❶ 如何实现机器人精准的声源定位
给机器人加装空气声呐系统就可以。麦克风阵列是空气声呐的硬件部分之一，空气声呐可以实现前端数据采集并进行处理。
空气声呐是由一定数目的声音传感器按一定几何形状排列组合而成的电子设备，不同数目的声音传感器及不同的组合形状会给空气声呐带来不同的性能差异，具体可以根据实际需求选用不同数目的声传感器及阵列形状。这决定了空气声呐具备单个声传感器不具备的两大功能：
1、声音增强——由于空间范围噪声相关性较差，阵列可以对接收的信号进行信号增强，同时滤除大部分噪声信号。
2、声音定向——利用阵列空间信息，空气声呐可以实时采集多通道信息并实时计算声源方位，根据阵型维度的不同，空气声呐可以实现在多个维度范围内的灵活定向。