融合定位算法

⑴ 导远电子车规级功能安全新品亮相北京车展，系国内首款

作为自动驾驶的关键组成部件之一，高精度定位对于提升驾驶安全、驾驶体验和地图定位具有重要意义。特别是基于高精度MEMS惯导和RTK的组合定位技术，由于可以为自动驾驶汽车持续提供精准的定位信息，大大提升自动驾驶的覆盖场景和安全性，正逐渐获得越来越多企业的关注。

日前，在2020北京车展上，国内领先的组合定位技术供应商导远电子宣布推出全新一代高精度组合定位系统INS580S。据悉，该产品功能安全达到ASILB级，是国内首款满足IS026262道路车辆功能安全标准的车规级产品。与此同时，导远电子还在本次车展上宣布INS570系列高精度车载组合导航定位系统的新低零售价格，赋能自动驾驶研发。

从左至右依次为：INS570L、INS570D、INS570H，

图片来源：导远电子

“目前，我们的INS570D已经交付了超过100家客户，INS570H也已正式交付，下一阶段我们希望进一步通过INS570H和INS570L两款产品分别从更高精度和工业应用两个层面去扩展应用场景，让客户尤其在自动驾驶项目的前期开发、验证过程中，都可以用上我们的优质性价比的高精度组合定位系统，并随后立即投入量产。”李荣熙表示。由于当前导远电子的量产规模正持续扩大，使得公司的高精度组合导航定位系统成本得以进一步降低，故导远电子决定对INS570系列降价，以更好地促进自动驾驶的发展，让越来越多的企业得以用上其高性能定位系统。

而更长远来看，李荣熙指出推动高精度定位往低成本方向发展也是导远电子的发力重点。“未来，随着汽车智能化水平不断提升，对定位精度的要求也会随之提高，将从现在的车道级定位，进一步提升至精度更高的众包定位和激光点云定位。而无论众包定位还是激光点云定位，都将无一例外地依赖基础的定位坐标和姿态方位，所以对于组合导航来说，整个趋势还是会继续往高精度、低成本方向发展。”谈及未来组合定位的发展趋势，李荣熙分析道。

目前，导远电子正朝着继续提高组合定位系统完备性、安全性、可靠性及精度的方向推进研发，其中在车规功能安全方面，据悉导远电子即将完成功能安全的流程认证，以更好地给合作客户提供技术支持。“导远电子下一代的高精度定位技术也正在研发中，最终希望给客户提供从底层到终端完整的解决方案。我们会持续进行产品迭代，为客户提供更加多样化的选择。”李荣熙表示。

本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。

⑵ 华为儿童手表4x功能介绍

一、真正防水：业界真正的5ATM，50米防水
整机采用5ATM防水器件，按键防水密封设计；喇叭一键排水（15s），游泳后快速恢复音频；
通过华为严苛防水测试，业界首款50米防水儿童手表
支持游泳模式(时长、卡路里等)*，游泳更有趣
支持水下按键拍照和录像，体验别样精彩
*50米防水：满足ISO22810:2010标准5ATM防护等级要求，防水达到50米，可用于游泳池或海滨游泳等浅水域的水上活动。不适用于潜水、跳水、热水淋浴、温泉、桑拿、高速水流下的其他涉水或深水活动。在海水中使用后，建议用清水冲洗并擦干。儿童游泳、下海，请注意安全，有熟悉水性的人陪伴，时间不过长。产品防水注意事项详情请参考官网。
*游泳功能不支持在iOS版本智能关怀APP查看数据，仅支持在手表端使用查看；当前算法仅支持蛙泳的卡路里计算，其他泳姿后续OTA升级支持。
二、前后双摄：高清视频通话，大广角大光圈趣味拍照
前置：500万像素 85°大广角，F2.2大光圈
后置：800万像素 84°大广角，F2.0超大光圈 AF自动变焦
前后双摄视频通话，自由切换画面
华为全场景畅连通话，无需打开智能关怀APP，华为手机、平板、智慧屏直接通过畅连通话拨打儿童手表进行音视频通话。
语音拍照：让孩子体验摄影的乐趣
智能识物：后置摄像头对准物体三秒自动智能识别各种常见物体，关联知识点自动播放，探索大千世界
趣味拍照*（OTA支持）：前置摄像头支持动态贴纸，让拍照更有趣
慢动作摄像：120fps慢动作摄像，体验“慢”的精彩
三、双频定位：华为旗舰机同款定位芯片，双频定位，五模卫星，11重AI定位，定位更精准
双频定位：（GPS L1/L5、GALILEOE1/E5a、QZSS L1/L5），更强的抗干扰性能，减少高楼林立、雷暴天气等因素影响，提升定位信号强度、稳定性、准确性。
五模星座：GPS+北斗+GLONASS+GALILEO+QZSS五模，以及以上五模并发定位；业界最多144个捕获通道、117个跟踪通道，搜星、跟踪卫星更多
11重定位：除了五模卫星定位；还有WLAN定位、基站定位、室内定位；A-GPS、加速度计辅助定位、SOS拍照辅助定位。
AI定位：华为NLP定位算法，多源地图融合定位，智能获取最优定位效果，对于常用地点，越用越准。
全天候足迹记录：高频次、更精准、低功耗的足迹记录

四、续航无忧：低功耗双核架构芯片，800mAh高密度电池，多元化智能节电，磁吸式快充，续航无忧
800mAh（典型值）高密度电池，华为多元化智能手表节电技术，续航更持久
典型场景下，使用2-3天，超级省电模式下，使用5天
磁吸式快充，20分钟充50%*，90分钟内充满，充电更便捷
五、频段最全：4G全网通，5模20频，业界频段最全；独立低噪放，信号更强，通话更清晰更稳定
4G全网通，支持5模20频段*，更多频段，连接更稳，全球漫游覆盖更强
支持中国移动，联通，电信VoLTE网络*，通话更清晰
业界首个射频独立低噪声放大器，提高信号接收能力，提高恶劣信号环境下的通信能力
六、莱茵认证：德国莱茵T_V穿戴设备使用安全认证
安全认证：德国莱茵T_V穿戴设备使用安全认证，包括防水、电池、材料、可靠性以及网络安全等
深消协品质90+认证
七、运动模式：游泳、跳绳、中高强度活动统计
参考《国家青少年体质健康标准》，评估跳绳成绩
六轴传感器+自研跳绳算法，智能检测跳绳次数，辅助提升孩子的跳绳成绩
中高强度活动自动识别，时长记录*
计步排行和点赞
*中高强度活动量检测：跑步、跳绳、游泳达到一定强度时的运动时长记录；此功能需后续OTA升级支持；不支持在iOS版本智能关怀APP查看数据，仅支持在手表端使用查看
八、1GB+16GB： 1GB LPDDR4内存，16GB大存储，运行更流畅
九、支持NFC：门禁卡、公交卡，刷卡更简单

⑶ 地平线与觉非科技达成生态战略合作 布局自动驾驶量产方案

易车讯 5月11日，地平线与觉非科技正式成为生态战略合作伙伴，双方将基于地平线征程系列车规级AI芯片，结合觉非科技多传感器融合算法能力，面向全场景智能驾驶应用落地进行深度合作，并以“芯片+解决方案”集成的形式面向市场，携手推进中国自动驾驶的量产落地。

此次，双方进一步达成基于地平线征程5芯片的深度合作，联合布局高级别智能驾驶的量产解决方案，觉非科技也将成为首个将融合定位算法适配部署于征程5的软件供应商。未来双方将持续拓展与深化合作，探讨自动驾驶、自主泊车、车路协同等市场领域与应用机会，携手推动智能驾驶技术面向全业务场景的量产落地。

⑷ 室内定位是什么原理具体实用的方案是什么

室内定位不同的技术有不同的原理，目前流行的室内定位技术有WIFI、蓝牙beacon和超宽带（UWB）这几种。
wifi定位原理是通过匹配wifi信号强度的方法进行定位，目前，Wi-Fi定位应用于小范围的室内定位，成本较低。但无论是用于室内还是室外定位，Wi-Fi收发器都只能覆盖半径90米以内的区域，而且很容易受到其他信号的干扰，从而影响其精度，定位器的能耗也较高。
蓝牙定位原理是通过测量信号强度进行定位。这是一种短距离低功耗的无线传输技术，在室内安装适当的蓝牙局域网接入点，把网络配置成基于多用户的基础网络连接模式，并保证蓝牙局域网接入点始终是这个微微网(piconet)的主设备，就可以获得用户的位置信息。蓝牙定位根据不同算法可达到精度1~5m。
超宽带是一种传输速率高(最高可达1000Mbps以上)，发射功率较低，穿透能力较强并且是基于极窄脉冲的无线技术，无载波。正是这些优点，使它在室内定位领域得到了较为精确的结果。超宽带室内定位技术常采用TDOA演示测距定位算法，就是通过信号到达的时间差，通过双曲线交叉来定位的超宽带系统包括产生、发射、接收、处理极窄脉冲信号的无线电系统。超宽带定位可以达到较高的精度，在厘米级。但设备体积大，部署成本高。
综合以上，考虑比较实用成本较低又容易推广的技术就是蓝牙定位技术了，但单纯的蓝牙定位技术需要部署的蓝牙密度较高，且定位不够精准。美迪索科公司研制的惯性导航加低功耗蓝牙融合定位技术，可以降低蓝牙部署密度，从而节省成本，同时又提高定位精度，完美解决这一问题。SKYLAB蓝牙Beacon室内定位是一种短距离低功耗的无线传输技术。Beacon是建立在低功耗蓝牙协议基础上的一种广播协议，同时它也是拥有这个协议的一款低功耗蓝牙设备（从机）。作为一款Beacon设备，它通常是放在室内的某个固定位置，借此向周围进行连续性广播，但是它不能和任何低功耗蓝牙主机进行连接。所有广播数据在特定规则下进行排列。简单来说，Beacon 就是一个小型的信息基站，可以应用在室内导航、移动支付、店内导购、人流分析、物品跟踪等等所有与人在室内流动相关的活动之中。

⑸ 车牌识别原理是什么

请在此输入您的回答，每一次专业解答车牌识别技术的原理都是一样的，具体流程如下：图像捕捉与获取、车牌定位、字符分割
字符识别、输出结果。不一样的是在上述环节中采用不同的技术，比如作为核心技术的车牌定位，
就可能用到(1)自适应边界搜索法、(2)区域生长法、(3)灰度图像数学形态学运算法、
(4)基于字符串特征增强的分割方法、(5)模糊聚类法、(6)基于灰度图的车牌定位和分割法、
(7)DFT变换法等等。这些技术本身都不难，难的是如何根据具体的现场环境，选择最具针对性的
算法。以国内最领先的火眼臻睛车牌识别系统为例，他们采用一种叫启发式自适应融合定位算法，
也就是不仅仅利用单一一种定位方法，算法内部对场景分类，然后针对不同的场景选择一种或者
多种算法，以保证算法效果。核心技术倒不在定位算法本身，而是“启发”、“自适应”与“融合”，
这反而比定位算法本身更加复杂。未来会出现更加智能化的车牌识别。都将打造您的权威形象

⑹ 上海学者再获大奖这背后体现了什么

19日从同济大学获悉，在微软公司新近举办的2018年国际室内定位大赛中，同济大学电子与信息工程学院刘儿兀教授团队凭借其自主研发的室内定位导航技术—DWELT-PDR，获得手机室内定位精度第一、综合第二的优异成绩。这是该团队继2016年该赛事上夺冠后再次精彩亮相，展现了国际领先的中国定位技术。

经过多次的改进和优化，同济大学的这一室内定位系统具有“高精度、低成本、低延迟、全样本、易部署、易扩展”的特点，不占用通信资源，很容易与现有的移动通信系统结合，加速“通导一体化”建设。目前DWELT技术已吸引政府、军工单位、手机厂商、手环厂商、地图厂商、通信设备厂商、消防机构、大型展馆、大型商圈、大型体育馆以及众多国内外科研机构的关注。

微软室内定位大赛是全球最负盛名的室内定位技术的比赛，代表着该项技术的最高水平，旨在鼓励研发精确的实时室内定位技术，从而带动室内定位行业的发展。

内容来源于人民网。

⑺ 地下空间精度小于2m，北斗+5G开启融合定位新时代

现在网络已经大部分覆盖了我们生活和工作的区域，“网络已连接”成为了我们日常不可或缺的一部分，但是我们在乘坐高铁、地铁时，仍会出现“网络信号不佳”甚至是“网络已断开”的情况。

在地面，我们通信是通过基站4G、5G组网信号覆盖，导航等也可以直接通过北斗定位，但在地下，由于建筑遮挡导致室内接收的信号波被削弱甚至被阻挡，导致了地下通信信号弱的现象普遍存在。同时，地铁的高速移动让地下信号回传定位更是加大了难度。

3月20日，我国首个地铁北斗定位系统在北京开工建设，此次“超大城市轨道交通系统高效运输与安全服务关键技术”项目采用了室内 北斗+5G 融合的定位技术，来实现室内定位信号的播发，让用户可以接收到导航定位的信号， 使地铁站地下空间的定位精度提高到优于2米 。该系统可用于车辆调度、客运组织、应急处置，同时还能让乘客能够在地下环境使用手机地图，并通过三维立体导航实现地铁站内的定位导航。

北斗+5G魅力何在

北斗卫星导航系统（简称：北斗系统） 主要是为全球用户提供全天候、全天时的定位、导航和授时服务。在2020年7月31日，北斗三号系统建成开通并提供全球服务，北斗系统进入全面推广应用的新阶段。

但北斗系统主要是解决室外的定位需求，在交通运输、农林渔业、水文监测、气象测报、救灾减灾、公共安全等方面都得到了基础的应用。其在室外的定位精度在10米左右，且测速精度为0.2米每秒，授时精度为20纳秒左右。但由于卫星信号无法覆盖室内且对环境免疫性较差，无法满足室内定位以及室外遮挡等复杂区域定位的必要条件，其在室内的应用也被大大限制了。

5G组网 是利用基站部署，具有密集组网、大带宽和多天线等对定位有利的条件，且其空中接口时延低至1ms，移动性支持500km/h的高速移动等，基于5G通信网络的定位技术可在室内实现亚米级甚至分米级的定位精度。

像地铁这类高速通行的地下环境，北斗+5G的深度融合可构建室内外覆盖定位体系，结合 5G大带宽、低时延、广连接 的优势和 北斗系统的导航定位能力 ，大大提高复杂室内环境的定位精度。

地铁北斗定位系统是首次应用在地铁的北斗+5G解决方案，但其实这项融合定位技术早已在市场出现。2021年4月，中国移动开发5G+北斗精准导航系统，并在重庆解放碑地下环道进行试验。

室内定位已是刚需

RFID（射频识别）技术： 利用射频方式，固定天线形成电磁场，附着于物品的标签经过磁场后感应电流生成把数据传送出去，从而进行非接触式双向通信交换数据，实现移动设备识别和定位的目的。它可以在几毫秒内获取厘米级的定位信息，且电磁场具有非视距的优点，RFID室内定位技术也具有传输范围大、成本较低的特征。但其不具有通信能力，抗干扰能力较差，不便于整合到其他系统之中，且用户的安全隐私保障和国际标准化都不够完善，因而一般应用在物流、仓库定位中。

WiFi技术： WiFi室内定位分为两种，一种是利用移动设备和无线网络接入点组成的无线局域网络，通过差分算法，来比较精准地对人和车辆的进行定位追踪。另一种是事先记录巨量的确定位置点的信号强度，通过新增设备的信号强度与巨量数据库对比，来完成定位跟踪。WiFi定位最高精确度大约在1米至20米之间，但Wi-Fi接入点通常都只能覆盖半径90米左右的区域，而且很容易受到其他信号的干扰，定位器的能耗也比较高。

ZigBee技术： ZigBee是一种短距离、低速率的无线网络技术。它主要是利用无线电波将数据从一个传感器传到另一个传感器，通过传感器之间的相互协调通信进行设备的位置定位。因此ZigBee最显着的特点就是低功耗和低成本，但局限就在于信号传输受多径效应和移动的影响都很大，其衍射能力弱，穿墙能力弱。普遍用于大型的工厂和车间的人员在岗管理系统。

蓝牙技术： 作为一种短距离低功耗的无线传输技术，利用蓝牙接入点与用户连接，通过检测信号强度就可以获得用户的位置信息。蓝牙最大的优点是设备体积小、短距离、低功耗，容易集成在手机等移动设备中。但对于复杂的空间环境，蓝牙定位系统的稳定性稍差，受噪声信号干扰大。然而近些年大火的 蓝牙AOA 以接纳器和发射器为基础，能够在确认的区域内经过多天线丈量信标信号，以及三角形定位法，来核算出信标设备准确方位，精度可高达0.1里面，但蓝牙AOA的部署环境大部分要求在1-3米的精度场景内。

UWB（超宽带）技术： UWB是近些年兴起的一种传输速率高，发射功率较低，穿透能力较强并且是基于极窄脉冲的无线通信技术，它不需要使用传统通信体制中的载波，而是通过发送和接收具有纳秒或微秒级以下的极窄脉冲来传输数据，从而具有3.1~10.6GHz量级的带宽。UWB定位精度可达到亚米级，多应用于室内静止或者移动的活体定位跟踪，但依然存在功耗和成本需优化的问题。

融合定位是未来之势

前文已提到了常见的六种室内定位技术，但物联网的碎片化现象，使得单一技术无法很好地满足场景需求应用，因此融合定位成为了行业需求的趋势。

在去年中国卫星导航定位协会发布《2021中国卫星导航与位置服务产业发展白皮书》中指出，2020年全行业总产值同比增长16.9％，达到4033亿元。其中 高精度定位市场增速远超全行业，2020年同比增长47.5%，总产值达到110.4亿元。 从2010年到2020年的11年之间，高精度定位产品年销售收入增长了10倍，年均复合增长率高达26%。

单一的定位技术无法填补海量市场差异化的需求，因此类似于 “北斗+”，“5G+”，“UWB+”等融合定位技术 逐渐被推出，逐步完善产业链。像自动驾驶、智慧交通在技术快速演进阶段，“北斗+5G”技术成为了新型的解决方案；在智慧矿井的人员定位系统中，“UWB+ZigBee”技术比单一运用UWB更灵活等等。融合定位可以在单一定位技术上进行缺陷互补，能在场景应用中将功耗、成本、定位精度进行最优化的把控，打造精细化定位方案。

未来，融合定位将会大放异彩。

⑻ 自动驾驶系统的定位方法有哪些

【太平洋汽车网】该自动驾驶定位方法包括根据需求分别自动切换以下三种自动驾驶的定位技术：在感应到基站的情况下，采用卫星定位和捷联惯导组合的定位技术；在未感应到基站的情况下，采用激光雷达点云和高精度地图匹配的定位技术；在隧道或夜间外界环境光线稳定的情况下，采用视觉里程算法的定位技术。

目前使用最广泛的自动驾驶定位方法包括融合全球定位系统（GNSS，）和惯性导航系统（INS，InertialNavigationSystem）。其中，GNSS的定位精度由器件成本决定，一般在几十米到几厘米级别之间，精度越高，成本也越贵。融合GNSS和INS的定位方法能够在一定程度上解决GNSS在环境恶劣条件（高楼、树木遮挡，大面积水域、隧道等）下定位精度偏差较大的影响，但对于城市这样大范围定位条件都不好的情况，单纯的GNSS+INS的定位技术还是不够满足自动驾驶的需求。

地图辅助类定位方法是另一种广泛使用的自动驾驶定位技术，代表算法是同步定位与地图构建（SLAm，）。SLAM的目标是构建地图的同时使用该地图进行定位，SLAM通过传感器（摄像头、Lidar等）观测到的环境特征，确定当前车辆的位置以及当前观测目标的位置，这是一个利用以往的先验概率分布和当前的观测值来估计当前位置的过程，这一过程通常使用的方法有：贝叶斯滤波器（BayesianFilter）、卡尔曼滤波器（KalmanFilter）、扩展卡尔曼滤波器（ExtendKalmanFilter）、粒子滤波器（ParticalFilter）等，这些都是基于概率和统计原理的定位技术。

SLAM是机器人定位领域的研究热点，在特定场景下的低速自动驾驶定位的应用过程中也有较多现实的实例，如园区无人摆渡车、无人清洁扫地车、扫地机器人等，都广泛采用了SLAM技术。实际上，在此类特殊场景中，用户并不是在定位的同时实时建图，而是事先使用传感器（如激光雷达、摄像头等）对车辆运行环境区进行SLAM地图的构建，然后在建好的地图SLAM地图的基础上实现定位、路径规划等其他进一步的操作。

（图/文/摄：太平洋汽车网问答叫兽）

⑼ 卫星定位播种机好不好

好。
1、卫星定位播种机的导航定位准确程度还能更高。无人驾驶播种机就在这片无人农场进行作业。
2、卫星定位播种机它是采用北斗卫星定位技术和融合定位算法来确定路线。

⑽ 浅谈各种定位技术对比

蜂窝移动网络定位技术

随着第二代、第三代到第四代移动网络通信长期演进(Long Term Evolution,LTE)定位技术的发展，基于基站的蜂窝移动网络定位技术的精度得到了较大提高;第五代移动网络通信技术协议投入商用对室内定位领域是一个巨 大的契机，其密集组网技术也使得基站定位具备广阔的应用前景和发展空间。蜂窝定位技术可以便捷使用搭建的基础设施，依靠移动通信系统的体系结构和传输信息实现用户的位置坐标推算。利用室内可直按测得的无线电通信信号，与WiFi、蓝牙、UWB技术相同，既可基于信号强度使用传统的位置指纹匹配方法，也可以进行TOA、TDOA、AOA等测距方式测量。蜂窝移动网络定位技术依赖通信基站，与基站密度密切相关:虽然室内信号受基站输出功率的动态调整和非视距传播效应的影响，定位精度不高，但在室内外无缝定位需求下，可作为普适化的室内外坐标- -体化的定位方案。

其他室内定位技术

1）伪卫星定位技术。 伪卫星是指安装在地面附近的能够发射类似于GNSS信号的装置，其本质是-一个GNSS信号模拟器，可以作为室内环境中对GNSS信号的补充。伪卫星技术定位的规模化难度比较低，同时定位精度为亚米级，能够满足大多数时候的定位需求，但是较高的基站部署成本使该技术停留在专业领域，尚未投入市场使用。目前国内上海交通大学、中国电子 科技 集团公司第54研究所也对伪卫星技术进行了深入的研究，对伪卫星的组网配置方案进行了详细的研究和分析，共同探讨伪p星独立组网配置方案的可行方案。

2)基于天然信源的室内定位技术。 基于天然信源的室内定位技术是指利用传感器将某此与位置相关的天然信源转换为可用于定位的信号以实现定位，例如，惯性导航技术利用惯性传感器感知载体的运动状态:地磁导航技术利用地磁传感器获取当前位置的磁场特征:气压计测高技术利用气压计测量当前位置的气压等。

3)惯性定位。 惯性导航技术是基于惯性测量单元(Inertial MeasuremenUnis, IMU)对状态进行预测，具体是利用加速度计、陀螺仪和磁力计等传感器对前一时刻的位置信息进行处理，得到当前时刻的相对位置。随着传感器的消失型集成化与低成本，近些年来IMU被广泛应用于室内定位导航。惯性导航系统基于航位推算方法实现终端的定位，具备较强的自主性，短时间内的定位精度连续性非常高;但定位导航精度极大地受限于器件成本，且不可避免地随着时间的推移产生累积误差，需要借助外界定位信息源不断地对位置推算进行校准准。零速校正是惯性导航技术中的一种误差补偿技术， 可以有效控制长时间的累积积分误差，提高系统精度。

4)地磁定位。 地球的磁场特性最先被广泛用于航海和军事等室外定位。地磁定位同样可以采用指纹匹配的方法，通过事先采集并构建精确的地磁指纹数据库，利用传感器获取人员当前位置的磁场数据，将实时数据与地磁指纹库基准备数据精确匹配获得最佳估测值，从而实现人员在指定区域中的定位。由于地球磁场分布方向的原因，室内采集到的地磁3轴数据本质上只具备2个维度的指纹信息，大型建筑物的室内地磁特征差异不明显，在传统的室内区域栅格化指纹路匹配方法中表现不佳，因此室内地磁信息多用于室内定位的多源信息融合，与惯性导航系统组合使用，起到辅助和误差纠正的作用。

5)多源融合定位技术。 上文介绍的各种定位技术各具优势和局限性，例如如，WiFi、 蓝牙和UWB信号属于射频信号，易受多径效应的影响;惯性导航虽不依赖外置信源，但定位误差会随时间累积。目前，国内主流的室内定位方法是根据场景需求及各类室内定位技术的特点，选择2种及以上的定位技术进行融合以获得当前位置的最优估计。融合方法有松耦合和紧耦合两种方法，两者的区别在于:松耦合需要各类传感器提供定位结果，而紧耦合需要各类传感器直接提供观测信息;松耦合易于实现，但要求各类传感器均输出定位结果，紧耦合与松耦合相比实现难度大，但各类传感器只需提供观测信息即可。信息融合理地实现依赖滤波算法，如卡尔曼滤波、无迹滤波和粒子滤波，目前工程应用多采用卡尔曼滤波器。融合定位的信息源可以是多种多样的，如GNSS信号、加速度计/陀螺仪、基站信号、WiFi、 蓝牙、气压计、地磁、视觉、室内地图等;但融合定位模型和方案同样需要考虑室内定位结果的精度和可靠性:多种信息的协同融合可以带来精度的提升，同样可能会导致灾难性的定位失准。获得传感器数据后需要对更多来源信息进行预处理以剔除原生和融合噪声，从数据中提取特征后要根据不同应用情景、设备条件和具体需求进行特征级融合，赋予不同的权重，结合地图信息和各种状态估计滤波算法后进行决策级融合。随着室内定位技术的不断进步，定位精度也逐渐提高到米级甚至亚米级，开始迈入消费级市场的水平。下表所示为不同室内定位技术的对比情况