8自由度四足机器人源码注释

① 为什么要设计四足机器人舞蹈动作

当时二足机器人舞蹈的技术还达不到
机器人比赛在中国科技大学已经成为一项重大的校园科技活动。本文所实现的四足机器人在2002年的比赛中获得了亚军。我们通过一种基于“对角线一致”策略成功地实现了四足机器人的行走，机器人的九个自由度全部由步进电机实现，利用AT89C51单片机控制整个系统。在软件上利用加速控制思想，从而使机器人的动作更加平滑，结合背景音乐，精确控制机器人的动作，使机器人随着音乐跳舞。

② 腾讯发布第二代四足机器人Max，这款机器人的设计有何亮点

腾讯发布第二代四足机器人Max，这款机器人的设计亮点如下。

一、能完成高难度动作

腾讯 RoboticsX实验室通过深度增强学习等 AI技术推动了机器人的智能研究，使其能够在虚拟环境中进行自主学习，从而更好地适应不断变化的环境。

与工业机器人相比，腾讯 Robotics X实验室更注重的是自主能力的研究，它的目标是让机器人在充满不确定性的情况下，自主决策，自主完成自己的工作。

③ 四足机器人发展之路在何方

在国内外众多的科幻电影及小说中，常常有着抢眼表现的机器人，其多变能力及各种场景近乎全能的应用，让人为之神往。在现实社会中，我们也经常能刷到这样的视频，一只机器狗好端端地在路上走着，突然迎来人类的当头一脚，或者有的视频是将机器狗直接从车顶丢到地上......这些夸张的行为到底为何？，其实无论是用脚踹，还是从车上丢，其目的只有一个，那就是测试四足机器人的平衡性与协调反应，这些测试行为也是四足机器人技术发展的重要一步。

④ 国产仿生机器人惊艳亮相

国产仿生机器人惊艳亮相

国产仿生机器人惊艳亮相，，我国自主研制的“电动牦牛”，是世界上体形最大、载重和越野能力最强的电驱动四足仿生机器人。超酷的机器狗“歌达”也一同亮相，国产仿生机器人惊艳亮相。

国产仿生机器人惊艳亮相1

傲娇的机器狗

“歌达”

“歌达歌达，向左看”、“汪汪汪”这只细腿小脑袋大身躯，外形酷酷的仿生机器狗叫“歌达”。

它的外形是参照真实的狗狗模样设计

因为太过神似

还引来一旁的护卫犬“红梅”

想和它玩耍

不过酷酷的“歌达”可傲娇了

压根没搭理对方

别看“歌达”个头不大

它的力气可不小

它自重32公斤

最高能满载40公斤的物资

除此以外

这个小块头还有大智慧

“歌达”具有

语音交互、头部感知

人脸识别等功能

可以在森林路、碎石路

狭窄通道、独木桥等地通行无阻

这么酷萌的机器狗“歌达”

你们心动了吗？

“电动牦牛”

现代版“木牛流马”

这个大块头叫“电动牦牛”

是我国自主研制的

世界上体形最大

载重能力最高

越野能力最强的'

电驱动四足仿生机器人

它虽然块头大

却是“灵活的胖子”

装载160公斤物资

也能健步如飞

其奔跑速度

最快可达到10公里每小时

堪称现代版“木牛流马”

这个“电动牦牛”

具备地形和环境感 知能力

可以应对台阶、壕沟、断崖等多种地形

展现出极强的地形环境适应性

碎石路、泥泞路、草地、沙地、雪地

对它来说更是小菜一碟

那么，“电动牦牛”如何实现稳定负重行走 呢？

原来，它有12套自主研发的关节模组

实现了整机12个自由度的配置

可以完成前进、后退、转向等动作

成功解锁对角行走

快速小跑、奔跑、跳跃 等多种步态

“电动牦牛”可以在不利于车辆行驶的

高原、山地、戈壁、林地等环境下

为士兵运送弹药、食物等物资

此外，“电动牦牛”还有一个隐藏技能

就是抵近侦察

在不利于士兵执行任务的复杂环境中

它能持续搜集战场情报

侦察目标动向

外形粗犷、步伐矫健

“电动牦牛”魅力值爆表

机器狗“歌达”和“电动牦牛”

功能多、实力强

国产仿生机器人惊艳亮相2

1 月 14 日消息，据央视军事官微消息，我国自主研制的“电动牦牛”，是世界上体形最大、载重和越野能力最强的电驱动四足仿生机器人。它的奔跑速度最快可达每小时 10 千米，可负重 160 千克，能轻松穿越山林、山地、雪地。

据悉，这个“电动牦牛”具备地形和环境感知能力，可以应对台阶、壕沟、断崖等多种地形，展现出极强的地形环境适应性，碎石路、泥泞路、草地、沙地、雪地对它来说更是小菜一碟。

“电动牦牛”如何实现稳定负重行走呢？原来，它有 12 套自主研发的关节模组，实现了整机 12 个自由度的配置，可以完成前进、后退、转向等动作，成功解锁对角行走，快速小跑、奔跑、跳跃等多种步态。

了解到，“电动牦牛”可以在不利于车辆行驶的高原、山地、戈壁、林地等环境下为士兵运送弹药、食物等物资。此外，“电动牦牛”还有一个隐藏技能，就是抵近侦察，在不利于士兵执行任务的复杂环境中，它能持续搜集战场情报，侦察目标动向。

此外，超酷的机器狗“歌达”也一同亮相，它自重 32 公斤，最高能满载 40 公斤的物资，具有语音交互、头部感知、人脸识别等功能，可以在森林路、碎石路、狭窄通道、独木桥等地通行无阻。

国产仿生机器人惊艳亮相3

1月14日消息，据“央视军事”报道，我国自主研制的“电动牦牛”，是世界上体形最大、载重和越野能力最强的电驱动四足仿生机器人。

除了能够自如行走之外，还可以背负重物移动，可负重160千克，奔跑速度最快可达每小时10千米，堪称现代版“木牛流马”。

碎石路、草地、沙地、雪地这些复杂路面，对“电动牦牛”来说，都是小菜一碟

它还具备地形和环境感知能力，可以应对台阶、壕沟、断崖等多种地形，展现出极强的地形环境适应性。

据介绍，电动牦牛实现稳定负重行走的关键，电动牦牛有12套自主研发的关节模组，实现整机12个自由度的配置，可以完成前进、后退、左移、右移、转向等动作。

成功解锁对角行走，小速快跑、奔跑、跳跃等多种步态，并可适应多种路形，如此一来，能够在不利于车辆行驶的高原、山地、戈壁、林地等环境，提供后勤物资。

⑤ 目前常见的有哪两类机器人

据了解，目前常见的有两类机器人：轮式或足式。

轮式机器人只有在平坦坚硬的地面上行驶才有理想的运动特性，如果地面凸凹程度和车轮直径相当， 或地面很软， 则它的运动阻力将大增。为了减少阻力问题，部分企业开发出履带式机器人。但不得不说的是，即使如此，这类机器人依然无法满足当前环境的要求：在有障碍的通道上，很难实现行走等动作。

而足式机器人的优越性则被进一步放大。

目前常见的足式机器人结构有两足、三足、四足、六足、八足等形式，而波士顿动力机器人则是两足和四足机器人。而两足机器人则被众多用户所看好——两足步行机器人具有最好的适应性， 也最接近人类， 故也称之为类人双足行走机器人。

(5)8自由度四足机器人源码注释扩展阅读：

两足步行机器人在行进过程中，涉及四个状态：

静止——抬脚（重心转移）——向前迈步（惯性势能消减）——停止。

在这一系列的动作中，会采用四种操控：实时平衡控制策略、步行模式控制策略、行动预测控制策略、直立姿态控制器。

在不同的操控过程中，机器人的姿态及环境并不相同，对此，机器人必须进行自我计算，从而有效地保证自己的平衡。

而在本次波士顿动力机器人组团跳舞视频中，该机器人处于平坦位置，所需的算法也相对简单。

⑥ 腾讯四足机器人Max二代来了这个机器人，能跳梅花桩！它还具备哪些功能

随着我们人类生活水平的提高，出现了各式各样的物品，电器来满足我们的生活所需，就比如说洗碗机，拖地机等等。可以说它是为了满足我们人类的懒惰而诞生的，但还有一些工具它就是满足我们的好奇心所诞生的，那就是机器人。人类对于机器人的研发有着很多年的历史，可以追溯到百年前，甚至是更早，而随着时间的推移研究的进度越来越大，而腾讯就发布了二代机器人，这个机器人非常有意思，他的外形就像一只机械狗一样，还能够在梅花桩上跳来跳去。那么这个机器人他还有哪一些功能呢？我们就来好好的了解一下吧。

⑦ 小米首款仿生四足机器人惊艳亮相，代码撸狗已成现实_原子同学

2021年8月10日，小米举办了以《我的梦想，我的选择》为主题的2021年度演讲暨发布会，作为“彩蛋”公布的仿生四足机器人CyberDog工程 探索 版，彻底将整场新品发布会引向高潮。

相比于CyberDog这个国际范儿的英文名，小米内部还为它起了一个很接地气的中文名“铁蛋”，小米工程师说取这个名字的原因，是希望这个项目好“养活”，能茁壮成长。

国内平价仿生机器人

自2005年波士顿动力公司创造出四足机器人大狗后，国内外一些企业也先后开发了相关产品，而小米CyberDog仿生四足机器人，正是从波士顿动力Spot中汲取灵感推出的。

8月17日，美国波士顿动力公司官方YouTuBe平台发布一段名为Atlas | Partnersin Parkour的演示视频，该视频展示了Atlas接近于人类的跑酷能力，跑酷的赛道主要由半斜坡、平衡木及相应的木箱障碍物构成，而 Atlas在90s的视频内接连完成了包含慢跑、跳跃、转身以及后空翻等动作在内的跑酷。

跑酷于人形机器人而言，相当于 汽车 领域的赛车 ，要实现在这一环境的运动，对机器的性能有着较高的要求。而极限的环境，可以有效测试性能极限，从而对现有的零件、技术进行改进。

该视频中展示的Atlas人形机器人，相比于过往视频中的后空翻等单一动作，最大的改变是Atlas目前的动作执行方式为 感知驱动 。

过去的人形机器人只能在平坦的表面或固定的盒子上进行预编程的跑酷，Atlas搭载RGB摄像头和深度传感器，通过团队在Atlas上创建的模板行为，Atlas可以自动检测检测环境并自动对其做出反应。

但总的而言，本次跑酷测试的完成，可以称为是 人形机器人又一次大进步 。在另一程度上，或还表示着现代 汽车 集团控制下的波士顿动力仍未放弃自身“属于未来的机器人公司”这一属性。

相较之下，现在的CyberDog虽然是一款DEMO版产品，但其内置NVIDIA Jetson Xavier NX边缘AI运算芯片，是目前全球最小的AI超级计算机，还搭载 小米自研高性能伺服电机 ，身兼澎湃算力与强劲动力，使TA能轻松完成一些看似酷炫的动作展示。

对比波士顿动力系列机器人高达几万美元（约合人民币几十万）的售价来看，完整度已经很高的 CyberDog才售价 9999 元 ，不仅不算贵，甚至是亏本了。

中国企业居然在一款尚处于功能和用途摸索阶段的产品上，出现大打价格战的迹象……实不知波士顿动力方面，对此究竟有何感想。

危险搜救、医疗救援、家庭陪护等场景，都是CyberDog未来可以进行扩展的领域，但 小米开发团队还需要 探索 更多应用场景 ，为人类提供更多方便快捷的服务。

AI，才是万物智能化的根本

目前，机器人产业在硬件方面其实已经成熟，而小米CyberDog四足仿生机器人之所以能各种秀操作，关键就在于人工智能算法被更进一步、更广泛、更深入的融合到机器人系统中。

机器人的 每一种动作背后，就是一个算法 ，像是走路、跳跃等，要把各种算法软件结合，进而协调双足自由度的运作。

一开始让机器学基本这些基本动作，不论是通过人或机器的评估机制，例如强化学习，让机器人每一次的动作都能更灵活一点，然后找到耗费能量最小的力度和姿态，然后让TA识别不同的场景需求，调取各自的算法，通过 人工智能技术实现机器“自学习” 。

未来，将不再只是靠新开发的一套算法，去教会机器人新动作，而是要让机器人能做到自己遇到新环境时，会发展出对应环境需求的新动作，这样的跃进发展，将会对机器人带来非常大的变革转变。

AI人才需求巨大

智能市场发展越来越快，波士顿动力公司的机器人Atlas已经可以跑酷了，由此可见，机器人越来越拟人化，能够做的事情越来越多，已经朝着认知智能方向发展。

随着 科技 的不断发展，人工智能已经逐渐走进了我们的生活，不管是云计算还是大数据，或者是相关技术，最终的发展诉求都是走向人工智能。

人工智能化是诸多技术实现其价值的重要环节，也是世界 科技 的重要领域，任何平台、算法、工具都不可能自己运行，归根到底，面临我们的最大挑战是人才短缺。

从波士顿动力研发的机器人，到2021年春晚“机器牛”群演，再到如今的小米CyberDog四足仿生机器人，其实 仿生机器人离我们并不遥远 ，但真要大批量地制造它，让它出现在我们的生活中，还需要一段时间。

相信终有一天，机器人能以平价真正进入寻常百姓的家庭中，为人类 社会 做出更多的贡献。

⑧ 自由度中的低副个数活动构件怎么看

构件：3个杆件，4个滑块。

一个自由度为6的机械臂，即使某两组构型对应的末端机构的三维位置相同，机械臂在从一个构型移动到另一个构型的时候也无法保持末端机构始终不动。

我们经常会看到工业机器人在同一个位置焊接时，会扭来扭去的，事实上这么做的原因是虽然焊接时只需要改变末端机构的朝向，而不用改变末端机构的位置，但是它必须要往后退一些，通过扭动调整自己的位置，才能保证在移动末端机构朝向的过程中不会撞到东西，因为移动的时候末端机构的三维位置一定会乱动。

(8)8自由度四足机器人源码注释扩展阅读：

根据机械原理，机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目（亦即为了使机构的位置得以确定，必须给定的独立的广义坐标的数目），称为机构自由度，其数目常以F表示。

F=3n－(2PL +Ph ) n：活动构件数，PL：低副约束数 Ph：高副约束数

因为自由度越多，机械手刚性越差。如果我们的胳膊有8个自由度，那么受伤的概率会更加很多，机器人的研究是可以证明这个问题。

三轴机器人也被称为直角坐标或者笛卡尔机器人，它的三个轴可以允许机器人沿三个轴的方向运动，这种机器人一般用于简单的搬运工作之中。

⑨ 四足搬运机器人铲斗是干什么用

能稳定的拖住物品。四足机器人能够在复杂的野外环境下灵活运动，并可以承担大量负载，并有铲斗来稳定的拖住物品，因此四足机器人可以作为一种潜在的运输工具帮助人类完成野外的运输任务。四足搬运机器人装置的四个腿支链结构相同且左右对称分布，当四足搬运机器人装置平稳向前行走时，其左右结构运动一致，其左侧的曲柄和右侧的曲柄转速相同，但转角交错设置，此时电推杆没有输出，可以实现歩行时一前一后状态；当四足搬运机器人装置需要转弯时且转角不大的情况下，通过控制左右曲柄的转速即可实现四足搬运机器人装置的小幅度转向；当四足搬运机器人装置需要转弯且转角略大的时候，可以配合电推杆的使用，通过电推杆行走腿机构的作用可以实现大幅度的转向。

⑩ 四足机器人怎么通过舵机确定腿部尺寸和重量

这要看你的自由度和力矩大小。舵机只能转一定角度，力矩较大点。这还要关系到你的设计结构问题。。。