扫地机器人源码

1. 小米g1扫地机器人如何刷机

小米G1扫地机器人刷机可以使用小米官方提供的刷机工具，步骤如下：1. 下载官方固件，将其存储在U盘的根目录中，将U盘插入扫地机器人；2. 手动按住机器人上的“模式”按键并持续3秒，然后松开；3. 机器人会自动开始更新，状态灯以频闪的形式显示刷机进度，完成后状态灯常亮；4. 刷机完成后，拔出U盘，重启机器人即可。

2. 扫地机机器人的工作原理和使用

扫地机器人的基本配线
1.高速运转的扫地机电动机一般使用1000瓦以下的电力，故其所产生的热量与电热取暖炉相当。
2.一般的扫地机中，均装有电流保险丝和“热保护器”，故即使出现电动机过热，也可及时监测出温度上升，暂时性切断通往电动机的电流，防患于未然。还装有“气流保护器”，在吸嘴等阻塞、空气停止流动时动作，打开紧急空气吸入口，利用外部凉气来抑制主机的过热。

扫地机器人工作原理：
1.通过电动机的高速旋转，在主机内形成真空，利用由此产生的高速气流，从吸入口吸进垃圾。这时气流的速度高达时速240转，虱子等害虫在进入主机之内，便因高速碰撞吸尘管内壁而死掉。
2.吸入扫地机的垃圾，被积蓄在布袋机，被过滤网净化过的空气，则边冷却电动机，边被排出扫地机。

3.电动机是扫地机的心脏，其性能的好坏，可直接影响扫地机的可靠性。另外，扫地机所使用的电动机，每分钟旋转2万转～4万转。而如电扇的电动机，其转速为每分钟约1800～3600转，由此可知扫地机电动机转速是多么高。
4.正确表示扫地机性能的单位，不是输入功率（瓦数、或安培数），而是输出功率（吸入功率）。
5.“吸入力”取决于所产生的风力和真空力的合力，但这两个因素却具有相反的特性。也就是说，风力大时真空力变弱，真空力强时则风力变小。这两者的合力的最大值，即表示该扫地机能力的“吸入功率”，吸入功率用瓦（W）表示。这一定义，是国际标准组织（ISO）规定的表示扫地机性能的国际标准，在世界范围内得以承认。目前，日本、德国等将其作为表示扫地机性能的单位而使用这一单位，但在其它地区，则直接将输入功率的大小，误解为表示扫地机性能的单位。关天排气过滤网
1.为了不使吸入扫地机的微小的灰尘泄漏到外边，扫地机里装有种种过滤网。例如：松下电器的扫地机里，至少装有2-3个过滤网，另外，布袋或者纸袋，也起着过滤网的作用。这些过滤网，可防止极为微小的灰尘损伤电动机，同时还可起到防止弄脏室内空气的作用。
2.长期使用扫地机时，会因过滤网网眼的堵塞而致使吸力下降。为了防止吸力下降，应定期用水清洗过滤网以及布袋，洗后在阴凉处晾干再使用，即可恢复吸力

3. 云鲸扫地机器人更换绑定

云鲸扫地机器人使用教程

二了吧 >《生活》
阅426转02022.10.09 上海关注
云鲸是一个清洁机器人品牌，致力于开发一键清洁的家庭服务机器人，成立于2016年10月，总部位于东莞。 云鲸'小白鲸'拖地机器人，是行业中由主打扫地向拖地转变的产品。产品具有拖布自清洁系统，智能地图算法，防碰撞&防跌落，超静音特点。下面是有关云鲸扫地机器人使用教程的介绍，还没有学会的伙伴们赶紧来设置一下。

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云鲸扫地机器人使用教程
步骤一：先下载“云鲸智能”App，完成注册登录；

步骤二：参考说明书组装好云鲸扫地机器人；

步骤三：在'云鲸智能’app上，给扫地机器人联网；

步骤四：联网成功后，app会提示开始建图，此时，扫地机器人会以基站为坐标扫描房间，建立大概的平面图，接下来，我们让扫地机器人跑一圈，平面图会更加完善！这样就完成建图了！

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云鲸扫地机器人怎么样
云鲸创立于2016年，是一家立足家用机器人领域，致力于研发革命性科技产品的公司。我们希望用新科技将人解放出来，让人类过上更自由、有所热爱的生活。

作为一家机器人创新企业，云鲸横跨了SLAM、三维感知、AI物体识别、机器人机构技术、大数据应用等多个领域，目前已在多个方向取得突破，已累计申请了100多篇技术专利。团队历经3年研发出可自清洁拖布的拖扫一体机器人“小白鲸”获美国《时代》杂志2020年最佳发明、爱迪生发明金奖等国内外大奖。

地面清洁领域只是我们的起点，我们不会限于品类，只会致力于研发革命性产品，让家拥有更多自动化设备，让人类从繁琐事务中解放。云鲸也是倡导自由自在、有所热爱的生活方式品牌。我们在乎用户、员工和合作伙伴，在乎他们自我价值的认同和实现；在乎人与自我、人与人、生活与人、环境与人之间的真诚和爱；相信理想能给人解决难题的创造力和勇气。这些正是人之为人、超越机器的价值所在。公司设有产品研发中心、供应链中心、产品研发总部和营销中心，拥有研发、生产、销售的全链条综合能力。这里聚合了大量的科研人才，来自全球顶尖学府、研究院和科技先锋的企业，也有来自各知名媒体、高端品牌的生活方式专家。

云鲸目前已完成C轮融资，历次投资方包括清水湾基金、明势资本、大米创投、盈峰资本、字节跳动、源码资本、红杉资本和高瓴资本等。

颠覆性发明拖布自动回洗功能

解放双手，清洁彻底。

自动识别清洗

搭配清洗基站，自动识别拖布脏污程度，

自动返回基站进行清洗。

多种智能算法

如建图算法、补扫算法、房间切割算法、

最优化清洁路径算法等。

APP轻松操控

制定个人专属清洁方案，随时随地远程操

控机器人。

快速更换模块

搭配扫拖两个模块，轻松拆卸，快速更

换，扫拖更随心。

高速旋转 紧贴地面

两块三角形拖布180转/分旋转，10N加压拖地，深度去污，地面不留痕迹。

识别脏污 自动回洗拖布

智能感知拖布脏污程度，自动回站清洗再出发。任务结束后自动风干拖布，避免细菌滋生。清水污水双水箱，清洁看得见。超大水箱最大可满足300平方米清洁需求。

拖扫双路径 模块轻松换

拖扫分开，避免脏污边刷二次污染湿润地面。磁吸力模块，便捷更换。

扫得干净 拖地更干净

1800pa大吸力，无滚刷设计，减少毛发缠绕。

APP轻松操作

APP远程操作，随时随地查看机器人状态，远程控制机器人工作。针对不同使用场景，制定你的专属清洁方案。应对突发状况，让机器人定点清洁，也可设置扫地禁区和拖地禁区，机器人工作时会自动避开当前模式下禁区区域。

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扫地机器人使用技巧
测试机器：

刚收到机器的先试试智能扫地机器人有没有的电~有就让它直接扫地，测试一下机器是否能正常运转~ 您打开机器侧边电源开关（O为关闭，-为开启），点触机器屏幕或遥控“自动清扫”键即可工作。没有余电就直接给它充电；刚开始使用余电打扫时，清洁效果不好是正常的，是因为余电电力不足；那么我们首先要安装拖板，再给它充满电，边扫边拖，卫生就干净了；

充电：

余电放完就给它直充。直充就是直接用电源跟机身连接充电（在机器侧面开关上方有个小圆孔可以插入电源的），充12小时左右的哈~这样直充三次，一定要充够时间哦~是为了激活电池的；三次直充之后，可以给它直充，也可以使用回冲座让它自动回冲。回冲的话，您要给回冲座找个好位置，将电源接好在回冲座上，回冲座靠墙放好（回冲座前方3米，左右0.5米不要有障碍物或低洼地面，以免影响机器感应），机器会在快没电时探测回冲座然后自动跑过去充电。

安装拖板：

在机器底部透明塑料盒两端有两个塑料卡子，将拖板垂直对准卡子往下按即可安装完成。您说按下去怕取不出来？木有关系，您大胆安装吧 清洗拖布非常简单，直接将拖布撕下来清洗就可以了，不需要将拖板取下哦~

虚拟墙：

虚拟墙，顾名思义就是一道虚拟出来的“墙”。虚拟墙是用来划分非清洁区域的，不想让它进入某个区域，只需要放上虚拟墙发射器，机器就会自动回避；虚拟墙要装一对一号电池， 电池按照一正一负的顺序放入，挡板上面都有提示标识的。虚拟墙上有个按钮，最左边是开关，往右依次是低档、中档、高档，三个档位拦截的宽度分别是3米、5米、7米，这个需要根据实际情况来调节。

清理垃圾盒：

智宝扫地机的垃圾盒是一键式的，按住灰尘盒的键向外取即可取出垃圾盒 ，把垃圾倒掉即可，非常方便。记得清洗之前先把风机取出来，不能让风机进水。

设置时间：

开机后，按遥控器“时钟/周3”键，显示屏“week”旁边的数字会闪动，然后 就按当前的星期（比如今天周一，就按下周一键 这个闪动的数字就会变成“1” 再按确认 键），星期设置完成。接下来再设置时间，按“时钟/周3”键，然后按下面的方向键的“左或右”中间的数字闪动，按方向键的“上和下”调整到当前的时间，按下确认键。

预约时间：

设置好时间之后就可以预约时间了，先预约星期再预约具体时间，按遥控器“预约/周2'键，显示屏最上面的闹钟图标会闪动。然后按下您需要预约的星期（比如您要预约周一，就按一下周一键）再按确认。如果想再预约星期二，那您重复上面操作，在闹钟图标闪动的时候按周2键，然后按确认。以此类推，将需要扫地机清扫的星期预约好，就可以预约具体时间了， 先按“预约/周2'，然后按方向键的“左或右”，中间的数字就会闪动，按方向键的“上和下”调整到您想要预约的时间，然后按确认就完成了。

注意：D方式开启状态，所有预约无效！

清理：

扫地机需要定期给它清理一下，看看边刷、中扫、轮子上有没有毛发或电线缠绕。这里重点讲讲如何取出中扫：推动毛刷侧边红色锁扣，然后提起压板盖，即可取出毛刷和胶刷进行清理了，中扫两端小胶圈易掉落，需要注意一下。

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关于云鲸扫地机器人使用教程就说这么多了，随着物联网、5G、新基建的爆发，智能家居蓬勃发展已呈燎原之势。相信在未来的扫地机器人行业发展中，扫地机器人还将会在“自我感知”、”主动服务”等方面进行突破，让它变得更具智能化、新鲜化、时尚化和实用化。

4. 智能扫地机的行走原理是什么

5. 云鲸：一个90后创业者如何突围千亿扫地机市场

9月25日，扫地机器人领域的后起之秀云鲸，推出新品“云鲸J2”，主打拖地全自动，在前一代产品J1自动回洗拖布的基础上，添加了自动换水、自动添加清洁液等功能，并把自动换水功能做成了一个可选的拓展模块，实现不同家庭环境的匹配。

两年前，云鲸凭借“拖布自动清洗”的一代产品，在一片红海的地面清洁机器人行业中，以差异化的产品形态，一举冲出重围，在新品发布后的“双11”全部售罄，并在接下来的时间里攻下了地面清洁机器人17%的市场份额，作为新秀跻身业内头部。

成立五年，只研发两款产品，相比型号众多、迭代频繁的同行品牌，云鲸在业内显得特殊。而这恰恰是创始团队在创业伊始就选定的产品思路——舍弃大众化性价比的过渡产品，直面行业痛点、走更艰难的差异化之路，在自动清洗、有效清洁、多任务管理方面重点突破。差异化带来更高的技术创新要求，这在一定程度上就决定了云鲸的“慢节奏”。

云鲸是松山湖国际机器人产业基地的首批孵化团队，基地由香港 科技 大学教授李泽湘发起，同在孵化器的科创企业大疆，目前已经长成了全球知名的独角兽。云鲸、大疆以及孵化器中的众多项目，虽产品形态各异，但都有着一个共同点，或者说是共同的目标：“用 科技 创造新东西，并最终解决人的需求。”

走最难的路

等到云鲸进场时，地面清洁机器人行业已是红海一片。

尽管，有研报在2018年时预判，地面清洁机器人行业高景气将延续，未来五年内会保持20%-30%的复合增长率，但各大品牌早在2013年就已经开始抢滩布局国内市场，到2019年时，行业已经出现了龙头集聚效应。国金证券2019年的研报显示，科沃斯的销售量占市场总量的比例，高达80%。与此同时，还有势头正盛的小米系品牌，以及老牌家电品牌美的、海尔等奋起直追，留给新品牌的空间，可以说并不多。

但张峻彬还是决定从地面清洁机器人入手。

灵感最早来源于一次家庭聚会上的闲聊。“家人建议我做拖地机器人，因为弯腰拖地、洗拖把太累了。”那时，张峻彬的学术背景一直是在机器人、自动化方向，但具体创业项目还处于头脑风暴的阶段，他先后做了不少尝试，包括导盲器具、捡高尔夫球的机器人，但都没能经受市场可行性的检验。拖地机器人的建议，一开始并未被他认真考虑，但经过对市场的进一步了解，他发现了拖地机器人的利基。

“地面清洁机器人行业发展了很多年，但实际上，它创新的步伐没有真正意义上那么快，当时市场上很多这类家电的拖地功能很弱，存在大量同质化现象，所以市场有对拖地机器人的需求。”张峻彬分析，扫拖机器人应该是唯一一个从长远来看能够规模上量的机器人设备，这也是预估会成为千亿级刚需市场的家电需求。

张峻彬最终确定，要做一款能自动清洗拖布的拖扫一体地面清洁机器人，走差异化的产品道路。

这不是一件容易的事。

1996年，伊莱克斯发布世界上第一台扫地机器人，直到2010年，即时定位与地图构建技术出现，才让扫地机器人真正在家用中得到普及。从功能上看，扫地机器人主要包括四大系统：即导航系统、清洁系统、续航系统以及交互系统。在此后近十年的发展中，行业内各大品牌，主要针对导航和清洁系统进行精细化升级，但再无革命性的创新。

家居领域的自媒体好好住曾经做过一个调查，调研了1029个长期使用自动清洗机器人的消费者，他们反馈最不能接受的痛点包括：不能自动清洗抹布、越障/脱困能力差、噪音大、缺少规划、缺少智能互联、路线规划差、续航时间短等。这些都是智能清洁机器人长期存在的问题，其中的自动清洗拖布，一直是呼声最高的亟待填补的行业空白。

但要解决它要面对至少三个业界都头疼的技术难题：其一，机器的用水安全和密封难题；其二，避免脏拖布弄脏干净地面的路径算法问题；其三，拖地过程中拖布回基站清洗多次的定位问题。这里面，水的问题又是最难克服的。

“以前拖扫机器人是不太敢用水的，因为加水和电结合在一起，无论是设计还是安全，机器的各个方面，都需要做到完美无瑕。我们第一款产品花了很大精力，前后费时有三年，就是因为要解决很多问题，比如机器不能漏水，漏水不能触电等等，这些对产品本身提出了很大的挑战。”张峻彬说。

到2019年产品正式推出时，云鲸拿出了独创的拖地旋转加压、拖布自动回洗的方案，成为了地面清洁机器人中的一匹黑马。拖地机器人的基站是产品的核心技术之一，大部件可分为清水箱，污水箱和清洗肋，最主要的特色则是抹布自动清洗，机器人进行智能计算，每拖完一块区域就会自动回到基站进行清洗，抹布会在清洗肋上旋转搓洗完成自我清洁，使用者所要做的仅仅是定期更换清洁水箱里的水。而最新的J2，在这个环节再让用户少做了一步，把换水自动化了。

云鲸对全自动拖布清洁系统、旋转加压拖地模式等突破性技术申请了100多项专利保护，独创性的技术让产品获得了爱迪生发明奖金奖、CES创新奖，入选《时代》杂志2020年度百佳发明。

更大的肯定来自于市场，包括消费者市场和资本市场。奥维云网数据显示，1-9月，云鲸在中国扫地机器人线上销量市占率17.13%，仅次于科沃斯，位列行业第二，仅凭一款产品，云鲸就在地面清洁机器人的细分领域市场站稳了脚跟。

资本市场方面，2020年4-6月，云鲸在两个月内就完成了两轮融资，包括源码资本领投的近亿元B轮，以及红杉中国领投的C轮。

为用户创造价值

在采访过程中，张峻彬提到最多的就是用户，这或许是除了技术突破外，云鲸成功的最大原因。这种从用户角度出发的思维，串联了云鲸创业的全阶段。

创业伊始，“在选品时并没有考虑这一领域是‘红海’或是‘蓝海’，而是从用户需求出发做差异化产品，核心是为用户创造更多价值。”

在产品研发过程中，“想给用户更好的产品，比如说我们也不想说去推一个过渡的产品，为了迎接市场竞争之类的，推一个过渡的产品，其实是没有太多意义的。因为对于我们来说，我们希望我们的每一款产品用户用得都很开心，很舒服，不会后悔买我们的东西，而不是说我们为了应对市场上别人推的产品，我们就非得要推一代，然后在价格上做文章。”

在战略上，“云鲸的企业金字塔中，为客户创造巨大价值是排塔尖第一位的。只有客户的认可，企业才有发展的价值，而有效创新的产品和优秀的产品品质则是企业的中坚。”

甚至是创业的终极目标，仍然是围绕用户。张峻彬称，创业是为了做真正伟大的产品，而他对伟大产品的定义则是，“到底能不能为用户创造巨大价值”。

除了在公司盯产品研发、在外集纳招募人才，张峻彬大量的时间还花在听取用户意见上。张峻彬的个人微信，一直和大量种子用户保持联系。

除了单个用户的售后服务，云鲸也很强调对老用户产品使用体验的持续升级。“我们能够给老用户带来更新的，都会尽量给他们做到。”

在一代产品推出之后不久，云鲸对产品的扫地模块进行了更新，将扫地边刷的安装方式，从原来的螺丝固定，更新为更便捷的卡扣固定，也就是说，用户可以不需要螺丝刀等工具，就能轻松更换用旧了的边刷。

新一代的产品仍然遵从了用户至上的理念。要实现自动换水的功能，意味着J2产品的基站，要有一个接水口，并搭配配件利用用户家里已有的水源和下水道。云鲸为此安排了上门安装服务。“师傅要上门两趟，先是过去看用户家里的安装条件符不符合，一起商量出来一个安装方案，确定下来然后再去购置安装配件，师傅再次上门动手安装。这是一个非常耗费人力物力的过程，尤其是对像云鲸这样的创业公司，我们其实也迟疑过，但是为了让用户有更好的体验，让他们省心，我们最后还是决定这样去做。”洪玮说。

做一款伟大的产品

张峻彬至今记得2019年双11云开卖的那个凌晨。

当时云鲸一代推出还不太久，虽然积累了一些种子用户，但他对产品面对更广阔的市场时，表现成色到底几何仍然是不确定的。

他经历了一个过山车般的夜晚。“12点一过，电商平台的后台数据一直是0，我们当时就想，肯定是产品卖不出去了。”事实是，后台卡住了。“又过了大概十几二十秒以后，销售金额就飞涨起来，一下就涨到了1000万。双11我们就卖了2000多台，因为客单价算高的，对我们自己来说都觉得有些不可思议。”

云鲸创始人张峻彬

云鲸从2016年成立至今，已经走到了第五个年头，张峻彬觉得，今天的云鲸，已经从当年双11的状态，迈向了一个新的阶段。

“云鲸应该是已经过了从0到1 的阶段，现在其实更多是从1到100的阶段，即怎么样把这个产品、服务做得更好，后续的产品迭代做得又对又快，符合用户的期待。2019年双11卖产品的时候，我们团队的人还很少，但是现在我们团队规模已经扩大了，就要把标准化、体系化、规模化做得更好，去服务更多的用户。”张峻彬透露，2019年双11时，公司还在松山湖基地，人员规模是100人；而现在，公司在深圳的两个办公点，加上在东莞的工厂，人员规模已经超过了1000人。

摆在新阶段的云鲸面前的，是更大的挑战。

云鲸到今天的市场份额，是具有行业突破性的差异化竞争打出来的，但在自清洁技术推出后，行业内许多品牌也相继推出了具备自清洁性能的产品，地面清洁机器人领域产品进一步走向趋同，云鲸需要面对的，是如何在群雄逐鹿的行业红海中，保持技术创新带来的差异化竞争优势。

张峻彬在试图建立这家新公司更牢靠的护城河。“护城河应该是多维度的，应该是一个综合实力的体现。首先，我们的产品要持续往前跑，坚持创新；还有我们的品牌，以及对用户的极致负责、服务的态度，我觉得长期积淀下来就会是我们品牌的护城河。然后从长远来看，我们还在不断地去打磨自己的工厂，生产和供应链未来也会形成我们在这个行业的护城河。

我们希望把每个维度都尽可能做到最好，无论是从生产到研发，到品质，到服务，到品牌，到销售渠道，都去挑战最高水平的。”

他透露，公司目前非常重视研发，也一直在持续储备技术。“我们会预测很多新技术，不断地去研发做好技术储备，公司内部其实已经有很多创新的技术了，也会在未来的产品中使用上，但我们希望能把核心产品先打磨得更好，然后再陆续推出。”

对于产品未来的突破点，行业都有了大致的想法：产品能不能做得越来越智能，交互体验能不能做得越来越好，地面清洁能不能做得更干净更快更安静，人的参与度能不能越来越少，使得地面的清洁维护变成一个全自动化的过程。最终的一个形态一定是，人们一回到家都是干净的地面，不用去管。但现阶段，用户还是要倒水换水，接个清洁液，然后还要打理一下机器，仍然是一个比较复杂的状态，而云鲸刚刚发布的这款J2，正是实现了自动换水、自动添加清洁液、自动回洗拖布、自动烘干拖布的拖地全流程自动化，并且考虑到并不是所有家庭现阶段都需要自动换水功能，创新性地把这个功能做成了一个可替换的模块，和基站、机器人共享电源和软件，方便购买J2水箱版的用户后续加购升级。

张峻彬的产品野心则还要更大，他希望能做出一款真正伟大的产品。

“怎么去定义好的产品、伟大的产品，我觉得更多是你到底能不能为用户创造巨大价值。过去，用户需要花两个小时来扫地拖地，但现在有了我们的地面清洁机器人，他们空出了这两个小时的时间，可以去跑步，烹饪，陪陪孩子。每天两个小时，一年就700多个小时，10年就7000多个小时。我觉得这是一件很有意义的事情，它真正为用户创造了巨大价值，扫地机器人产品是一个载体，而实际上你是实现提高生活质量、丰富生活方式的一个目的。”

附云鲸创始人张峻彬访谈实录：

南都周刊： 您是在公众号上给李泽湘教授投简历，被他约见之后，就在他的支持下开始了创业之路。您认为当时自己的简历为什么会被李教授看中？

张峻彬： 我的简历可能写得还比较用心，因为我本科到硕士都做了很多项目，也拿了一些奖，而且都是在机器人这一块，李老师也是做机器人这一块的，所以可能他会比较看重，其实李老师很看重比赛，就是说能不能拿冠军，愿不愿意去折腾。

这些本质上都是创业者的一个特质，就是爱折腾。你看，在大学里面，你不去刷手机，平躺着，你非得要去过最苦的日子，跟大家一起做比赛熬夜。老师更喜欢一些在外面打比赛，而且拿到好成绩的，愿意吃苦的，他可能更看重这些创业者的精神，而我的履历正好很多这一块的experience，所以他就约我见面了。

也有一个是，李老师一直都是很喜欢创业者，他愿意去见创业者，也不愿意去应酬之类的，实际上他更愿意把时间留给新的创业者，这是他一直以来的习惯。

南都周刊： 您曾经说过创业4年过程中有很多异常痛苦的部分，具体都有哪些特别痛苦的部分呢，面对这些痛苦部分是怎么走过来的？

张峻彬: 比如说早期在创业的过程中，特别是15年底那段时间其实是比较痛苦的，因为那时候你方向不确定，然后不断地做很多东西，但都被否决，或者说自己也不满意，这个过程是很迷茫的。创业者都会遇到的迷茫、人和钱的事，都遇到了一些。

我是毕业就创业的，所以很多时候人情世故的东西你也不知道怎么处理，这个过程中就非常的痛苦，但也是在这个过程中不断的成长。

还有心理上的恐惧。包括我们2019年产品刚要上市的时候，也不知道双11的销售结果，也会担心说到时产品用户是不是会喜欢，充满了心理挑战。

南都周刊： 云鲸的核心团队都是90后，年轻化团队对于公司战略，包括产品研发，还有产品的营销之类的思路会有什么影响？

张峻彬： 首先年轻有好处也有坏处，年轻的话，我们思维更广阔，会更大胆去尝试，更愿意尝试全新的创新的东西，但年轻也有相应劣势，比如说我们可能有很多东西要学习。

实际上，最近的一年我们也招了很多，年纪相对比我们大很多的人，使得云鲸越来越成熟。我们现在会更综合一些，既有年纪大经验足的，让我们少踩一些坑，也有创新的年轻人往前去 探索 未知的东西。

营销这一块的话，我们的营销团队也很年轻，年轻有个好处就是我们更懂年轻的用户，更懂一些年轻的销售渠道和媒体方式，使得我们在触达用户这一块有不一样的手段和方式，效率更高，效果更好，我觉得这个确实是有一些区别。

南都周刊： 您也是之前在采访中说过，李教授带出来的创业团队，比较学院派，然后有产品洁癖，重视用户，您觉得这些特点给产品研发跟公司运营两个层面分别带来了哪些影响呢？

张峻彬: 应该这么说，实际上我们真正的从学生军团踏入竞争行业以后，我们会发现这市场上的竞争会远比我们想象的险恶和可怕。

但是我觉得商业肯定是很内卷的，特别是在中国现阶段的市场里，大家其实很想挣钱，很想挣快钱。但我觉得我们不应该因为这些事情而去改变自己。因为我觉得最重要的本质上还是用户，你到底能不能做出让用户满意的产品。我们还是认认真真的把产品做好，把用户服务好，你可能确实受到一些挑战，但是它不会动到你本质的根基，根基就是得把产品做好，把服务做好，我觉得这些东西是最重要的。

南都周刊： 有一些投资机构总结投资经验说，一个公司创始人他们的时间分配和利益分配很重要，这是判断企业家精神比较重要的维度。您能分享一下目前您的时间和利益分配么？

张峻彬： 时间分配其实我更多是找人吸引更多优秀人才进来、定方向，其中产品的研发和方向我会花很多精力。

利益分配方面，云鲸实际上已经走向了共享共融共创的路了，共享共创就一起做好产品，共荣就是一起享受荣誉，共享的就是一起享受利益，云鲸现在整个的员工期权值池子的股份已经超过了我个人持股了。

6. 激光雷达导航技术的优势有哪些请说具体一点！

杭州艾豆智能激光SLAM 智能扫地机器人开源系统

一、说明
杭州艾豆智能科技有限公司，专注于机器人的室内定位与导航、自主运动，智能避障和视觉技术的研究。在SLAM算法，扫地机的运动控制，视觉等技术领域有六年多技术积累。
我们致力于为高性能消费级机器人提供室内定位导航及视觉解决方案，主要的产品有：360°扫描激光雷达SLAM定位导航套件，固定式激光雷达定位导航套件，及深度摄像头定位导航套件，陀螺仪惯导套件、智能扫地机器人控制主板、通用型激光SLAM 机器人底盘，智能消毒机器人。
我们积累了丰富的智能机器人室内导航定位系统，产品广泛应用与智能扫地机器人，智能全自动消毒机器人。
杭州艾豆智能，基于激光SLAM的智能扫地机人源码是一套完整的量产的源码。基于STM32和linux下C语言开发，基于本代码可以创建完整的商业级激光SLAM智能扫地机器人。
二、功能简介
1．功能
杭州艾豆智能科技有限公司的激光SLAM智能扫地机人源码，具备完整的智能扫地机器人功能，功能包括。
1）LDS激光雷达360度全方位扫描，10赫兹自适应扫描频率。
2）不低于8米的测距范围，测量量程1%的解析。
3） Class 1 激光安全标准。
4）激光SLAM定位，建图，导航功能。
5）快速全屋扫描地图算法，快速生成室内二维地图。
6）弧形掉头，工字清扫功能。
7）沿边清扫功能，支持激光沿边和红外沿边。
8）红外碰撞，碰撞块处理机制。
9）悬崖传感器，跌落计算处理。
10） 以房间为单位划分区域，智能清扫策略，路径规划功能。
11） 计算导航路径，导航算法。
12） 后轮电机、滚刷电机、边刷电机，风机的驱动和调速功能。
13） 后轮电机、滚刷电话，边刷电机，风机堵转保护功能。
14） 自动回充对接充电桩功能。
15） APP地图显示、控制功能。
16） 遥控器功能
17） 手动遥控功能
18） 智能避障
19） 预约功能
20） 虚拟墙功能
21） 禁区功能
22） 指哪去哪功能。
23） 区域清扫功能
24） 断点续扫功能。
25） 智能语音功能。
26） OTA远程升级功能

2．技术特色
杭州艾豆智能科技有限公司激光SLAM智能扫地机器人采用自持专利算法，有别其他开源项目。
1) 完全自主知识产权激光SLAM算法。
2) 不采用传统开源SLAM算法，无需操作系统支持，支持裸奔，支持嵌入式linux，抛弃臃肿的ubuntu和ROS系统。
3) 快速识别门和房间，全屋快速扫描，生成地图算法。适用于室内自动扫描建图系统。
4) 快速重定位功能，只要建好图，机器人随便扔，都能快速拟合重定位。

三、系统结构
1．系统结构
本激光SLAM导航智能扫地机器人系统由以下单元组成：
1) 主控系统
2) 激光SLAM算法板
3) 传感器板
4) 电机驱动器

系统结构图如下：

2．主控系统
主控系统采用STM32或GD32系统，用于电机运动控制和清扫策略计算，以及各个传感器的数据采集，分析。

3．激光SLAM算法板
激光SLAM算法板实现SLAM算法，房屋识别，门识别，分区算法。

4．传感器模块
传感器模块用于采集各种外围传感器数据。

电机控制模块
电机控制模块用于控制左行动轮，右行动轮，边刷电机，滚刷电机，风机，并通过编码器反馈形成电机闭环控制。
反馈监视电机电流，以便主控系统计算电机堵转。

四、快速入门
1．快速使用
从艾豆智能科技有限公司获取到激光SLAM智能扫地机器人源码。源码分三部分：
1) 主控板源码，采用Keil uVision编译。
2) SLAM算法源码，基于linux编译。
3) APP代码，基于linux编译。

第一步：打开主控板源码。
使用Keil uVision V5.21.1.0打开“RE830\USER”目录下的irobot.uvprojx 文件，编译，生成hex或bin文件，烧录hex或bin文件。
本代码使用Source Insight编辑，建议使用者也采用SI编辑，如使用Keil编辑，可能会存在代码不对齐的情况。
第二步：打开SLAM源码：
进入slam 的build目录，执行make命令，生成slam文件，将slam
文件通过网络上传到linux算法板的update目录下。
第三步：打开APP源码。
在linux下，进入app的build目录，执行make命令，生成app文件，将app上传到linux算法板的update目录下。

重启系统，听到“系统载入中”的语音，稍后，开始按键，配网，使用APP进行控制，建图。

7. 选择困难症求助，云鲸和科沃斯扫地机器人哪个比较好

云鲸扫地机器人好。云鲸是一个清洁机器人品牌，致力于开发一键清洁的家庭服务机器人，成立于2016年10月,总部位于东莞。云鲸隶属于云鲸智能科技（东莞）有限公司，2019年4月，云鲸上线海外众筹网站Kickstarter；2020年，云鲸获2020爱迪生发明奖金奖。

发展历程

2020年双十一期间，65000台云鲸“小白鲸”在11月4日预售中火速预定告罄。

2020年4月，云鲸完成B轮融资，由字节跳动、源码资本领投，老股东盈峰资本、大米创投等跟投。

2019年双十一，云鲸小白鲸销售额突破千万。

2019年，云鲸在海外众筹网站Kickstarter启动众筹项目。

2016年10月，云鲸成立，获得清水湾资本，明势资本，盈丰资本领投。

8. 雷军，意外投了一个足浴机器人

只有你想不到，没有雷军投不到——消费型机器人开始走进千家万户。

作者 I 张继文 刘福娟

报道 I 投资界PEdaily

这是一笔低调到几乎被遗漏的投资。

起源是一则工商变更——投资界从天眼查APP获悉，佛山市星曼信息 科技 有限公司（简称： 星曼 科技 ）发生工商变更，新增小米关联公司瀚星创业投资有限公司为股东。成立于2017年的星曼 科技 ，旗下主要产品是一款足浴机器人。

此前，小米也投过一家扫地机器人公司—— 石头 科技 ，这也是小米 历史 上最成功的投资之一。 当初，石头 科技 创始人昌敬第一次和小米团队谈的时候，除了想法什么都没有，后来花了42天做出Demo打动了雷军。截至8月11日，石头 科技 最新市值809亿。

至此，从扫地机器人到足浴机器人，乃至眼下火热的美容仪……雷军缔造了一张硬核的投资版图。这里有一组惊人的数据：截至一季度末，小米共投资超过320家公司。如果加上小米旗下各个产业基金的投资，粗略估计，其实小米已经投资了400多家企业。

你没有看错

小米，刚投了一家足浴机器人公司

雷军又出手了。

投资界从天眼查APP获悉，8月10日，佛山市星曼信息 科技 有限公司（以下简称：星曼 科技 ）发生工商变更，新增小米关联公司瀚星创业投资有限公司为股东，企业注册资本由1000万人民币增加至1250万人民币。

这是一家什么样的企业呢？资料显示，星曼 科技 成立于2017年4月，是一家集研发、生产、销售于体的互联网创新型公司，主要产品有智能足浴机器人、按摩椅、小型按摩器。需要明确的是，星曼 科技 的“智能足浴机器人”便是大家常见的“泡脚桶”。

为什么要做一款泡脚桶？ 星曼 科技 的创业故事始于一位母亲 。作为公司创始人，刘军是一位地地道道的湖南人。和大多数人一样，刘军一直在外闯荡，希望拼出一番事业。凭借自己的努力，他在一家大型家电企业从一名普通职员一路做到高层。但刘军一直挂念在家的母亲，为了孝敬她，他买了当时一款高档的足浴器寄回老家。

一次回家探亲时，他看到母亲洗完脚后还要弯着腰把水搬到洗手间倒掉，同时，还需要清理死角。他意识到，虽然足浴器使用前特别舒服，但用完后的清洗过程过于繁琐，这对老年人来说，是一个负担。

这让刘军萌生了一个想法：为什么不开发一款既安全舒适，又便于清洁的足浴器呢？说干就干。回到佛山后，刘军毅然辞掉高薪工作，开始了创业生涯。

2017年，星曼 科技 正式成立。 经过一年时间的技术打磨，HITH高端足浴机器人ZMZ—S1 在小米有品上首发。随后几年，星曼 科技 的产品相继入驻小米有品、天猫商城、京东商城等平台。

目前，星曼 科技 的核心研发团队有20多人，包括基础研究、结构设计、电路控制、材料工艺等方面，拥有领先行业发明专利13项，实用新型专利近60项，软件着作权专利4项，外观专利13项。官网显示，公司目前配置的产品评价和测试实验室通过了ISO9001认证。此外，在2020年，公司还获得了国家高新技术企业认证。

此前，小米 历史 上最成功的投资之一也是来自机器人——石头 科技 ，一家扫地机器人。该公司成立之初，创始人昌敬为融资奔走，机缘巧合下获得了小米的投资，成为小米生态链的一员。上市当天，雷军还特意发文祝贺。截至8月11日，石头 科技 最新市值809亿。

从机器人到美容仪

这是小米“硬核”投资版图

只有你想不到，没有雷军投不到。

今年7月30日，高性能四足机器人研发商 宇树 科技 完成千万美金的A轮融资，顺为资本为领投方。成立于2016年，宇树 科技 此前曾完成由红杉中国种子基金领投，祥峰投资中国基金、初心资本跟投的 Pre-A+ 轮融资。

这是一个始于大学校园的创业故事。 宇树 科技 CEO王兴兴在上海大学就读硕士研究生期间，研发出一个名为XDog的小型四足机器人，这段机器人研发经历也为他后来创业埋下了种子。硕士毕业后，王兴兴在大疆仅工作了几个月，便辞职创办了宇树 科技 。

他曾口出狂言， 不仅要做成中国的波士顿动力，而且还要比波士顿动力更大更强。 创业5年时间里，王兴兴一直在寻找四足机器人落地的最佳路径。“不超过5年你在大街上或者很多地方都能看见有人跟四足机器人一起逛街，做一些休闲 娱乐 活动；还比如在危险作业区，如一些建筑工地、消防场所，甚至化工厂都会有它的身影。”王兴兴在一次采访中说道。

与此同时，另一家消费级机器人公司也走进雷军的投资版图——7月20日， 可以 科技 宣布获得数千万美元融资，小米集团、顺为资本领投，老股东源码资本、蓝驰创投跟投。

资料显示，可以 科技 成立于2014年，这是全球第一家做模块化机器人平台的公司。可以 科技 的团队成员来自于具有海外背景的研究所、高校，用CEO杨健勃的话形容，就是一群痴迷于机器人的专家，“希望让艺术和 科技 的结合，给每一个家庭带去工业级别的消费机器人。”

谈到小米的投资和合作，杨健勃表示可以 科技 会深度与小米合作，将公司在机器人技术、消费机器人产品设计的优势，和小米在人工智能技术以及渠道供应链的优势结合起来开发机器人产品。最重要的是，希望通过和小米的合作，能够让千千万万的人感受到神奇的元宇宙世界。

同样在7月，雷军看似一笔不经意的投资，继续拓展了机器人版图的边域——小米集团和顺为资本联手领投了一家 美容仪公司inFace 。创立于2017年的inFace，是小米生态链公司米谷智能旗下个人家用美护品牌。成立4年时间里，米谷智能的产品线包括直发梳、脱毛仪等毛发类产品、洁面仪等皮肤类产品以及射频仪、美眼仪等抗初老产品

令人惊讶的是，这已经是小米今年投的第三家美容硬件公司，此前还投了研发生发帽的可思美和推出洗脸仪的氧芬。擅长做硬件的雷军，为何180度大转弯，赚起了女生的钱？

一位来自上海的机器人创业者说道，机器人的某些功能可以拆解开来，可以更开放地用到家电上。未来智能家电与家用机器人的边界会越来越模糊，智能家电就是机器人。

美容仪、生发帽、扫地机器人、平衡车、四足机器人……小米的机器人版图缓缓展开。或许无所不能的机器人还需漫长的等待，但智能化的机器人却悄然走进千家万户。

投出了400家公司

雷军：“我只是一个普通的工程师”

除去创业者的身份，雷军投资圈也缔造了不少传奇。

早在2004年，雷军忍痛将卓越网卖给了亚马逊后，专心做起了天使投资人。这些年，欢聚时代、迅雷、世纪互联、掌趣 科技 、无忧英语、拉卡拉……雷军通过投资人的身份已经控股或参股过太多的公司了，甚至有人给雷军冠以“ 董事长专业户 ”的称呼。

从顺为资本、到小米集团和小米长江产业基金，再到最近成立的小米私募股权基金。在雷军的领导下，一个庞大的投资版图正在强势崛起。

小米2021年Q1财报显示，截至一季度末，小米共投资超过320家公司。如果加上小米旗下各个产业基金的投资，粗略估计，其实小米已经投资了400多家企业。梳理下来，大致分为两类：一类是 以小米生态链为主的战略投资 ，另一类是 以供应链为主的产业投资 。

“最好的投资，就是投资自己。” 在昨晚的年度演讲中，雷军分享了多年生涯的真实感受。此外，他细数了小米创业过程中的艰难时刻和选择，其中上市破发的故事最令人动容。

“所有人都期待小米开盘后暴涨，但谁也没有想到，一开盘，破发了！当时，大家全懵了。破发，就是股价低于发行价了，就是IPO投资者全部亏了。这是非常难堪的一件事。”

“那段时间，我的情绪非常低落，特别不愿意见投资者。有位投资者，指名一定要见我。

刚见面，她就毫不客气地说，‘你们小米让我亏了这么多钱，真的不知道你们是怎么干的？’

接着，从战略到产品再到管理，把我们当小学生，数落了一个多小时。我衬衣都湿了。

会后，我一个人在会议室呆了很久。那一刻，我非常绝望。”

痛定思痛后，雷军依然对自身的价值坚定自信，选择了用36亿港币的真金白银回购股票。直至2020年7月10日，小米股价涨回IPO发行价17港币。2021年1月4日，小米收盘价34港币。让IPO投资者赚一倍，雷军当年的诺言终于兑现了。

小米迈入下一个十年，机器人一定是浓墨重彩的一笔。 在演讲的最后彩蛋环节上，雷军特意带来了小米旗下首款仿生四足机器人CyberDog工程 探索 版，它汇集了小米成立以来在智能制造、人工智能、机器学习等全方位的技术积淀，是小米工程师文化和开源精神的结晶。

雷军最后动情地总结 ：小米的梦想是“让全球每个人都能享受 科技 带来的美好生活”，这条路注定漫长而坎坷。但方向对了，路就不怕远。有全球几亿米粉的一路同行，我们坚信，一定能抵达梦想的彼岸。

如今，52岁的雷军还在追梦。正如他所说，“我不是天才，也不是什么劳模，更不是什么战神，我只是一个普通的工程师，追求梦想，做自己热爱的事业”。

9. 科沃斯CH1118扫地机里面是什么芯片

内置ICS芯片。科沃斯拥有专业扫地机器人研发经验，产品质量是其他品牌所不能媲美的。这款除了拥有普通扫地机器人的功能以外，还能WiFi操控，非常适合现代人使用。同时还支持防撞感应、自动返回充电等人性化设计，清洁更加简单轻松。

10. 小米扫地机错误25

芯么回争合小木或有有关或
者小瓦扫地机器人提示内部
错误是个仅次于激光头损坏
高频问题。扫地机器人系统
都预置了各种相对确切的提
示列表，但是不在列表的错
误或者多个错误存在的时候
就会以内部错误来提示。该
故障在小米社区大多用户反
应是升级系统之后出现，虽
然无确切依据证实与系统驱
动兼容性有关，但可能有某
些关联。根据修复过小米扫
地机器人多个案例证实，内
部错误大概率是超声波传感
器损坏，而且是硬件模块损
坏，能导致硬件损坏的系统
升级有些让人匪夷所思。一
个内部错误的模糊提示，给
了售后人员各种模棱两可的
解答，有说主板漏电，有说
激光头和超声，说辞各不相
同给用户造成无尽的困惑。
再说检测确认超声模块异
常，用户也无法从市场上买
到该模块，因为是维修资料
官方显示维修资料外流。目
前修复小米扫地机器人的淘
宝维修店也就是智电之家一
家提供服务。而且迫于维修
资料的配件限制，维修店只
能进行费时费力的芯片级修
复。智电之家维修工程师表
示，目前小米扫地机器人激
光头目前依旧无法修复只能
更换，因为尽管可以购买到
激光发射管也无法校准和对
焦。维修店拿到的价格和用
户拿到的价格无差异，488
的价格再加服务费用户又无
法接受，没有利润维修店也
不愿意接激光头损坏的修复
服务，好在厂商可能有预见
激光头容易损坏，外置插拔
设计方便用户自己购买更
换。目前维修店除了激光头
和进水主板严重腐蚀断线的
故障无法修复之外，其它故
障已经全部攻克，修复成本
要远低于官方售后，降低用
户使用成本。第三方修复效
率高周期短，也节约了用户
长时间等待和卫生混乱的状
况。结论：内部错误用户无
法自行解决，慎重寻求官方
售后解决，第三方修复是更
好的选择，万能的某宝自行
搜索“小米扫地机器人维
修”。内部错误大概率是超
声波传感器损坏，而且是硬
件模块损坏。内部错误表示
主机检测到错误无法继续运
行，首先需关闭扫地机器
人，然后排查：1、将主机平
放在地上，双手压住机身前
后在地上前后推动，确认两
侧主轮转动正常。2、用手反
复正反转动主刷，确认主刷
转动正常。3、连接手机客户
端升级固件。4、恢复初始版
本。内部错误用户无法自行
解决，慎重寻求官方售后解
决，可以在小米官网像人工
客服咨询具体事宜。，可以
在小米官网像人工客服咨询
具体事宜。激光头换掉就可
以，你现在的机子是不是走
两步就停了，然后碰撞不
回，就直接卡在那里顶着。