ros怎么将一个代码包编译运行

A. 非源码编译集成ROS软件包的配置

在很多的时候，我们需要将编译好的ROS软件给第三方集成打包发布。当然我们可以使用 .deb 的形式释放。但是多方联合开发的项目就不是很方便。于是我们可以使用ROS catkin_make 来集成发布。
步骤如下：

如上所述 core文件夹 下的 lib 和 share 就是发布的内容。

CMakeLists.txt 内容如下：

package.xml 内容如下：

B. ROS 工作空间、package 及 catkin 编译系统

本文内容都可以在 ROS 官网 wiki （ http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials ）中找到，作者只是根据自己的理解重新阐述了其中的某些内容，或许能帮助读者更好的理解 ROS 系统中的一些概念。首先保证 ROS 已经正确安装了。安装方式可以参考 本博客的另一篇文章 。

简单地说，ROS workspace （工作空间）就是统一存放 ROS 文件的地方，比如一个项目的所有 ROS 文件最好都放在一个 workspace 中，便于统一管理、编译和调用。

catkin 是目前 ROS 的编译系统，自 ROS Groovy 版本开始使用，取代了之前的 rosbuild 编译系统。

ROS workspace 中可以包含若干 ROS package，每个 package 内部包含实现某些特定功能的文件。

其中，~ 表示当前用户的 home 目录， -p （parent）参数可以创建某个文件夹和它的父文件夹，也就是两层的路径。这里 workspace 的名字是 catkin_ws，这个名字可以按照自己项目的内容设定，但是 src 这个文件夹的名字是固定的。

初始化工作空间。这里 src 就是以后存放 ROS 源文件的地方。上述命令之后，会在 src 目录下产生 CMakeLists.txt 文件，这实际上是一个链接到ROS 安装目录下的 /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake 一个超链接文件，对工作空间做了一些初始设置。不用去管它，也不要随便修改它。

会一次性编译 src 文件夹中的所有源文件，同时生成 devel 和 build 两个文件夹。

实际上，catkin_make 这个命令并没有特别神奇的地方，它只是把一系列基本的编译命令整合在了一起，一个 catkin_make 命令相当于如下的一系列命令：

如果要深入研究 catkin_make 编译方式，可以参考 这篇文章 。

将 workspace 的信息载入系统环境变量。
这种方法载入的信息只对当前 terminal 有效。新开一个 terminal 就无效了。如果要对每个 terminal 都有效，可以将上述命令写入用户 home 路径下的 .bashrc 文件中：

注意，.bashrc 文件是隐藏文件，在 home 路径下通过命令

命令可以看到。

还要注意， >> 是将 echo 后边的内容写入文件的尾部，如果用 > 则要覆盖原文件，一定不要搞错。

编译之后，由于我们只是一个空的 workspace，还没有任何 package，所以没有什么实质性的东西，只是告诉系统这里有个 ROS workspace，算是在系统中注册了一下。

package 是组织 ROS 文件的基本单元，一般来说，每个 package 完成一些特定功能。

package 中至少包含两个文件： package.xml 和 CMakeLists.txt.

package 在 workspace 中的存放结构一般如下：

也可采用其他的结构，但是要注意 package 之间不能嵌套，也就是在一个 package 中，不能再创建另一个 package ，所有 package 都必须是相对独立的目录。

用 catkin 创建 package 的过程很简单，用如下命令：

其中 depend 为依赖的其他 package。这样创建之后，package 中的 CMakeLists.txt 和 package.xml 中会体现出这种依赖关系。创建时也可以不指明依赖关系，在后续编译 package 的时候再补上。

创建好了 package，就可以使用 rospack 相关的命令进行查找、进入等操作了。不过，有时会有延迟，可以用命令

或者

查找、更新一下。

上述方式创建了 ROS package，然后就可以在其中编写 源文件了，可用的语言主要是 c++, python，我们现在的项目中还用到了 Julia。这里就不再细述具体的源文件编写过程了。

创建好了源文件，如果是 c++ 编写的，要编译一下。这里要设置好 package.xml 和 CMakeLists.txt 中的信息。如果依赖的 package 已经设置好了，就不需要修改 package.xml 了，只需要在 CMakeLists.txt 中添加源文件对应的编译信息如下：

实际上在 CMakeLists.txt 中有非常全面的模板，很容易找到在哪里添加这些编译文件信息。

设置好了编译信息，就可以回到 workspace 的 src 所在文件夹中，用如下命令编译：

该命令可以一次性编译 src 中的所有 package。如果只想编译指定的 package，可以用如下命令：

但是，这个命令似乎有时不太管用，根据我们的实际经验，最有效的方法是用如下的 whitelist 命令：

这样就是只编译 package1 和 package2。但是要注意，该命令中的 whitelist 具有记忆功能。用完该命令之后，下次如果要编译 src 中所有的 package，如果只用 catkin_make，则还是只编译 whitelist 中的 package，需要用如下命令清除一下 whitelist

以上就是我们使用 ROS 中的一些基本操作，希望其中的一些内容对读者有帮助。

Written by SH

Revised by QP

C. 机器人操作系统ROS--初始化测试(三)

在使用 ROS 之前，需要先初始化 rosdep。rosdep 使得你可以为你想要编译的源码，以及需要运行的 ROS 核心组件，简单地安装系统依赖。

环境设置：
然后再初始化环境变量:（每次启动一个新的终端时，ROS 环境变量都能自动地添加进你的 bash ）
一定要运行以下命令，才可启动：

如果安装了多个 ROS 发行版，则 ~/.bashrc 必须只 source 当前正在使用的那一版的 setup.bash。
如果你只想要修改当前 shell 的环境，则输入如下的命令来替换上面的命令：

注意: turtlesim 的运行依赖于 roscore 的运行，因此在测试 turtlesim 需要同时运行 roscore，也就是同时再打开一个终端运行。

出现一只随机的乌龟

D. GDB ROS调试

ROS中用到第三方库，在编译第三方库的时候，加上 -g 选项，以供调用该库时调试。

在编译ROS包的时候，使用如下命令编译：

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug  

GDB启动应用

rosrun --prefix 'gdb -ex run --args'  package   node  

之后就可以正常使用GDB命令来调试了，因为第三方库编译加了 -g 选项，所以可以进入调用库中的函数进行调试。

E. 在Ubuntu中用rosmake编译没有可执行文件生成是怎么回事

提示：make:没有什么可以做的为`first'。这个是Makefile的一个提示，出现这个提示是因为你编译出来的可执行文件的时间戳比你的源代码文件的时间戳“迟”，所以make认为你这种情况下没必要编译，因为即使编译了，编出来的东西和现有的可执行文件一样，就是浪费时间了，所以提示没有什么可以做的为`first'。如果你还要编，随便打开源代码的一个文件，保存下，就可以编译了

F. 如何使用 sdk交叉编译ros

使用ros_qtc_plugin插件新建项目

使用插件新建项目Import ROS
Workspace选项仅新建工作空间导入现工作空间新建文件ROS面Package、Basic
Node等选项创建package节点、launch文件、urdf文件等
现我创建新catkin工作空间,并且面创建package

1、新建项目

文件——新建文件或项目选择Import ROS Workspace——choose图

填写catkin工作空间名字位置图

我Namecatkin工作空间文件夹名字相同（同）名catkin_new选择浏览——创建文件夹创建名catkin_new文件夹图按车再选择打

现框询问新建工作空间未初始化否执行初始化我选择yes
相于执行catkin_init_workspace命令使工作空间初始化

点击Generate Project File再点击步
项目管理步骤配置版本控制系统我选择完图

建工作空间catkin_new空图

2、创建package

接我工作空间创建新package
catkin_new面src右键单击选择添加新文件图

选择ROS——package——choose

填写package名字test1
填写作者(Authors)维护者(Maintainers)Qt环境部没配置文支持请要用文否则新建package或者新建package面package.xml空文件
DependenciesCatkin栏填写依赖通用C++写节点需要添加roscpp依赖
图

点击完

3、添加新节点

目前package空没任何节点
我test1src文件夹右键单击选择添加新文件

选择ROS——Basic Node——choose创建节点新建.cpp文件

节点名称写node1则名node1.cpp源文件

用ROS模板新建node1.cpp源文件图自Hello World程序

4、编译节点

让编译执行文件我需要编辑test1makefile图
test1CMakeLists.txt加面几行意思node1.cpp编译名node1节点
add_executable(node1 src/node1.cpp)
target_link_libraries(node1
${catkin_LIBRARIES}
)

G. ROS使用python3

参考：

为了使用python3的图像处理程序，需要使用到ros接口，但是由于原生ros接口不支持python3，只能使用python2.7（时间2020-07，版本melodic），一下步骤主要为了使用ros调用的方式调用python3的程序

由于ros接收图像数据使用的是cv_bridge 接口，所以先编译python3版本的cv_bridge

注意：此时要先安装好python3的环境，可以按照以下方式安装

进入到工作空间进行编译

会有如下提示

编译完成后，可以在工作路径下的install文件夹里生成需要的库，需要使用python3版本的cv_bridge时，就将这个环境变量导入即可

extend参数的作用是让这次的路径配置不影响之前配置好的路径

1. 在使用rosrun 运行程序时，默认还会调用原生melodic的cv_bridge
我的处理方法是将原来的python版本cv_bridge删除

2. 编译完成会有错误提示，如下图，但不影响使用

编译安装：

在编译时，使用如下命令：

编译过程中会有错误提示

解决方法：
参考 https://answers.ros.org/question/257757/importerror-no-mole-named-em-error/

编译完成如下：

运行roscore错误提示

安装netifaces

参考 https://github.com/frescobaldi/python-poppler-qt5/issues/29

https://launchpad.net/ubuntu/+source/sip4/4.19.21+dfsg-1build1

解压安装

H. ros 怎么单独编译一个指定的包

切换到自己的ROS工作空间： $ cd ~/catkin_ws
如果你想编译整个工作空间里面的包：$ catkin_make
如果你只想编译工作空间某一个包：$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES= "包名"
例如：

I. ros编译提示缺少链接库怎么办

一、标准：ROS功能包中调用第三方静态库
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/source.cpp
include/source.h
)

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
${catkin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/第三方库名
)
以上一般情况下都没问题，但是有些静态库没有添加pie系统保护功能，导致程序转载的地址是无效的，所以我们在链接时候也需要关闭pie功能。
注：引入PIE的原因是让程序能装载在随机的地址，通常情况下，内核都在固定的地址运行，如果能改用位置无关，那攻击者就很难借助系统中的可执行码实施攻击了。类似缓冲区溢出之类的攻击将无法实施。而且这种安全提升的代价很小
二、解决链接未开启pie功能的静态库时，编译报错
先作对比：
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/source.cpp
include/source.h
)

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
${catkin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/第三方库名 -no-pie
)
与一般的链接形式对比，我们只是在链接第三方库的后面加了-no-pie，之后再到ROS的工作空间中重新编译就完成了！

J. 如何编写ros的python程序

ROS Indigobeginner_Tutorials-10编写ROS话题版的Hello World程序（Python版）

我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS版本：ROS Indigo

1. 前言 ：

Hello world程序，在我们编程界，代表学习某种语言编写的第一个程序。对于ROS机器人操作系统来说，这个Hello World程序就是 ： 写一个简单的消息发布器(发送) 和 订阅器(接收)。

2. 准备工作 ：

C++的程序都会存放在每个程序包的src文件夹里。Python不同，Python程序都存放在scripts文件夹中， 反正意思都是源文件包。
Step 1 .所以，先在beginner_tutorials软件包中创建一个scripts文件夹：

$ roscd beginner_tutorials$ mkdir scripts$ cd scripts123

3. 编写消息发布器节点程序：

如果你懒得去写的话，你可以使用wget命令， 在github上获取一个talker.py源代码。如何获取呢 ?
Step 2 .开一个终端，输入下面的命令就可以获取talker.py：

$ wget

-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py$ ls
talker.py123

但是我建议你亲自动手，写一写：手动创建一个talker.py文件在/scripys文件夹里：

$ roscd beginner_tutorials/scripts$ gedit talker.py12

将这上面链接里的代码手动输入到talker.py文件中。（我就不将代码贴上来了）

下面我来讲解一下代码：

这些足以说明，hello_world_topic.launch启动脚本文件，启动成功。

总结：发布器和订阅器是很简单的, 就是简单的发布一个 自定义的话题。

我之前使用说过：节点之间通讯的方式有两种 ： 话题(rostopic) 和 服务(rosservice)

所以，接下来，我们会讲：使用ROS服务来完成ROS版Hello World程序的例子。但是在这之前，我们需要学一学：如何创建自定义的ROS消息和ROS服务，以便ROS服务版的Hello World程序的编写。
所以下一讲，我们来学习：如何创建自定义的ROS消息和ROS服务。