51單片機超聲波程序

㈠ 51單片機 HC-SR04超聲波測距 我寫的C語言代碼，請問

1、HC-SR04使用方法：給觸發端子trig一個10us以上的高電平即可觸發，觸發後echo端子將接受到高電平，高電平的持續時間就是測距的往返時間。

2、常式：

#include<reg52.h>
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
/*位定義*/
sbitCHUFA=P0^1;//位定義超聲波觸發端（10us以上高電平觸發）
sbitJIESHOU=P0^3;//接收端（接受高電平）
sbitBEEP=P2^0;//蜂鳴器
sbitOUT0=P3^2;//外部中斷0
ucharJS_FLAG;//接收標志
uintCF_TIME,t0,t1,shu;
/*函數聲明*/
voidtimer0();
voidint0();
voiddisplay(uint);
main(){
CHUFA=0;//初始化拉低觸發端和接收端電平
JIESHOU=0;
JS_FLAG=0;
CF_TIME=15;//初始化觸發時間（大於10us）
TMOD=0x11;//定時器方式選擇
EA=1;//開總中斷
ET0=1;//開定時器0中斷
EX0=1;//開外部中斷0
IT0=0;//外部中斷選擇下降沿觸發
//JIESHOU=1;
while(1){
OUT0=JIESHOU;//外部中斷0被賦值為接收端信號，當出現下降沿是觸發外部中斷0
if(JS_FLAG==0){//如果沒有接收到高電平則觸發
CHUFA=1;
while(CF_TIME--);//10us以上高電平觸發感測器
}
if(JIESHOU==1){
TR0=1;//如果接收端收到高電平則啟動定時器
JS_FLAG=1;//並且標志位置1
BEEP=0;//蜂鳴器響
}
display(t1);//顯示測量時間（秒）
}
}
/*定時器0中斷程序*/
voidtimer0()interrupt1{
TH0=(65536-10000)/256;//裝初值10ms
TL0=(65536-10000)%256;
t0++;//每進入一次中斷t0加1
}
/*外部中斷0中斷程序*/
voidint0()interrupt0{
TR0=0;//一旦進入外部中斷0，說明接收端收到下降沿信號。關閉定時器0
JS_FLAG=0;//接收標志位置0
BEEP=1;//關閉蜂鳴器
t1=t0*10/1000;//測量時間為進入定時器中斷次數t0乘以每次時間10ms，除以1000化為秒為單位
t0=0;//t0清零
}
/*數碼管顯數函數*/
voiddisplay(uintshu){
//數碼管顯示函數
}

㈡ 51單片機如何控制超聲波感測器 求C語言程序（一定要能用）100追加

//超聲波模塊ME007顯示程序
//晶振=8M
//MCU=STC10F04XE
//P0.0-P0.6共陽數碼管引腳
//Trig = P1^0
//Echo = P3^2
#include <reg52.h> //包括一個52標准內核的頭文件
#define uchar unsigned char //定義一下方便使用
#define uint unsigned int
#define ulong unsigned long
//***********************************************
sfr CLK_DIV = 0x97; //為STC單片機定義,系統時鍾分頻
//為STC單片機的IO口設置地址定義
sfr P0M1 = 0X93;
sfr P0M0 = 0X94;
sfr P1M1 = 0X91;
sfr P1M0 = 0X92;
sfr P2M1 = 0X95;
sfr P2M0 = 0X96;
//***********************************************
sbit Trig = P1^0; //產生脈沖引腳
sbit Echo = P3^2; //回波引腳
sbit test = P1^1; //測試用引腳

uchar code SEG7[10]={0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90};//數碼管0-9
uint distance[4]; //測距接收緩沖區
uchar ge,shi,,temp,flag,outcomeH,outcomeL,i; //自定義寄存器
bit succeed_flag; //測量成功標志
//********函數聲明
void conversion(uint temp_data);
void delay_20us();
//void pai_xu();

void main(void) // 主程序
{ uint distance_data,a,b;
uchar CONT_1;
CLK_DIV=0X03; //系統時鍾為1/8晶振（pdf-45頁）
P0M1 = 0; //將io口設置為推挽輸出
P1M1 = 0;
P2M1 = 0;
P0M0 = 0XFF;
P1M0 = 0XFF;
P2M0 = 0XFF;
i=0;
flag=0;
test =0;
Trig=0; //首先拉低脈沖輸入引腳
TMOD=0x11; //定時器0，定時器1，16位工作方式
TR0=1; //啟動定時器0
IT0=0; //由高電平變低電平，觸發外部中斷
ET0=1; //打開定時器0中斷
//ET1=1; //打開定時器1中斷
EX0=0; //關閉外部中斷
EA=1; //打開總中斷0

while(1) //程序循環
{
EA=0;
Trig=1;
delay_20us();
Trig=0; //產生一個20us的脈沖，在Trig引腳
while(Echo==0); //等待Echo回波引腳變高電平
succeed_flag=0; //清測量成功標志
EX0=1; //打開外部中斷
TH1=0; //定時器1清零
TL1=0; //定時器1清零
TF1=0; //
TR1=1; //啟動定時器1
EA=1;

while(TH1 < 30);//等待測量的結果，周期65.535毫秒（可用中斷實現）
TR1=0; //關閉定時器1
EX0=0; //關閉外部中斷

if(succeed_flag==1)
{
distance_data=outcomeH; //測量結果的高8位
distance_data<<=8; //放入16位的高8位
distance_data=distance_data|outcomeL;//與低8位合並成為16位結果數據
distance_data*=12; //因為定時器默認為12分頻
distance_data/=58; //微秒的單位除以58等於厘米
} //為什麼除以58等於厘米， Y米=（X秒*344）/2
// X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58
if(succeed_flag==0)
{
distance_data=0; //沒有回波則清零
test = !test; //測試燈變化
}

/// distance[i]=distance_data; //將測量結果的數據放入緩沖區
/// i++;
/// if(i==3)
/// {
/// distance_data=(distance[0]+distance[1]+distance[2]+distance[3])/4;
/// pai_xu();
/// distance_data=distance[1];

a=distance_data;
if(b==a) CONT_1=0;
if(b!=a) CONT_1++;
if(CONT_1>=3)
{ CONT_1=0;
b=a;
conversion(b);
}
/// i=0;
/// }
}
}
//***************************************************************
//外部中斷0，用做判斷回波電平
INTO_() interrupt 0 // 外部中斷是0號
{
outcomeH =TH1; //取出定時器的值
outcomeL =TL1; //取出定時器的值
succeed_flag=1; //至成功測量的標志
EX0=0; //關閉外部中斷
}
//****************************************************************
//定時器0中斷,用做顯示
timer0() interrupt 1 // 定時器0中斷是1號
{
TH0=0xfd; //寫入定時器0初始值
TL0=0x77;
switch(flag)
{case 0x00:P0=ge; P2=0xfd;flag++;break;
case 0x01:P0=shi;P2=0xfe;flag++;break;
case 0x02:P0=;P2=0xfb;flag=0;break;
}
}
//*****************************************************************
/*
//定時器1中斷,用做超聲波測距計時
timer1() interrupt 3 // 定時器0中斷是1號
{
TH1=0;
TL1=0;
}
*/
//******************************************************************
//顯示數據轉換程序
void conversion(uint temp_data)
{
uchar ge_data,shi_data,_data ;
_data=temp_data/100 ;
temp_data=temp_data%100; //取余運算
shi_data=temp_data/10 ;
temp_data=temp_data%10; //取余運算
ge_data=temp_data;

_data=SEG7[_data];
shi_data=SEG7[shi_data];
ge_data =SEG7[ge_data];

EA=0;
= _data;
shi = shi_data;
ge = ge_data ;
EA=1;
}
//******************************************************************
void delay_20us()
{ uchar bt ;
for(bt=0;bt<100;bt++);
}
/*
void pai_xu()
{ uint t;
if (distance[0]>distance[1])
{t=distance[0];distance[0]=distance[1];distance[1]=t;} /*交換值
if(distance[0]>distance[2])
{t=distance[2];distance[2]=distance[0];distance[0]=t;} /*交換值
if(distance[1]>distance[2])
{t=distance[1];distance[1]=distance[2];distance[2]=t;} /*交換值
}
*/

我的一個超聲波程序
有問題，請問~~

//超聲波模塊顯示程序
#include <reg52.h> //包括一個52標准內核的頭文件
#include<intrins.h> //包含_nop_()函數定義的頭文件
#define uchar unsigned char //定義一下方便使用
#define uint unsigned int
#define ulong unsigned long
sbit Tx = P3^3; //產生脈沖引腳
sbit Rx = P3^2; //回波引腳
sbit RS=P2^0; //寄存器選擇位，將RS位定義為P2.0引腳
sbit RW=P2^1; //讀寫選擇位，將RW位定義為P2.1引腳
sbit E=P2^2; //使能信號位，將E位定義為P2.2引腳
sbit BF=P0^7; //忙碌標志位，，將BF位定義為P0.7引腳
unsigned char code string[ ]= {"CHAO SHENG BO"};
//unsigned char code string1[ ]={"QUICK STUDY MCU"};
unsigned char code digit[ ]={"0123456789"}; //定義字元數組顯示數字
//uchar code SEG7[10]={0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90};//數碼管0-9
uint distance[4]; //測距接收緩沖區
uchar ge,shi,,temp,flag,outcomeH,outcomeL,i; //自定義寄存器
bit succeed_flag; //測量成功標志
//********函數聲明
void conversion(uint temp_data);
void delay_20us();
void pai_xu();

/*****************************************************
函數功能：延時1ms
(3j+2)*i=(3×33+2)×10=1010(微秒)，可以認為是1毫秒
***************************************************/
void delay1ms()
{
unsigned char i,j;
for(i=0;i<10;i++)
for(j=0;j<33;j++)
;
}
/*****************************************************
函數功能：延時若干毫秒
入口參數：n
***************************************************/
void delay(unsigned char n)
{
unsigned char i;
for(i=0;i<n;i++)
delay1ms();
}
/*****************************************************
函數功能：判斷液晶模塊的忙碌狀態
返回值：result。result=1，忙碌;result=0，不忙
***************************************************/
unsigned char BusyTest(void)
{
bit result;
RS=0; //根據規定，RS為低電平，RW為高電平時，可以讀狀態
RW=1;
E=1; //E=1，才允許讀寫
_nop_(); //空操作
_nop_();
_nop_();
_nop_(); //空操作四個機器周期，給硬體反應時間
result=BF; //將忙碌標志電平賦給result
E=0; //將E恢復低電平
return result;
}
/*****************************************************
函數功能：將模式設置指令或顯示地址寫入液晶模塊
入口參數：dictate
***************************************************/
void WriteInstruction (unsigned char dictate)
{
while(BusyTest()==1); //如果忙就等待
RS=0; //根據規定，RS和R/W同時為低電平時，可以寫入指令
RW=0;
E=0; //E置低電平(根據表8-6，寫指令時，E為高脈沖，
// 就是讓E從0到1發生正跳變，所以應先置"0"
_nop_();
_nop_(); //空操作兩個機器周期，給硬體反應時間
P0=dictate; //將數據送入P0口，即寫入指令或地址
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_(); //空操作四個機器周期，給硬體反應時間
E=1; //E置高電平
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_(); //空操作四個機器周期，給硬體反應時間
E=0; //當E由高電平跳變成低電平時，液晶模塊開始執行命令
}
/*****************************************************
函數功能：指定字元顯示的實際地址
入口參數：x
***************************************************/
void WriteAddress(unsigned char x)
{
WriteInstruction(x|0x80); //顯示位置的確定方法規定為"80H+地址碼x"
}
/*****************************************************
函數功能：將數據(字元的標准ASCII碼)寫入液晶模塊
入口參數：y(為字元常量)
***************************************************/
void WriteData(unsigned char y)
{
while(BusyTest()==1);
RS=1; //RS為高電平，RW為低電平時，可以寫入數據
RW=0;
E=0; //E置低電平(根據表8-6，寫指令時，E為高脈沖，
// 就是讓E從0到1發生正跳變，所以應先置"0"
P0=y; //將數據送入P0口，即將數據寫入液晶模塊
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_(); //空操作四個機器周期，給硬體反應時間
E=1; //E置高電平
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_(); //空操作四個機器周期，給硬體反應時間
E=0; //當E由高電平跳變成低電平時，液晶模塊開始執行命令
}
/*****************************************************
函數功能：對LCD的顯示模式進行初始化設置
***************************************************/
void LcdInitiate(void)
{
delay(15); //延時15ms，首次寫指令時應給LCD一段較長的反應時間
WriteInstruction(0x38); //顯示模式設置：16×2顯示，5×7點陣，8位數據介面
delay(5); //延時5ms，給硬體一點反應時間
WriteInstruction(0x38);
delay(5);
WriteInstruction(0x38); //連續三次，確保初始化成功
delay(5);
WriteInstruction(0x0c); //顯示模式設置：顯示開，無游標，游標不閃爍
delay(5);
WriteInstruction(0x06); //顯示模式設置：游標右移，字元不移
delay(5);
WriteInstruction(0x01); //清屏幕指令，將以前的顯示內容清除
delay(5);
}

void main(void) // 主程序
{ uint distance_data,a,b;
uchar CONT_1;
uchar k; //定義變數i指向字元串數組元素
LcdInitiate(); //調用LCD初始化函數
delay(10); //延時10ms，給硬體一點反應時間
WriteAddress(0x01); // 從第1行第3列開始顯示
k = 0; //指向字元數組的第1個元素
while(string[k] != '\0')
{
WriteData(string[k]);
k++; //指向下字元數組一個元素
}
i=0;

flag=0;
Tx=0; //首先拉低脈沖輸入引腳
TMOD=0x10; //定時器0，定時器1，16位工作方式
// TR0=1; //啟動定時器0
IT0=0; //由高電平變低電平，觸發外部中斷
//ET0=1; //打開定時器0中斷
EX0=0; //關閉外部中斷
EA=1; //打開總中斷0

while(1) //程序循環
{
WriteAddress(0x41); // 從第2行第6列開始顯示
WriteData('J'); //將萬位數字的字元常量寫入LCD
WriteData('U'); //將萬位數字的字元常量寫入LCD
WriteData('L'); //將萬位數字的字元常量寫入LCD
WriteData('I'); //將萬位數字的字元常量寫入LCD
WriteData(':'); //將萬位數字的字元常量寫入LCD
WriteData(digit[]); //將萬位數字的字元常量寫入LCD
WriteData(digit[shi]); //將千位數字的字元常量寫入LCD
WriteData('.'); //將萬位數字的字元常量寫入LCD
WriteData(digit[ge]); //將百位數字的字元常量寫入LCD
WriteData(' '); //將百位數字的字元常量寫入LCD
WriteData('C'); //將萬位數字的字元常量寫入LCD
WriteData('M'); //將萬位數字的字元常量寫入LCD
EA=0;
Tx=1;
delay_20us();
Tx=0; //產生一個20us的脈沖，在Tx引腳
while(Rx==0); //等待Rx回波引腳變高電平
succeed_flag=0; //清測量成功標志
EX0=1; //打開外部中斷
TH1=0; //定時器1清零
TL1=0; //定時器1清零
TF1=0; //
TR1=1; //啟動定時器1
EA=1;

while(TH1 < 30);//等待測量的結果，周期65.535毫秒（可用中斷實現）
TR1=0; //關閉定時器1
EX0=0; //關閉外部中斷

if(succeed_flag==1)
{
distance_data=outcomeH; //測量結果的高8位
distance_data<<=8; //放入16位的高8位
distance_data=distance_data|outcomeL;//與低8位合並成為16位結果數據
distance_data*=12; //因為定時器默認為12分頻
distance_data/=58; //微秒的單位除以58等於厘米
} //為什麼除以58等於厘米， Y米=（X秒*344）/2
// X秒=（ 2*Y米）/344 ==》X秒=0.0058*Y米 ==》厘米=微秒/58
if(succeed_flag==0)
{
distance_data=0; //沒有回波則清零

}

distance[i]=distance_data; //將測量結果的數據放入緩沖區
i++;
if(i==3)
{
distance_data=(distance[0]+distance[1]+distance[2]+distance[3])/4;

pai_xu();
distance_data=distance[1];

a=distance_data;
if(b==a) CONT_1=0;
if(b!=a) CONT_1++;
if(CONT_1>=3)
{ CONT_1=0;
b=a;
conversion(b);
}
i=0;
}
}
}
//***************************************************************
//外部中斷0，用做判斷回波電平
INTO_() interrupt 0 // 外部中斷是0號
{
outcomeH =TH1; //取出定時器的值
outcomeL =TL1; //取出定時器的值
succeed_flag=1; //至成功測量的標志
EX0=0; //關閉外部中斷
}
//****************************************************************
//定時器0中斷,用做顯示
timer0() interrupt 1 // 定時器0中斷是1號
{
// TH0=0xfd; //寫入定時器0初始值
// TL0=0x77;

}

//顯示數據轉換程序
void conversion(uint temp_data)
{
uchar ge_data,shi_data,_data ;
_data=temp_data/100 ;
temp_data=temp_data%100; //取余運算
shi_data=temp_data/10 ;
temp_data=temp_data%10; //取余運算
ge_data=temp_data;

//_data=SEG7[_data];
//shi_data=SEG7[shi_data]&0x7f;
//ge_data =SEG7[ge_data];

EA=0;
= _data;
shi = shi_data;
ge = ge_data ;
EA=1;
}
//******************************************************************

void delay_20us()
{ uchar bt ;
for(bt=0;bt<60;bt++);
}
void pai_xu()
{ uint t;
if (distance[0]>distance[1])
{t=distance[0];distance[0]=distance[1];distance[1]=t;}
if(distance[0]>distance[2])
{t=distance[2];distance[2]=distance[0];distance[0]=t;}
if(distance[1]>distance[2])
{t=distance[1];distance[1]=distance[2];distance[2]=t;}
}

第一個需要修改，你還是試試這個吧！這個你先理解下，修改引腳……顯示為1602

㈢ 51單片機控制的超聲波測距程序問題，為什麼num一直為0

嗯！這個問題是！你的外部中斷使用的是外部中斷0，而定時器使用的也是0.在51內，外部中斷0的優先順序是要大於定時器0的。所以在程序的最後是要先執行外部中斷0的！

然後你的程序就會先進入外部中斷服務，然後你在外部中斷中又把定時器中斷給關閉了！這樣你就不會走到定時器中斷的服務項中。

所以你的num一直是0

㈣ 51單片機超聲波測距程序為什麼RX=1時開啟計時器，RX=0時關閉計時器程序如下。

RX是串口接收完成標志位。當串口接收到完整的數據幀時RX由硬置1。用戶需要手動清0，以接收下一位元組。
while(1)

{
while(!RX);//等待串口接收1位元組數據

TR0=1;//啟動計數

while(RX);//等待清0，初步判斷是在定時器0中清RX。

TR0=0;//結束計數

conut();

}

㈤ 51單片機超聲波測距代碼

1602液晶顯示 的超聲波模塊程序
介面程序里邊都有、、

#include
//#include
#include

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit lcdrs=P2^3;
sbit lcden=P2^2;
sbit trig=P2^0; //超聲波發送
//sbit echo=P3^2; //超聲波接受
//P0____________DB0-DB7
uchar dis[]="Disp_HC-SR04";
uchar num[]="0123456789";
uint distance;

void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=121;y>0;y--);
}

void HC_init()
{
TMOD=0x09;
TR0=1;
TH0=0;TL0=0;
}

uint HC_jisuan()
{
uint dist,timer;
timer=TH0;
timer<<=8;
timer=timer|TL0;
dist=timer/53; //晶振11.0592MHz 距離cm=微秒us/58
return dist; //1個機器周期是12個時鍾周期 timer*12/(58*11.0592)=timer/53
}

void HC_run()
{
uint tempH=0x00,tempL=0x00;
TH0=0;TL0=0;
trig=0;
trig=1;
delay(1);
trig=0;
while((TH0-tempH!=0||TL0-tempL!=0)||(TH0==0&&TL0==0))
{
tempH=TH0;
tempL=TL0;
}
delay(1);
}

void lcd_write_com(uchar com) //LCD寫指令
{
lcdrs=0;
P0=com;
delay(1);
lcden=1;
delay(1);
lcden=0;
}

void lcd_write_data(uchar date) //LCD寫數據
{
lcdrs=1;
P0=date;
delay(1);
lcden=1;
delay(1);
lcden=0;
}

void lcd_init() //LCD初始化
{
lcden=0;
lcd_write_com(0x38);
lcd_write_com(0x0c);
lcd_write_com(0x06);
lcd_write_com(0x01);
}

void lcd_display(uchar temp)
{
uint i;

lcd_write_com(0x82);
for(i=0;i<12;i++)
{
lcd_write_data(dis[i]);
}

lcd_write_com(0x80+0x41);
lcd_write_data('D');
lcd_write_data('i');
lcd_write_data('s');
lcd_write_data('t');
lcd_write_data('a');
lcd_write_data('n');
lcd_write_data('c');
lcd_write_data('e');
lcd_write_data(':');
lcd_write_data(num[temp/100]);
lcd_write_data(num[temp/10%10]);
lcd_write_data(num[temp%10]);
lcd_write_data('c');
lcd_write_data('m');
}

void main()
{
lcd_init();
HC_init();
while(1)
{
HC_run();
distance=HC_jisuan();
lcd_display(distance);
delay(200);
}
}

㈥ 51單片機超聲波測距代碼是多少

1602液晶顯示 的超聲波模塊程序
介面程序里邊都有、、

#include<reg52.h>
//#include<delay.h>
#include <intrins.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit lcdrs=P2^3;
sbit lcden=P2^2;
sbit trig=P2^0; //超聲波發送
//sbit echo=P3^2; //超聲波接受
//P0____________DB0-DB7
uchar dis[]="Disp_HC-SR04";
uchar num[]="0123456789";
uint distance;

void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=121;y>0;y--);
}

void HC_init()
{
TMOD=0x09;
TR0=1;
TH0=0;TL0=0;
}

uint HC_jisuan()
{
uint dist,timer;
timer=TH0;
timer<<=8;
timer=timer|TL0;
dist=timer/53; //晶振11.0592MHz 距離cm=微秒us/58
return dist; //1個機器周期是12個時鍾周期 timer*12/(58*11.0592)=timer/53
}

void HC_run()
{
uint tempH=0x00,tempL=0x00;
TH0=0;TL0=0;
trig=0;
trig=1;
delay(1);
trig=0;
while((TH0-tempH!=0||TL0-tempL!=0)||(TH0==0&&TL0==0))
{
tempH=TH0;
tempL=TL0;
}
delay(1);
}

void lcd_write_com(uchar com) //LCD寫指令
{
lcdrs=0;
P0=com;
delay(1);
lcden=1;
delay(1);
lcden=0;
}

void lcd_write_data(uchar date) //LCD寫數據
{
lcdrs=1;
P0=date;
delay(1);
lcden=1;
delay(1);
lcden=0;
}

void lcd_init() //LCD初始化
{
lcden=0;
lcd_write_com(0x38);
lcd_write_com(0x0c);
lcd_write_com(0x06);
lcd_write_com(0x01);
}

void lcd_display(uchar temp)
{
uint i;

lcd_write_com(0x82);
for(i=0;i<12;i++)
{
lcd_write_data(dis[i]);
}

lcd_write_com(0x80+0x41);
lcd_write_data('D');
lcd_write_data('i');
lcd_write_data('s');
lcd_write_data('t');
lcd_write_data('a');
lcd_write_data('n');
lcd_write_data('c');
lcd_write_data('e');
lcd_write_data(':');
lcd_write_data(num[temp/100]);
lcd_write_data(num[temp/10%10]);
lcd_write_data(num[temp%10]);
lcd_write_data('c');
lcd_write_data('m');
}

void main()
{
lcd_init();
HC_init();
while(1)
{
HC_run();
distance=HC_jisuan();
lcd_display(distance);
delay(200);
}
}

㈦ 51單片機，用超聲波測距，怎麼又調不好，大神給看看吧

while(1)
{
echo = 1; 改為（echo=0）
Delay(1);
trig = 1;
Delay(20); 這為發射端發射個脈沖信號
trig = 0;
while(!echo) 接受端echo不為0時，表示接收到高電平信號，然後就是計算這個高電平的時間了
TR0 = 1; 開定時器
while(echo) 直到echo變為0說明接收的高電平結束了
TR0 = 0; 關定時器
load = TH0 * 256 + TL0; 計算計數器記了多少，就可以用時鍾周期計算出這個高電平的時間了
把while（1）下面的echo=1；改成echo=0；