① 如何使用 sdk交叉编译ros
使用ros_qtc_plugin插件新建项目
使用插件新建项目Import ROS
Workspace选项仅新建工作空间导入现工作空间新建文件ROS面Package、Basic
Node等选项创建package节点、launch文件、urdf文件等
现我创建新catkin工作空间,并且面创建package
1、新建项目
文件——新建文件或项目选择Import ROS Workspace——choose图
填写catkin工作空间名字位置图
我Namecatkin工作空间文件夹名字相同（同）名catkin_new选择浏览——创建文件夹创建名catkin_new文件夹图按车再选择打
现框询问新建工作空间未初始化否执行初始化我选择yes
相于执行catkin_init_workspace命令使工作空间初始化
点击Generate Project File再点击步
项目管理步骤配置版本控制系统我选择完图
建工作空间catkin_new空图
2、创建package
接我工作空间创建新package
catkin_new面src右键单击选择添加新文件图
选择ROS——package——choose
填写package名字test1
填写作者(Authors)维护者(Maintainers)Qt环境部没配置文支持请要用文否则新建package或者新建package面package.xml空文件
DependenciesCatkin栏填写依赖通用C++写节点需要添加roscpp依赖
图
点击完
3、添加新节点
目前package空没任何节点
我test1src文件夹右键单击选择添加新文件
选择ROS——Basic Node——choose创建节点新建.cpp文件
节点名称写node1则名node1.cpp源文件
用ROS模板新建node1.cpp源文件图自Hello World程序
4、编译节点
让编译执行文件我需要编辑test1makefile图
test1CMakeLists.txt加面几行意思node1.cpp编译名node1节点
add_executable(node1 src/node1.cpp)
target_link_libraries(node1
${catkin_LIBRARIES}
)
② ROS中ros::Timer类的使用方法与在类中定义出现invalid static function的解决办法
1.定义一个 Timer 对象,指明定时器时间和回调函数
2.定义回调函数
3.在while循环中使用 ros::spinOnce() 来处理回调函数
在ros中定义自己的类时,会定义一个ros::Timer的定时器用来定时发布topic, 编译无法通过,提示invalid static function
解决办法是把在调用这个函数的时候, 指定函数地址和使用this指针
这个问题也会出现多线程调用的情况下
③ 机器人操作系统ROS--初始化测试(三)
在使用 ROS 之前，需要先初始化 rosdep。rosdep 使得你可以为你想要编译的源码，以及需要运行的 ROS 核心组件，简单地安装系统依赖。
环境设置：
然后再初始化环境变量:（每次启动一个新的终端时，ROS 环境变量都能自动地添加进你的 bash ）
一定要运行以下命令，才可启动：
如果安装了多个 ROS 发行版，则 ~/.bashrc 必须只 source 当前正在使用的那一版的 setup.bash。
如果你只想要修改当前 shell 的环境，则输入如下的命令来替换上面的命令：
注意: turtlesim 的运行依赖于 roscore 的运行，因此在测试 turtlesim 需要同时运行 roscore，也就是同时再打开一个终端运行。
出现一只随机的乌龟
④ ROS 工作空间、package 及 catkin 编译系统
本文内容都可以在 ROS 官网 wiki （ http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials ）中找到，作者只是根据自己的理解重新阐述了其中的某些内容，或许能帮助读者更好的理解 ROS 系统中的一些概念。首先保证 ROS 已经正确安装了。安装方式可以参考 本博客的另一篇文章 。
简单地说，ROS workspace （工作空间）就是统一存放 ROS 文件的地方，比如一个项目的所有 ROS 文件最好都放在一个 workspace 中，便于统一管理、编译和调用。
catkin 是目前 ROS 的编译系统，自 ROS Groovy 版本开始使用，取代了之前的 rosbuild 编译系统。
ROS workspace 中可以包含若干 ROS package，每个 package 内部包含实现某些特定功能的文件。
其中，~ 表示当前用户的 home 目录， -p （parent）参数可以创建某个文件夹和它的父文件夹，也就是两层的路径。这里 workspace 的名字是 catkin_ws，这个名字可以按照自己项目的内容设定，但是 src 这个文件夹的名字是固定的。
初始化工作空间。这里 src 就是以后存放 ROS 源文件的地方。上述命令之后，会在 src 目录下产生 CMakeLists.txt 文件，这实际上是一个链接到ROS 安装目录下的 /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake 一个超链接文件，对工作空间做了一些初始设置。不用去管它，也不要随便修改它。
会一次性编译 src 文件夹中的所有源文件，同时生成 devel 和 build 两个文件夹。
实际上，catkin_make 这个命令并没有特别神奇的地方，它只是把一系列基本的编译命令整合在了一起，一个 catkin_make 命令相当于如下的一系列命令：
如果要深入研究 catkin_make 编译方式，可以参考 这篇文章 。
将 workspace 的信息载入系统环境变量。
这种方法载入的信息只对当前 terminal 有效。新开一个 terminal 就无效了。如果要对每个 terminal 都有效，可以将上述命令写入用户 home 路径下的 .bashrc 文件中：
注意，.bashrc 文件是隐藏文件，在 home 路径下通过命令
命令可以看到。
还要注意， >> 是将 echo 后边的内容写入文件的尾部，如果用 > 则要覆盖原文件，一定不要搞错。
编译之后，由于我们只是一个空的 workspace，还没有任何 package，所以没有什么实质性的东西，只是告诉系统这里有个 ROS workspace，算是在系统中注册了一下。
package 是组织 ROS 文件的基本单元，一般来说，每个 package 完成一些特定功能。
package 中至少包含两个文件： package.xml 和 CMakeLists.txt.
package 在 workspace 中的存放结构一般如下：
也可采用其他的结构，但是要注意 package 之间不能嵌套，也就是在一个 package 中，不能再创建另一个 package ，所有 package 都必须是相对独立的目录。
用 catkin 创建 package 的过程很简单，用如下命令：
其中 depend 为依赖的其他 package。这样创建之后，package 中的 CMakeLists.txt 和 package.xml 中会体现出这种依赖关系。创建时也可以不指明依赖关系，在后续编译 package 的时候再补上。
创建好了 package，就可以使用 rospack 相关的命令进行查找、进入等操作了。不过，有时会有延迟，可以用命令
或者
查找、更新一下。
上述方式创建了 ROS package，然后就可以在其中编写 源文件了，可用的语言主要是 c++, python，我们现在的项目中还用到了 Julia。这里就不再细述具体的源文件编写过程了。
创建好了源文件，如果是 c++ 编写的，要编译一下。这里要设置好 package.xml 和 CMakeLists.txt 中的信息。如果依赖的 package 已经设置好了，就不需要修改 package.xml 了，只需要在 CMakeLists.txt 中添加源文件对应的编译信息如下：
实际上在 CMakeLists.txt 中有非常全面的模板，很容易找到在哪里添加这些编译文件信息。
设置好了编译信息，就可以回到 workspace 的 src 所在文件夹中，用如下命令编译：
该命令可以一次性编译 src 中的所有 package。如果只想编译指定的 package，可以用如下命令：
但是，这个命令似乎有时不太管用，根据我们的实际经验，最有效的方法是用如下的 whitelist 命令：
这样就是只编译 package1 和 package2。但是要注意，该命令中的 whitelist 具有记忆功能。用完该命令之后，下次如果要编译 src 中所有的 package，如果只用 catkin_make，则还是只编译 whitelist 中的 package，需要用如下命令清除一下 whitelist
以上就是我们使用 ROS 中的一些基本操作，希望其中的一些内容对读者有帮助。
Written by SH
Revised by QP
⑤ ros编译提示缺少链接库怎么办
一、标准：ROS功能包中调用第三方静态库
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/source.cpp
include/source.h
)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
${catkin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/第三方库名
)
以上一般情况下都没问题，但是有些静态库没有添加pie系统保护功能，导致程序转载的地址是无效的，所以我们在链接时候也需要关闭pie功能。
注：引入PIE的原因是让程序能装载在随机的地址，通常情况下，内核都在固定的地址运行，如果能改用位置无关，那攻击者就很难借助系统中的可执行码实施攻击了。类似缓冲区溢出之类的攻击将无法实施。而且这种安全提升的代价很小
二、解决链接未开启pie功能的静态库时，编译报错
先作对比：
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/source.cpp
include/source.h
)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
${catkin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib/第三方库名 -no-pie
)
与一般的链接形式对比，我们只是在链接第三方库的后面加了-no-pie，之后再到ROS的工作空间中重新编译就完成了！
⑥ ROS中分析catkin_make编译信息的方法
在使用catkin_make编译时，在终端中会有很多打印，导致非常难找错误信息。
一个小窍门就是：
在终端中使用以下命令执行编译：
此时在终端中只显示错误信息打印以及cmake中使用message 打印的信息。
另外开启新的终端 输入命令： tail -f logs 查看编译的打印信息。
⑦ GDB ROS调试
ROS中用到第三方库，在编译第三方库的时候，加上 -g 选项，以供调用该库时调试。
在编译ROS包的时候，使用如下命令编译：
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
GDB启动应用
rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' package node
之后就可以正常使用GDB命令来调试了，因为第三方库编译加了 -g 选项，所以可以进入调用库中的函数进行调试。