增量式pid算法

Ⅰ 位置式和增量式PID算法是否有本质区别它们的区别在哪里

没有本质区别，就是数字pid的两种不同 表示形式而已，在计算一些题目时，根据题的具体内容选择适合的方法，

Ⅱ 什么是数字pid位置控制算法和增量型控制算法试比较它们的优缺点

（1）数字PID位置型控制算法：

执行机构需要的是控制量的增量（例如驱动步进电机）时，数字控制器的输出只是控制量的增量，该公式称为增量式PID控制算法。

优点：①误动作时影响小，必要时可用逻辑判断的方法去掉出错数据。

②手动/自动切换时冲击小，便于实现无扰动切换。当计算机故障时，仍能保持原值。

③算式中不需要累加。

缺点：积分截断效应大，有稳态误差；溢出的影响大。

Ⅲ 增量式PID算法控制小车速度

首先声明一下，你的是多变量输入和输出，运用简单的单回路控制系统估计效果不太好。
如果你确实要用PID，下面是建议：
1，直线运动，两个输出是一样的，所以公用一个函数，（若有直线纠正的话，你懂怎么办的）。由于你的电机还有传感器，小车的速度实时性不会很好，当然，要看你的控制精度了。直线行走，控制速度的设置（若要恒速的话）：首先，ID设为0，P从0开始快速加大，直到得到满意的加速的（要快，因为你用的增量式本身就有I的效果）。在增量式PID里，I稍微小点没事，D的系数大概等于2I就行。若不需要恒速：PID就不必要了，直接输出占空比。
2，转弯。若是弯道直径小，转弯速度快，首先明确告诉你，不能用上面的PID输出了，这样你的小车坑定不知道漂移到哪里去了，所以另外需要一个函数控制输出。建议这样：判断要转弯了，靠弯道的轮子要快速变为速度0，另一个轮子必须快速响应，这样PID参数只有P起了主要作用，所以慢慢调P，由0增大，满意为止。
另外的建议： 不用PID，用模糊控制算法，响应速度回提高很多。
希望有用、

Ⅳ PID的计算公式

PID的增量型公式：

PID=Uk+KP*【E(k)-E(k-1)】+KI*E(k)+KD*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】

PID算法具体分两种：一种是位置式的 ，一种是增量式的。

位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算时要对e（每一次的控制误差）进行累加，这个计算量非常大，而明显没有必要。而且小车的PID控制器的输出并不是绝对数值，而是一个△，代表增多少，减多少。换句话说，通过增量PID算法，每次输出是PWM要增加多少或者减小多少，而不是PWM的实际值。所以明白增量式PID就行了。

PID控制原理：

本系统通过摆杆（辊）反馈的位置信号实现同步控制。收线控制采用实时计算的实际卷径值，通过卷径的变化修正PID前馈量，可以使整个系统准确、稳定运行。

PID系统特点：

1、主驱动电机速度可以通过电位器来控制，把S350设置为SVC开环矢量控制，将模拟输出端子FM设定为运行频率，从而给定收卷用变频器的主速度。

2、收卷用S350变频器的主速度来自放卷（主驱动）的模拟输出端口。摆杆电位器模拟量

信号通过CI通道作为PID的反馈量。S350的频率源采用主频率Ⅵ和辅助频率源PID叠加的方式。通过调整运行过程PID参数，可以获得稳定的收放卷效果。

3、本系统启用逻辑控制和卷径计算功能，能使系统在任意卷径下平稳启动，同时两组PID参数可确保生产全程摆杆控制效果稳定。

Ⅳ 位置式PID和增量式PID区别

在电子数字计算机直接数字控制系统中，PID控制器是通过计算机PID控制算法程序实现的。计算机直接数字控制系统大多数是采样-数据控制系统。进入计算机的连续-时间信号,必须经过采样和整量化后，变成数字量，方能进入计算机的存贮器和寄存器，而在数字计算机中的计算和处理，不论是积分还是微分，只能用数值计算去逼近。 在数字计算机中，PID控制规律的实现，也必须用数值逼近的方法。当采样周期相当短时，用求和代替积分，用差商代替微商，使PID算法离散化，将描述连续-时间PID算法的微分方程，变为描述离散-时间PID算法的差分方程。算法中，为了求和，必须将系统偏差的全部过去值e（j）（j=1，2，3，... ，k）都存储起来。这种算法得出控制量的全量输出u（k），是控制量的绝对数值。在控制系统中，这种控制量确定了执行机构的位置，例如在阀门控制中，这种算法的输出对应了阀门的位置（开度）。所以，将这种算法称为“位置算法”。当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量（例如去驱动步进电动机）时，需要用PID的“增量算法”。已看不出是PID的表达式了，也看不出P、I、D作用的直接关系，只表示了各次误差量对控制作用的影响。数字增量式PID算法，只要贮存最近的三个误差采样值e（k）、e（k-1）、e（k-2）就足够了。 http://www.ee.zsu.e.cn/irp/uploadfile/netclass/CONTROL/lesson/ccs2/ccs2-2/ccs2-2-2/ccs2-2-2.htm

Ⅵ 怎么实现位置式pid和增量式pid公式的程序化

（1）位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值；而增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关，因此位置式PID控制的累积误差相对更大；

（2）增量式PID控制输出的是控制量增量，并无积分作用，因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等，而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象，如电液伺服阀。

（3）由于增量式PID输出的是控制量增量，如果计算机出现故障，误动作影响较小，而执行机构本身有记忆功能，可仍保持原位，不会严重影响系统的工作，而位置式的输出直接对应对象的输出，因此对系统影响较大。

Ⅶ 直流电机控制用位置式还是增量式pid算法

对于增量式PID，当误差为0时，控制器输出也为零。这就要求执行机构有积分保持特性，如果你的执行机构在控制器输出为零时，能保持输出则应该用增量式PID，如果不能，则应该用位置式PID。
总之，关键看执行机构的特征，如步进电机、具有齿轮传递特性的位置执行机构应该用增量式PID,如果执行机构没有积分则应该用位置式PID.
关于位置式、增量式PID公式和参数的意义，我在下面这个回答中有讲解，你也可以作为参考。
http://..com/question/1987840784151604947.html?oldq=1

Ⅷ 增量式pid和位置式pid相比各有什么优缺点

位置PID和增量PID之间的差异是不同的输出，是否存在积分部分以及是否具有记忆功能。

1.输出不同：位置PID控制的输出与整个过去状态有关，并且使用了误差的累加值；而增量PID的输出仅与当前拍和前两拍的误差有关，因此位置PID控制的累积误差相对较大。

2．是否有积分部分：增量PID控制输出为控制量增量，没有积分功能，因此该方法适用于带有积分部分的对象，例如步进电机等。 ，但位置PID适用于执行没有积分部件的对象，例如电动液压伺服阀。

3．是否具有记忆功能：由于增量PID输出是控制量增量，因此，如果计算机出现故障，则故障影响较小，执行器本身具有记忆功能，该功能仍可保留且不会严重影响系统的工作，而位置输出直接对应于对象的输出，因此对系统影响较大。

(8)增量式pid算法扩展阅读：

增量PID的特点：计算中不需要累加。控制增量Δu（k）的确定仅与最后三个采样值有关，通过加权过程易于获得较好的控制效果。每次计算机仅输出控制增量，即与执行器位置相对应的变化量，因此机器在发生故障时影响范围很小，不会严重影响生产过程；手动－自动切换的影响很小。

位置PID特性：在积分环节中，对从时间0到当前时间的所有偏差进行积分，这是一种非递推式的全局积分。当前采样时间的输出与过去的每个时间相关，计算量很大，控制器的输出对应于执行器的实际位置。如果计算失败，则执行器的作用范围会发生很大变化。

Ⅸ 请教温控PID增量型算法公式

南京星德机械提供：增量式PID控制算法

当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量（例如去驱

动步进电动机）时，需要用PID的“增量算法”。