哈尔滨工程车辆户外自主导航算法

1. 哈工程导航制导与控制的专业(407实验室)的研究生就业情况怎么样一般都去什么单位，待遇怎样

拥有这个方向的国家重点学科的学校有：北京航空航天大学、哈尔滨工业大学、哈尔滨工程大学。

这个方向国内做的比较多的应该是陀螺仪、仿真和制导控制，要是想从事航天等领域的话，可以说是不二之选。

清华自动化在这个方向实力一般，隶属于过程所，而且都是老师的一个方向而已，基本没有专门搞这个方向的，但精仪系有导航这个方向，实力不错，但也很可惜，基本上精仪的这个方向都是推研（保送）上的。

这个方向特别强调下北理工，他实力也很强，经费不用多言，平均上亿还是有的，但和北航不同的地方在于，北理工的导航是导弹，而北航是航天。

北理工的好多专业都是围绕导弹来的，公认比较好的专业：通信与信号（雷达）；自动化（导弹控制各方面）；二院的机械电子（导弹引信）；光电（物理电子和光学工程，主要方向是军用光学，光学成像） ；车辆工程（至少国内前三，说第一也不过分。民用的很强，尤其是电动汽车，军用的实力更不用多说了，搞得是坦克）……这些方向科研经费之多，肯定超出你的想象，北理在专业不多的情况下科研经费每年都能在7亿，全国第3名左右，也说明一定的问题。

2. 什么是自主导航系统

自主导航系统
利用内置的传感器确定车辆自身所处的相对位置和行驶方向，用数学分析的方法确定行车路径，并将该行车路径与内存电子地图上的道路进行比较，确定车辆在地图上所处的位置及到达目的地的方向和所余距离等，并在显示器上显示出来，从而起到导航和引导的功能。

该系统利用内置的传感器确定车辆自身所处的相对位置和行驶方向，用数学分析的方法确定行车路径，并将该行车路径与内存电子地图上的道路进行比较，确定车辆在地图上所处的位置及到达目的地的方向和所余距离等，并在显示器上显示出来，从而起到导航和引导的功能。
自主导航系统除应具备上述无引导功能导航系统的装置外，还需配备距离传感器和方位传感器。自主导航系统根据所用方位传感器的不同分为地磁导航系统（利用地磁传感器测试汽车的行驶方向）和惯性导航系统（用陀螺仪测试汽车的行驶方向）。

3. gps地图如何导航编辑为你揭秘导航算法

4.1 地图匹配问题介绍
利用车载GPS接收机实时获得车辆轨迹，进而确定其在交通矢量地图道路上的位置，是当前车载导航系统的基础。独立GPS车载导航系统中克服GPS误差以及地图误差显示车辆在道路网上的位置主要是通过地图匹配算法，也就是根据GPS信号中的数据和地图道路网信息，利用几何方法、概率统计方法、模式识别
或者人工神经网路等技术将车辆位置匹配到地图道路上的相应位置 [8-12]。由于行驶中的车辆绝大部分都是在道路上的，所以通常的地图算法都有一个车辆在道路上的默认前提。地图匹配的准确性决定了
GPS车辆导航系统的准确性、实时性与可靠性。具体来说取决于两方面：确定当前车辆正在行驶的路段的准确性与确定车辆在行驶路段上的位置的准确性。前者是现有算法的研究重点，而后者涉及到沿道路方向的误差校正，在现有算法中还没有得以有效解决。地图匹配的目标是将轨迹匹配到道路上，当道路是准确的时，也就成了确定GPS的准确位置，然后利用垂直映射方法完成匹配。要实时获得车辆所在的道路及位置通过地图匹配来实现是一种比较普遍而且成本较低的方法。车辆导航与定位系统中的地图匹配问题概括来讲就是将车载GPS接收机获得的带有误差的GPS轨迹位置匹配到带有误差的交通矢量地图道路上的相应位置。下面我们通过具体的数学模型来给地图匹配问题以详细的数学描述。
地图匹配的基本过程如图4.1所示。符号定义及其物理意义说明如下：
1) g(k)是车辆GPS轨迹点，内容为k时刻车辆上的GPS定位数据（经纬度），对应于矢量地图上相应的经纬度位置点。由于GPS误差和矢量地图误差的存在，当车辆在道路弧段Si 上行驶时，g(k)通常并不位于弧段Si 上。
2) p(k )为g(k)的地图道路匹配点，表示地图匹配算法对g(k)进行偏差修正获得的车辆k时刻在矢量地图道路上的对应点，简称g(k)的匹配点。匹配点所在矢量地图弧段Si上的位置，应该尽可能反映出实际车辆在该段道路上的相应位置。
3) e(k)为g(k)的地图匹配修正量，表示g(k)与其匹配点p(k)间的误差修正。需要指明匹配点所在的弧段p(k) .Si 时，使用符号e(k)[Si ] 表示g(k)对于弧段Si 上的匹配点所使用的匹配修正量。上述3个基本量之间的关系如图画所示，即p(k) = g(k) + e(k) (4)
地图匹配修正量e(k)源自于GPS定位误差和交通矢量地图精度误差的综合误差效应。

4. 请哈工大读研的师哥师姐们，我考取了导航制导与控制专业，麻烦把该专业的相关课程和参考书告诉我谢谢啦

学科专业名称：控制科学与工程
一、研究方向
1. 控制理论与应用 2. 先进过程控制 3. 现代检测技术
4. 导航控制系统 5. 惯性技术 6. 制导、控制与仿真
7. 模式识别理论与应用 8. 智能控制
二、课程设置
类别 课程编号 课程名称 学时
课内/实验 学分 开课
时间 备注
学
位
课
程 公共
学位课
(GXW) S0800000Q 马克思主义理论课 90 3 秋
第一外国语 80 2 秋
S0104001Q 矩阵分析 36 2 秋
S0612039Q 现代数学基础 54 3 秋
S0612035Q 小波理论与应用 36 2 秋
S0612040Q 数值分析 36/8 2 秋
S0118003Q 高等结构动力学 36 2 秋
S0118004Q 计算力学 36 2 秋
S0200006C 机械动力学 36/4 2 春
学科
基础课
(XW) S0104002Q 线性系统 42/4 2.5 秋
S0104003C 鲁棒控制 36 2 春
S0104004Q 非线性控制 36 2 秋
S0104005Q 数字信号处理 32/4 2 秋
S0104007Q 随机控制 30/6 2 春
S0104008Q 最优控制 32/4 2 秋
S0104009Q 系统辩识与自适应控制 36 2 春
学科
专业课（XW) S0104011C 飞行器控制 36 2 春
S0104012C 惯性技术 36 2 春
S0104013Q 智能控制理论 32/4 2 秋
S0104014C 系统建模与仿真 32/4 2 春
S0104015C 信号检测与处理 32/4 2 春
S0104016C 稳定性理论 32/4 2 春
S0104017C 导航原理 36 2 春
选修课程
(X) S0104018C 计算机视觉与导航 36 2 春
S0104019C 控制系统故障诊断技术 30/6 2 春
S0104020C 最优导航与滤波 36 2 春
S0104021C 机器人学 36 2 春
S0104022C 陀螺仪原理及应用 32/4 2 春
S0104023Q 数字控制理论 30/6 2 秋
S0104024C 集散控制系统 28/8 2 春
S0104025C 多传感器数据融合技术 30/6 2 春
S0104026C 变结构控制 32/4 2 春
S0104028C 运动控制 32/4 2 春
S0104029C 复杂系统 28 1.5 春
S0104030C 广义线性系统 36 2 春
S0104032C 空间飞行器动力学与姿态控制 36 2 春
S0104033C 飞行器制导 32/4 2 春
S0104034C 网络化控制与仿真 30/6 2 春
S0104035C Hinf控制理论 36 2 春
S0104036C 预测控制 36 2 春
S0104037C 人工神经网络理论及应用 28/8 2 春
S0118059C 非线性动力学基础 36 2 春
专题课程
(ZT) S0104038Q 智能优化算法及其应用 18 1 秋
S0104054Q 软计算及其应用 18 1 秋
S0104039C 制导、控制与仿真专题 36 2 春
S0104040Q 控制系统设计的线性矩阵不等式方法 36 2 春
S0104041C 惯导测试设备综合检测技术 24/12 2 春
S0104042C 电磁兼容性基础 18 1 春
补修课
(BX) S0104043Q 计算机网络控制技术 36 秋
S0104044Q 离散正交变换 30/6 秋
S0104045Q 计算机控制接口技术 28/8 秋
公共选修课
（GX） S0104046C C语言在测量和控制中的应用 36/16 2 春
S0104047Q DSP及其在控制中的应用 32/4 2 春
S0104048Q 控制系统设计 36 2 秋
S0104049Q 现代控制理论 32/4 2 秋
S0104050Q 模糊控制、神经控制和智能控制 36 2 秋
学术活动 1
外语学术论文 1

对学术活动的要求：参加学校或学科组织的学术活动不少于5次。
对外语学术论文的要求：阅读与论文相关的外文文献不少于6篇。

5. 哈尔滨工程大学自动化学院的科技成果

学院具有雄厚的科研实力和科研特色。近三年来,承担各类科研项目近300项，科研经费到款近2亿元。获国家级科技奖12项、省部级奖100余项，其中舰船减摇控制技术、舰船组合导航技术达到国际先进、国内领先水平。在国内外刊物及学术会议上发表学术论文3000余篇,出版学术着作200余部。
学院已为国家培养本科生5000余人,研究生1000余人,其中绝大部分已成为国家经济建设、国防建设、科学研究和高等教育等方面的骨干。目前在该学院就读的本科生有近1800人,硕士研究生734人,博士研究生193人,博士后研究人员20人。学生学习风气浓厚，每年有近40%的学生保送或考取硕士研究生,毕业生就业率达96%以上，学生曾在全国大学生“挑战杯”、国际数学建模、电子设计大赛、机器人设计大赛、SCILAB程序设计大赛等赛事获得大奖。