51單片機舵機教程

A. 急求51單片機控制舵機C語言程序，舵機可以根據設定旋轉任意角度！急求啊，大神幫幫忙！非常感謝！

#include<reg52.h>typedef unsigned int uint;typedef unsigned char uchar;sbit pwm=P0^3;//輸出PWM信號uchar count=0;uint pwm_value=1500;//初值為1.5msuint value[]={1500,1000,1500,2000,1500};//void delay_ms(uint x){uint i;while(x--)for(i=0;i<125;i++);}void InitTimer(void){TMOD=0x11;//開定時器0,1TH0=-20000/256;//定時20MS,20MS為一個周期TL0=-20000%256;TH1=-1500/256;//定時1.5MS,這時舵機處於0度TL1=-1500%256;EA=1;//開總斷TR0=1;//開定時器0ET0=1;TR1=1;//開定時器1ET1=1;}void timer0(void) interrupt 1//定時器0中斷函數{pwm=1;TH0=-20000/256;TL0=-20000%256;TR1=1;count++;}void timer1(void) interrupt 3//定時器1中斷函數{pwm=0;TH1=-pwm_value/256;TL1=-pwm_value%256;TR1=0;}void main(void)//主函數{uchar i;InitTimer();pwm_value=1500;while(1){for(i=0;i<5;i++){pwm_value=value[i];//通過數組就可以改變舵機的轉角度delay_ms(1000);}}}

B. 51單片機控制舵機左轉90然後延時2秒再右轉180，延時兩秒回到中間，怎麼做

以下程序可供參考
//用一個定時器定時100US產生PWM波
//周期200*100us=20ms
//改變b的值可改變占空比 b=10對應高電平時間1ms
#include<STC12C5A.H>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit PWM=P2^0;

uchar a=200,b=15;//b=15對應舵機0度
void Delay1ms(uint i) //1ms延時程序

{
uint j;
for(;i>0;i--)
{
for(j=0;j<125;j++)
{;}
}
}

void main()
{
TMOD=0X01;
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256;
ET0=1;
EA=1;
TR0=1;
P1M0=0X0F; //低4位推挽輸出 控制兩個電機正反轉
P1M1=0X00;

P2M0=0X01; //最低位推挽輸出 控制舵機
P2M1=0X00;

while(1)
{
P1=0x0a;
b=15;Delay1ms(2000);//直行
b=10;Delay1ms(1000);//左轉
b=15;Delay1ms(2000);//直行
b=20;Delay1ms(1000);//右轉
b=15;Delay1ms(2000);//直行
P1=0x05;
b=15;Delay1ms(2000);//後退
b=10;Delay1ms(1000);//後左轉
b=15;Delay1ms(2000);//後退
b=20;Delay1ms(1000);//後右轉
b=15;Delay1ms(2000);//後退
}

}
void timer0()interrupt 1
{
TH0=(65536-100)/256;
TL0=(65536-100)%256;
a++;
if(a<=b) PWM=1;
else PWM=0;
if(a==200){a=0;PWM=1;}
}

C. 如何用51單片機控制舵機的單片機程序是怎麼寫的希望你也能給我發一個編寫程序和電路圖

單片機系統實現對舵機輸出轉角的控制，必須首先完成兩項任務：首先，產生基本的PWM周期信號，即產生20ms的周期信號；其次，調整脈寬，即單片機調節PWM信號的占空比。單片機能使PWM信號的脈沖寬度實現微秒級的變化，從而提高舵機的轉角精度。單片機完成控制演算法，再將PWM信號輸出到舵機。
發一個自己原來寫的簡單的。
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar count,jd;
sbit pwm=P1^0;
sbit jia=P3^2;
sbit jian=P3^3;
uchar code table[10] = {0x3f,0x06,0x5b,
0x4f,0x66,0x6d,
0x7d,0x07,0x7f,0x6f};
//延時函數
void delay(uchar x)
{
uchar i,j;
for(i=x;i>0;i--)
for(j=125;j>0;j--);

}
//定時器初始化
void Time0_init()
{
TMOD=0x01; //定時器0工作方式1
IE=0x82;
TH0=0xfe;
TL0=0x33; //11.0592MHZ晶振，0.5ms
TR0=1;
}
//定時器0中斷程序
void Time0() interrupt 1
{
TH0=0xfe;
TL0=0x33;
if(count<jd) //判斷0.5ms次數是否小於角度標識
pwm=1; //是，pwm輸出高電平
else
pwm=0; //否，輸出低電平
count=count+1;
count=count%40; //次數始終保持為40，即保持周期為20ms
}
//按鍵掃描
void keyscan()
{
if(jia==0)
{
delay(10);
if(jia==0)
{
jd++; //角度增加 1
count=0; //按鍵按下則20ms周期重新開始計時
if(jd==6)
jd=5; //已經是180度，保持
while(jia==0);
}
}
if(jian==0)
{
delay(10);
if(jian==0)
{
jd--;
count=0;
if(jd==0)
jd=1; //已經0度，保持
while(jian==0);
}
}
}
//數碼管顯示
void display()
{
uchar ,shi,ge ;
switch(jd)
{
case 1:
=0;
shi=0;
ge=0;
break;
case 2:
=0;
shi=4;
ge=5;
break;
case 3:
=0;
shi=9;
ge=0;
break;
case 4:
=1;
shi=3;
ge=5;
break;
case 5:
=1;
shi=8;
ge=0;
break;
}
P0=table[];
P2=1;
delay(5);
P0=table[shi];
P2=2;
delay(5);
P0=table[ge];
P2=3;
delay(5);
}
void main()
{
//jd=1;
count=0;
Time0_init();
while(1)
{
keyscan();
display();
}
}
電路圖很簡單的，幾個按鍵，再在單片機最小系統上接出一個信號線，再給舵機供上電就可以了。

D. 如何用51單片機控制舵機的怎樣編寫程序啊大哥幫幫忙

舵機是一種位置伺服的驅動器，適用於那些需要角度不斷變化並可以保持的控制系統。其工作原理是：控制信號由接收機的通道進入信號調制晶元，獲得直流偏置電壓。它內部有一個基準電路，產生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最後，電壓差的正負輸出到電機驅動晶元決定電機的正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為0，電機停止轉動。編程的時候也很簡單，你將一根管腳初始化為低電平，然後寫一個while循環，在循環中將該腳職位高電平，延時，再拉為低電平，如此不停的循環就是PWM波，你需要控制的是高電平產生的時間，根據高電平的時間來控制舵機的角度的，希望能幫的上你

E. 51單片機如何控制舵機左轉和右轉，以及舵機左右轉的原理，謝謝

他有四個口，分別送不同的信號就能控制方向和轉速，你可以找一下相關的資料，這個不難。

一般來講，舵機主要由以下幾個部分組成，舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計、直流電機、控制電路等

圖7舵機輸出轉角與輸入脈沖的關系

F. 求51單片機直接控制舵機轉動角度的程序

#include<REG52.H>
#define OUT P0
#define CON P2
#define ms0_5Con 461
#define ms2_5Con 2304
typedef unsigned char unit8;
typedef unsigned short unit_16;

sbit servo0=OUT^0;
sbit servo1=OUT^1;
sbit servo2=OUT^2;
sbit servo3=OUT^3;
sbit servo4=OUT^4;
sbit servo5=OUT^5;
sbit servo6=OUT^6;
sbit servo7=OUT^7;

sbit KEY1=CON^0;
sbit KEY2=CON^1;

unit_16 pwm[8]={1382,1382,1382,1382,1382,1382,1382,1382}; //??90?,(???1382.4,???1382)

void Inter_Form()
{
TMOD|=0x01;
TH0 =0xf7;
TL0 =0x00;
TR0 =1;
ET0 =1;
EA =1;
}

void delay(unit8 x)
{
unit8 i=0;
while(x--)
{
for(i=0;i<125;i++);
}
}
/*------------------------?????--------------------------*/
/*unit_16 Transform(uchar val)
{
//0?=0.5ms, 45?=1ms, 90?=1.5ms, 135?=2ms, 180?=2.5ms
//2.5 ms??? F700, (12n/11059200=2.5/1000, n=2304, X=65536-2304=63232 > F700)
//return (unit_16)(((float)(2/180)*X+0.5)/1000*11059200/12);
unit_16 a = (val+46)*10;
if(a<ms0_5Con)
a=ms0_5Con;
if(a>ms2_5Con)
a=ms2_5Con;
return a;
} */

/*-------------------------???---------------------------*/

void Steering_UP(unit8 val)
{
if(pwm[val]>ms2_5Con)
pwm[val]=ms2_5Con;
pwm[val]=pwm[val]+10;
}

void Steering_Down(unit8 val)
{
if(pwm[val]<ms0_5Con)
pwm[val]=ms0_5Con;
pwm[val]=pwm[val]-10;
}

void main(void)
{
Inter_Form();
while(1)
{
if(!KEY1)
{
delay(2);
if(!KEY1)
Steering_UP(0);
}
else if(!KEY2)
{
delay(2);
if(!KEY2)
Steering_Down(0);
}
}
}

/*------------------------??????--------------------------*/
void SteeringGear() interrupt 1
{
static unit8 pwm_flag=0;
switch(pwm_flag)
{
case 1: servo0=1; TH0=-pwm[0]>>8; TL0=-pwm[0]; break;
case 2: servo0=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[0])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[0]); break;
case 3: servo1=1; TH0=-pwm[1]>>8; TL0=-pwm[1]; break;
case 4: servo1=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[1])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[1]); break;
case 5: servo2=1; TH0=-pwm[2]>>8; TL0=-pwm[2]; break;
case 6: servo2=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[2])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[2]); break;
case 7: servo3=1; TH0=-pwm[3]>>8; TL0=-pwm[3]; break;
case 8: servo3=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[3])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[3]); break;
case 9: servo4=1; TH0=-pwm[4]>>8; TL0=-pwm[4]; break;
case 10: servo4=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[4])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[4]); break;
case 11: servo5=1; TH0=-pwm[5]>>8; TL0=-pwm[5]; break;
case 12: servo5=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[5])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[5]); break;
case 13: servo6=1; TH0=-pwm[6]>>8; TL0=-pwm[6]; break;
case 14: servo6=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[6])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[6]); break;
case 15: servo7=1; TH0=-pwm[7]>>8; TL0=-pwm[7]; break;
case 16: servo7=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[7])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[7]); break;
default:TH0=0xff; TL0=0x80; pwm_flag=0;
}
pwm_flag++;
}
/*---------------------------------------------------------------------------------

如有問題可再咨詢

-----------------------------------------------------------------------------------*/

G. 使用51單片機驅動舵機

先別著急調試程序，先用5v電源試試舵機的電機（假如是5V工作的）轉不轉，如果轉，那就用示波器觀察一下各引腳是否有波形輸出，再就是你驅動電機的電路是否損壞，比如三極體壞了等等。

H. 跪求51單片機控制舵機程序（切記，單片機，不要弄個C來忽悠啊）

我現在也在做舵機控制，這是控制一個舵機的程序，可以參考！
通過按鍵，改變單片機輸出脈沖寬度1ms~2ms，使舵機在-90°~+90°間轉動

ORG 0000H
AJMP MAIN ;轉主程序
ORG 000BH
AJMP INTT0 ;轉定時中斷子程序

MAIN: MOV SP,#80H
SETB EA ;開總中斷
SETB ET0 ;允許T0中斷
CLR P3.7 ;脈沖波形起始狀態
MOV TMOD,#01H ;定時，方式0
MOV 30H,#2EH ;舵機0 位，1.5ms定時初始值,TL0值存30H
MOV 31H,#0FAH ;TH0值存31H
MOV 32H,#0B2H ;18.5ms定時初始值，TL0值存32H
MOV 33H,#0B7H ;TH0存33H
CLR F0 ;清標志位
SETB TR0 ;啟動T0

K1: JB P1.4,K2 ;右轉鍵未按下，轉K2，判左轉鍵
ACALL D10MS ;按下，延時，防抖
JNB P1.4,$ ;等待釋放
ACALL D10MS
MOV A,30H
CJNE A,#3AH,K10 ;判斷是否到90°
AJMP K2 ;到90°，不改變定時時間常數，轉K2
K10: CLR C ;未到90°，清進位位，下條指令為帶進位減，必須先清進位
SUBB A,#20 ;減小時間常數，即加大高電平脈沖寬度，每次0.02ms遞增,舵機轉動3.6°
JNC K11
DEC 31H ;借位
K11: MOV 30H,A
CLR C
MOV A,32H
ADD A,#20 ;加大時間常數，即減小低電平脈沖寬度
JNC K12
INC 33H
K12: MOV 32H,A

K2: JB P1.5,K3
ACALL D10MS
JNB P1.5,$
ACALL D10MS
MOV A,30H
CJNE A,#22H,K20
AJMP K3
K20: CLR C
ADD A,#20
JNC K21
INC 31H
K21: MOV 30H,A
CLR C
MOV A,32H
SUBB A,#20
JNC K22
DEC 33H
K22: MOV 32H,A
CLR C

K3: JB P1.6,K1 ;判斷電機回0 鍵是否按下
ACALL D10MS
JNB P1.6,$
ACALL D10MS
MOV 30H,#2EH ;舵機0 位，脈寬1.5ms
MOV 31H,#0FAH
MOV 32H,#0B2H
MOV 33H,#0B7H
AJMP K1

INTT0: CPL F0 ;中斷服務程序
CPL P3.7 ;輸出高、低電平脈沖
JB F0,HIGH1
LOW0: MOV TL0,32H ;低電平脈沖定時常數
MOV TH0,33H
RETI
HIGH1: MOV TL0,30H ;高電平脈沖定時常數
MOV TH0,31H
RETI
D10MS: MOV R2,#20
MOV R1,#250
DJNZ R1,$
DJNZ R2,$-4
RET

END