1.可以直接套用PID公式，無論增量還是絕對的。PID演算法是根據誤差來控制的演算法，不依賴系統的模型，故不用算系統的傳遞函數。有的書提到傳遞函數，一般是用於理論建模模擬，從而直接用Matlab一類的模擬軟體進行PID參數調試。得到的參數可以為實際應用提供一定參考價值。
2.PID參數整定有一套原則。首先要了解各個參數的作用。具體的整定方法，隨便找本自控原理的書都會提到，我不太記得了，大致是有一個倍數關系。但實際操作，一般不會是用這個數，是需要根據系統的反應，改變各個參數來試的。盡信書不如無書啊~
另外，不同系統的參數肯定不一樣。就算同一個系統，稍微有一些改變，可能最好的那組參數就會變化。因此衍生了很多先進PID演算法，如神經PID、專家PID、模糊PID等等。
Ⅱ 單片機如何寫PID程序
具體如下:
1、如果加入D抖動的特別厲害，試試只用PI控制。
2、還有PID參數都是一步一步調出來的，我建議你做個上位機，就是個簡單的VB串口程序，用來設置PID參數
3、然後在單片機這邊弄個串口接收程序，這里就是個簡單的串口程序，人人都會，把接收到的PID存儲在緩沖區里。
4、然後單片機程序直接調用。單片機帶EEPROM的話，當接收到改變的PID參數時，存儲這些參數。去STC官網下你的單片機資料，上面有EEPROM測試程序，直接套用。
Ⅲ 單片機PID控制問題
首先弄清楚PID是一種控制演算法！！！
1，「如果用單片機恆溫可以使溫度到達預定值就停止加熱，低了就加熱，用一個溫度感測器反饋，這樣算是一個自動控制嗎」你這是控制系統，但是效果會非常差，尤其是對於溫度控制這種大慣性系統，達到預定值就停止加熱，但是由於慣性，溫度肯定會繼續上升，電爐燒水的時候，水開了，斷電之後水還要沸騰一定時間的（沸騰是很消耗能量的，由此可見如果是加熱的話溫度上升更嚴重，你也可以自己用溫度計試試看）；「低了就加熱」是同樣的道理。如果系統對控制精度有要求，你這樣做肯定達不到要求。PID是一種控制演算法，相對於其他控制演算法來說算是最簡單的了。PID能夠做到在溫度快要達到設定值的時候降低加熱功率，讓溫度上升速度變慢，最終穩定在設定值。如果用你的直接控制，溫度會在設定值上下振盪，永遠不會停在設定值。
2，一般的控制系統都需要加反饋，以構成閉環控制系統，相對的還有開環控制系統。開環控制系統，舉個例子，就是你加熱的時候事先計算好大約需要多少熱量，然後考慮一下環境影響，計算出加熱時間，然後控制加熱系統按照你這個時間加熱。你覺得這樣的系統能夠穩定工作嗎？環境稍稍有變動就掛了！開環控制系統的特點就是很容易受到環境的影響；閉環控制系統就穩定很多，你用1L水可用，2L水也行，500W電能用，1000W電爐也能用，這就是閉環的優點。
因此，大多數的控制系統都是閉環的，開環很少單獨使用，即使用到了也是有閉環的。開環其實也是有優點的，開環在控制系統裡面叫做前饋（跟反饋對應的），比如你的系統裡面電源電壓上升了，加熱速度肯定會變快，如果你對電源電壓采樣，將采樣的結果輸入到閉環裡面，對閉環做一個輕微的修正，控制的精度會更好，這就是開環的優勢，它是超前的，能夠預知結果（根據地源電壓提高就能知道需要降低輸出功率了）。
說完這些，你應該明白了，反饋是必需的（前饋也可以要，但是不是必需的），PID不能被取代（除非你用其它更復雜的控制演算法）。
Ⅳ 單片機如何加pid演算法去控制步進電機實現轉速緩慢平穩精確控制
步進電機本身是一種開環控制(open loop)，一般可以通過選擇合適的步距角來決定需要的步進電機型號，通過改變脈沖個數和型號可以控制其轉動的角度和速度。
如果想要設計pid控制器，還需要選擇合適的編碼器來實現閉環控制，具體演算法你應該通過網路得到，當然反饋的信號是角度了。
Ⅳ 基於PID演算法的單片機溫度控制系統設計（實現製冷效果）
看看我以前回答過的一個問題，或許有幫助。
所謂PID指的是Proportion-Integral-Differential。翻譯成中文是比例-積分-微分。
記住兩句話：
1、PID是經典控制（使用年代久遠）
2、PID是誤差控制（）
對壓縮泵轉速進行控制:
1、變頻器-作為壓縮機驅動；2、溫度感測器-作為輸出反饋。
PID怎麼對誤差控制，聽我細細道來：
所謂「誤差」就是命令與輸出的差值。比如你希望控制壓縮機轉速為1500轉（「命令電壓」=6V），而事實上控制壓縮機轉速只有1000轉（「輸出電壓」=4V），則誤差: e=500轉（對應電壓2V）。如果泵實際轉速為2000轉，則誤差e=-500轉（注意正負號）。
該誤差值送到PID控制器，作為PID控制器的輸入。PID控制器的輸出為：誤差乘比例系數Kp+Ki*誤差積分+Kd*誤差微分。
Kp*e + Ki*∫edt + Kd*（de/dt） （式中的t為時間，即對時間積分、微分）
上式為三項求和（希望你能看懂），PID結果後送入電機變頻器或驅動器。
從上式看出，如果沒有誤差，即e=0，則Kp*e=0；Kd*（de/dt）=0；而Ki*∫edt 不一定為0。三項之和不一定為0。
總之，如果「誤差」存在，PID就會對變頻器作調整，直到誤差=0。
評價一個控制系統是否優越，有三個指標：快、穩、准。
所謂快，就是要使壓力能快速地達到「命令值」（不知道你的系統要求多少時間）
所謂穩，就是要壓力穩定不波動或波動量小（不知道你的系統允許多大波動）
所謂准，就是要求「命令值」與「輸出值」之間的誤差e小（不知道你的系統允許多大誤差）
對於你的系統來說，要求「快」的話，可以增大Kp、Ki值
要求「准」的話，可以增大Ki值
要求「穩」的話，可以增大Kd值,可以減少壓力波動
仔細分析可以得知：這三個指標是相互矛盾的。
如果太「快」，可能導致不「穩」；
如果太「穩」，可能導致不「快」；
只要系統穩定且存在積分Ki，該系統在靜態是沒有誤差的（會存在動態誤差）；
所謂動態誤差，指當「命令值」不為恆值時，「輸出值」跟不上「命令值」而存在的誤差。不管是誰設計的、再好的系統都存在動態誤差，動態誤差體現的是系統的跟蹤特性，比如說，有的音響功放對高頻聲音不敏感，就說明功放跟蹤性能不好。
調整PID參數有兩種方法：1、模擬法；2、「試湊法」
模擬法我想你是不會的，介紹一下「試湊法」
「試湊法」設置PID參數的建議步驟：
1、把Ki與Kd設為0，不要積分與微分；
2、把Kp值從0開始慢慢增大，觀察壓力的反應速度是否在你的要求內；
3、當壓力的反應速度達到你的要求，停止增大Kp值；
4、在該Kp值的基礎上減少10%；
5、把Ki值從0開始慢慢增大；
6、當壓力開始波動，停止增大Ki值；
7、在該Ki值的基礎上減少10%；
8、把Kd值從0開始慢慢增大，觀察壓力的反應速度是否在你的要求內；
Ⅵ 如何在單片機中實現pid自整定
儀表的PID實際上就是一個控制系統，其中P表示為比例帶，它對檢測到的變化信號進行放大作用，再經過儀表輸出去控制被測介質的物理量，比如壓力、溫度、流量以及液位等；I表示積分作用，因為比例調節P雖然對被測信號的變化能得出即時的響應，但存在著靜壓現象，提高積分作用可以使變化響應信號能消除靜差；D表示微分作用，對於一些響應變化很遲緩的對象，如溫度，在進行控制時為了加快控制效果，可引入微分調節量，起到超前調節的作用，也就是說是超調。
對於PID參數的整定是一個實驗的過程，因為不同的對象條件有不同的調節規律，在整定時向將I和D關閉，比例帶放在100％，這時比例帶P的放大倍數是1，逐漸減少比例帶，也就增加放大倍數，加入測量的變化信號，檢查輸出和控制對象是否有振盪現象。所謂的振盪現象，舉個例子，對某個壓力的控制，當壓力高時，控制閥門打開一點進行釋放，當壓力低時就關閉閥門。當對這個控制系統進行PID參數調整時，先關閉I和D，設定某個P值後對控制系統加一個壓力升高的變化信號，這時如果P值過小時，即其放大倍數增大，使得其輸出信號過量增大，導致閥門開的過大，造成壓力下降過快，因為檢測到壓力因為過低，使得控制輸出信號朝相反的方向變化，即輸出信號過量減小，使得閥門有被關閉，這時壓力有很快上升，這個現象就是振盪現象。為了避免在調節中出現振盪現象，一般是小范圍的調整比例帶P參數。等調整到壓力增高時，閥門稍微開一點，壓力穩定，壓力降低時，閥門稍微關一點，保持壓力穩定，這就算是可以了。這時再增加一點積分I參數，使得比例調節存在的靜差得到消除。微分D一般是不使用。
PL/C
Ⅶ 在寫單片機PID程序時 應該是設定值減去測量值 還是 測量值減去給定值
我這有51的#include#include"global_varible.h"/*****************************************************************************模塊名:PID*描述:PID調節子程序*採用PID-PD演算法。在偏差絕對值大於△e時，用PD演算法，以改善動態品質。*當偏差絕對值小於△e時，用PID演算法，提高穩定精度。*PIDout=kp*e(t)+ki*[e(t)+e(t-1)++e(1)]+kd*[e(t)-e(t-1)]*============================================================================*入口:無*出口:無*改變:PID_T_Run=加熱時間控制*****************************************************************************/voidPID_Math(void){signedlongee1;//偏差一階//signedlongee2;//偏差二階signedlongd_out;//積分輸出if(!Flag_PID_T_OK)return;Flag_PID_T_OK=0;Temp_Set=3700;//溫度控制設定值37.00度PID_e0=Temp_Set-Temp_Now;//本次偏差ee1=PID_e0-PID_e1;//計算一階偏差//ee2=PID_e0-2*PID_e1+PID_e2;//計算二階偏差if(ee1>500)//一階偏差的限制范圍ee1=500;if(ee1200)//積分最多累計的溫差PID_e_SUM=200;if(PID_e_SUM100)//如果溫度相差大於1度時積分累計限制{if(PID_e_SUM>100)PID_e_SUM=100;if(PID_e_SUM150)PID_e_SUM=150;if(PID_e_SUM>0)//當前溫度高於設定溫度0.5度時削弱積分正輸出d_out>>=1;}PID_Out+=d_out;//PID比例,積分和微分輸出}elsePID_e_SUM=0;PID_Out/=100;//恢復被PID_Out系數放大的倍數if(PID_Out>200)PID_Out=200;if(PID_Out300)//當前溫度比設定溫度低3度則全速加熱PID_Out=200;if(PID_e0<-20)//當前溫度高於設定溫度0.2度則關閉加熱PID_Out=0;Hot_T_Run=PID_Out;//加熱時間控制輸出PID_e2=PID_e1;//保存上次偏差PID_e1=PID_e0;//保存當前偏差}////////////////////////////////////////////////////////////voidPID_Math()end.