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平面坐标系转换算法

发布时间:2023-04-08 18:05:35

❶ 坐标转换与坐标系转换

一般而言坐标转换及坐标系的转换都是对应一个变换矩阵。以二维平面坐标为例,这里我们定义的坐标转换是指,在一个固定的坐标系,一个点 经由一个变换变到另搏誉一个点 ;坐标系转换是指,A坐升顷标系通过一个旋转平移变换变成B坐标系后,对于一个在A坐标系的点 ,其在B坐标将变成 。假设我们知道这个变换对应的旋转为逆时针 角旋转外加平移向量 ,以下讨论上述两种情形下对于坐标点对应的转换矩阵的形式。

对于坐标转换,使用齐次坐标,变换矩阵的基笑段形式可以很容易给出

对于坐标系转换情形,我们分两步来说明。

假设A坐标系 到B坐标系 只有逆时针 角度的旋转,如图所示,那么我们有



变换一下得到,

假设B坐标系 到C坐标系 只有一个平移 ,那么

综合在一起,我们可以得到

❷ 坐标系转换方法

假设两椭球体的长、短轴相互平行,零经线为格林尼治本初子午线,新坐标系的三平移参数为dX,dY,dZ,那么转换公式为

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【例1】已知某地区一个WGS84大地坐标点,由GPS卫星定位:纬度B=53°48ཝ.82″N,经度L=2°07ཪ.38″E,椭球高H=73.0m。需要将其转换为ED50(EuropeanDatum1950)大地坐标,相应的椭球体为International1924。该地区从WGS84转换到ED50的转换三参数为:dX=+84.87m,dY=+96.49m,dZ=+116.95m。

首先将WGS84大地坐标转换为地心直角坐标:

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根据上述地心坐标转换方法,得到ED50的地心直角坐标:

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利用反变换方法,可以得到ED50的大地坐标:

纬度B=53°48འ.565″N

经度L=2°07཯.477″E

椭球高H=28.02m

其中椭球高从International1924椭球面起算,如果换算到海平面高程需要进行大地水准面高度校正。

莫洛金斯基(Molodensky)推出的转换公式,可将上述三参数方法的计算步骤合而为一,公式的简化形式非常适合三参数坐标系转换:

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式中:Bs为原椭球体上的纬度;Ls为原椭球体上的经度;Hs为原椭球体上的椭球高;Bt为转换后目标椭球体上的纬度;Lt为转换后目标椭球体上的经度;Ht为转换后目标椭球体上的椭球高。

上述公式中dB、dL、dH的计算公式如下:

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式中:dX、dY、dZ为两椭球参心差值,也就是椭球体原点平移参数,dX=Xs-Xt,dY=Ys-Yt,dZ=Zs-Zt,Xs、Ys、Zs为原椭球体上的地心直角坐标,Xt、Yt、Zt为转换后目标椭球体上的地心直角坐标;a为原椭球体长半轴;f为原椭球体扁率;e为原椭球枣圆行体第一偏心率,e2=(a2-b2)/a2=2f-f2;B为原椭球体纬度即Bs;L为原椭球体经度即Ls;H为原椭球体椭球高即Hs;ρ为原椭球体纬度B处的子午圈曲率半径,ρ=a(1-e2)/(1-e2sin2B)3/2;N为原椭球体纬度B处的卯酉圈曲率半径,N=a/(1-e2sin2B)1/2;da为原椭球体与新椭球体的长半轴之差,da=as-at;df为原椭球体与新椭球体的扁率之差,df=fs-ft;其中:dB、dL的单位是秒(″),dH的单位是米。dB、dL计算出的数值是弧度,因此需要转换为秒,转换的公式为

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【例2】已知某地区的一个WGS84大地坐标点,由GPS卫星定位:纬度B=53°48ཝ.82″N,经度L=2°07ཪ.38″E,椭球高H=73.0m,需要将其转换为ED50大地坐标,相应的椭球体为International1924。该地区从WGS84转换到ED50的转换三参数为:dX=XWGS84-XED50=-84.87m,dY=YWGS84-YED50=-96.49m,dZ=ZWGS84-ZED50=-116.95m。

椭球参数见表2.1。

计算得到:

表2.1 WGS84与International1924椭球参数

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代入下式:

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从而凳哗得到ED50(基于International1924椭球体)的大地坐标值为:

纬度 B=53°48འ.565″N

经度 L=2°07཯.477″E

椭球高 H=28.02m

以上就是当前手持式GPS坐标系五参数校正的原理。

❸ 坐标变换公式是什么

坐标变换公式(formula of a coordinates transformation)是线性空间的向量关于不同基的坐标之间的关系式,是解析几何中(不变原点的)坐标变换公式的推广。

坐标 ,数学名词。是指为确定天球上某一岩铅纤点的位置,在天球上建立的球面坐标系。有两个基本要素:

1、基本平面;由天球上某一选定的大圆所确定;大圆称为基圈,基圈的两个几何极之一,作为球面坐标系的极。

2、主点,又称原点;由天球上某一选定的过坐标系极点的大圆与基圈所产生的交点所确定。

平面坐激伍标系分为三类:

绝对坐标:是以点O为原点,作为参考点,来定位平面内某一点的具体位置,表示方法为:A(X,Y)。

相对坐标:是以该点的上一点为参考点,来定位平面内某一点的具体位置,其表示方法为:A(@△X,粗仿△Y)。

相对极坐标:是指出平面内某一点相对于上一点的位移距离、方向及角度,具体表示方法为:A(@d<α)。

❹ 常用坐标系的相互转换

1.惯稿渗性坐标系(i系)-地球坐标系(e系)

如图3-2-3所示,地球直角坐标系0xeyeze为地固坐标系(简称e系),0xiyiyi为惯性坐标系(简称i系)。ω为地球自转角速度。

地球直角坐标系0xeyeze相对惯性参照系的转动角速度就是地球的自转角速度ω。

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则有e系至i系的坐标变换矩阵为:

航空重力勘探理论方法雹模及应用

2.地球坐标系(e系)-当地地理坐标系(n系)

如图3-2-4所示,地理坐标系的原点就是载体所在点,zn轴沿当地参考椭球的法线指向向外,xn轴与yn轴均与zn垂直;即在当地水平面内,xn轴沿当地纬度线指向正东,yn轴沿当地子午线指向正北。按照这样的定义,地理坐标系的zn轴与地球赤道平面的夹角就是当地地理纬度,zn轴与yn轴构成的平面就是当地子午面。zn轴与xn轴构成的平面就是当地卯酉面。xn轴与yn轴构成的平面就是当地水平面。

地理坐标系的三根轴可以有不同的选取方法。图3-2-5所示的地理坐标系是按“东、北、天”为顺序构成的右手直角坐标系。除此之外,还有按“北、西、天”或“北、东、地”为顺序构成的右手直角坐标系。

图3-2-4 地球坐标系与当地地理坐标系

图3-2-5 载体运动引起的地理坐标系转动

地球坐标系先绕ze转动λ角,得到0ex’y’ze,再绕y’转动(270°-φ),即得到当地地理坐标系(Gopal M,1984)。因此地球坐标系与当地地理坐标系之间的转换矩阵

为:

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式中:φ为地理纬度;λ为地理经度。

当载体在地球表面运动时,载体相对地球的位置不断发生变化,地球上不同地点的地理坐标系相对地球的角位置是不同的。也就是说,载体的运动将引起地理坐标系相对地球坐标系转动。如果考察地理坐标系相对惯性坐标系的转动角速度,应当考虑两种因素:一是地理坐标系随载体运动时相对地球坐标系的转动角速度;二是地球坐标系相对惯性参照系的转动角速度。

假设载体沿水平面航行(如飞机),所在地点的纬度为φ,航速为v,航向为H。将航速分解为沿地理坐标系北东两个分量:

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航速的北分量vN引起地理坐标系绕着平行于地理东西方向的地心轴相对地球转动,其转动角速度为(见图3-2-5):

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航速的东向分量vE引起地理坐标系绕着极轴相对地球转动,其转动角速度为:

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参考椭球上各点的子午圈半径RM和卯酉圈半径RN的计算公式为:

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式中:R为参考椭球的地球长半径;e为参考椭球的第一偏心率。

将角速度

平移到地理坐标系的原点,并投影到地理坐标系各轴上,可得:

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式中:

表示n系相对e系的角速度在n系Xn轴(Yn轴、Zn轴)上的分量。上式表明,航行速度将引起地理坐标系绕地理东向、北向和垂直方向相对地球坐标系转动。

地球坐标系相对惯性参照系的转动是地球自转引起的。把地球自转角速度ω平移到地理坐标系的原点,并投影到地理坐标系的各轴上,可得:

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上式表明,地球自转将引起地理坐标系绕地理北向和垂线方向相对惯性参照系转动。

综合考虑地球自转和载体的航行影响,地理坐标系相对惯性参考系的转动角速度在地理坐标系各轴上的投影表达式为:

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在分析陀螺仪和惯性导航系统时,地理坐标系是要经常使用的坐标系。例如,陀螺罗经用来重现子午面,其运动和误差就是相对地理坐标系而言的。在指北方位平台式惯导中,采用地理坐标系作为导航坐标系,平台所模拟的就是地理坐标系。

3.当地地理坐标系(n系)-载体坐标系(b系)

当地地理坐标系可通过绕载体坐标系Zb轴转动方位角A、绕yb轴转动俯仰角θ,和绕xb轴转动滚动角φ来实现其键肆脊到载体坐标系的转换(捷联惯性导航技术,张天光等译),三次转动可以用数学方法表述3个独立的方向余弦矩阵,定义如下:

绕载体坐标系z轴转动方位角A,有:

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绕载体坐标系y轴转动方位角θ,有:

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绕载体坐标系x轴转动方位角φ,有:

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因此,当地地理坐标系(n系)到载体坐标系的变换可以用这3个独立变换的乘积表示如下:

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所以转换矩阵

为:

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在平台式惯性导航系统中,或通过3个框架之间的角度传感器测量方位角A、俯仰角θ和滚动角φ。

❺ 高分悬赏!! 大地坐标与平面坐标的换算问题,地图学的专家帮忙解惑!

工程施工过程中,常常会遇到不同坐标系统间,坐标转换的问题。目前国内常见的转换有以下几种:1,大地坐标(BLH)对平面直角坐标(XYZ);2,北京54全国80及WGS84坐标系的相互转换;3,任意两空间坐标系的转换。其中第2类可归入第三类中。所谓坐标转换的过程就是转换参数的求解过程。常用的方法有三参数法、四参数法和七参数法。以下对上述三种情况作详细描述如下:
1,大地坐标(BLH)对平面直角坐标(XYZ)
常规的转换应先确定转换参数,即椭球参数、分带标准(3度,6度)和中央子午线的经度。椭球参数就是指平面直角坐标系采用什么样的椭球基准,对应有不同的长短轴及扁率。一般的工程中3度带应用较为广泛。对于中央子午线的确定有两种方法,一是取平面直角坐标系中Y坐标的前两位*3,即可得到对应的中央子午线的经度。如x=3250212m,y=395121123m,则中央子午线的经度=39*3=117度。另一种方法是根据大地坐标经度,如果经度是在155.5~185.5度之间,那么对应的中央子午线的经度=(155.5+185.5)/2=117度,其他情况可以据此3度类推。
另外一些工程采用自身特殊的分带标准,则对应的参数确定不在上述之列。
确定参数之后,可以用软件进行转换,以下提供坐标转换的程序下载。
2,北京54全国80及WGS84坐标系的相互转换
这三个坐标系统是当前国内较为常用的,它们均采用不同的椭球基准。
其中北京54坐标系,属三心坐标系,大地原点在苏联的普而科沃,长轴6378245m,短轴6356863,扁率1/298.3;西安80坐标系,属三心坐标系,大地旅桐原点在陕西省径阳县永乐镇,长轴6378140m,短轴6356755,扁率1/298.25722101;WGS84坐标系,长轴6378137.000m,短轴6356752.314,扁率1/298.257223563。由于采用的椭球基准不一样,并且由于投影的局限性,使的全国各地并不存在一至的转换参数。对于这种转换由于量较大,有条件的话,一般都采用GPS联测已知点,应用GPS软件自动完成坐标的转换。当然若条件不许可,且有足够的重合点,也可以进行人工解算。详细方法见第三类。
3,任意两空间坐标系的转换拆羡坦
由于测量坐标系和施工坐标系采用不同的标准,要进行精确转换,必须知道至少3个重合点(即为在两坐标系中坐标均为已知的点。采用布尔莎模型进行求解。布尔莎公式:
对该公式进行变换等价得到:
解算这七个参数,至少要用到三个已知点(2个坐标系统的坐标都知道),采用间接平差模型进行解算:
其中: V 为残差矩阵;
X 为未知七参数;
A 为系数矩阵;
解之:L 为闭合差
解得派神七参数后,利用布尔莎公式就可以进行未知点的坐标转换了,每输入一组坐标值,就能求出它在新坐标系中的坐标。 但是要想GPS观测成果用于工程或者测绘,还需要将地方直角坐标转换为大地坐标,最后还要转换为平面高斯坐标。
上述方法类同于我们的间接平差,解算起来较复杂,以下提供坐标转换程序,只需输入三个已知点的坐标即可求解出坐标转换的七个参数。如果已知点的数量较多,可以进行参数间的平差运算,则精度更高。
当已知点的数量只有两个时,我们可以采用简单变换法,此法较为方便易行,适于手算,只是精度受到一定的限制。
详细解算方程如下:
式中调x,y和x\'、y\'分别为新旧(或;旧新)网重合点的坐标,a、b、、k为变换参数,显然要解算出a、b、、k,必须至少有两个重合点,列出四个方程。
即可进行通常的参数平差,解求a、x、b、c、d各参数值。将之代人(3)式,可得各拟合点的残差(改正数)代人(2)式,可得待换点的坐标。
求出解算参数之后,可在Excel中,进行其余坐标的转换。
上次笔者用此法进行过80和54坐标的转换,由于当时没有多余的点可供验证和平差,所以转换精度不得而知,但转换之后各点的相对位置不变。估计,实际的转换误差应该是10m量级的。
还有一些情况是先将大地坐标转换 为直角坐标,然后进行相关转换。

❻ 年北京坐标系与西安坐标系的转换方法

在矿业权实地核查准备工作阶段,收集到的地质、测绘等相关资料、图件和矿业权登记数据中,所涉及的地理数据可能是不同大地坐标系下的坐标数据。从实际情况来看,矿业权拐点坐标大多采用的是1954年北京坐标系,矿区已有的测量控制点和测量资料多数采用的也是1954年北京坐标系。本次矿业权实地核查测量工作采用的是1980西安坐标系,在实地测量和数据整理中涉及1954年北京坐标系与1980西安坐标系的转换。下面简要介绍二者之间转换的理论与方法。

(一)高斯投影正算和反算

将大地坐标换算为平面直角坐标,叫做高斯投影正算,是在同一椭球中进行,不存在误差。其常用量定义和公式如下:

a为椭球长半轴

b为椭球短半轴

f为椭球扁率

e为第一偏心率

e'为第二偏心率

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B为纬度,单位为弧度

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M为子午圈曲率半径

N为卯酉圈曲率半径

子午线弧长X

设有子午线上两点p1和p2,p1在赤道上,p2的纬度为B,p1、p2间的子午线弧长X计算公式:

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例如,1980西安坐标系a=6378140,e2=0.006694385,A'=1.005052506,B'=0.002531556209,C'=2.656901555E-06,D'=3.470075599E-09,E'=4.916542167E-12,F '=7.263137253E-15,G'=1.074009912E-17以B=30°弧度值0.5235987756为例,在Y=0时算得X=3320114.946。

当Y≠0,l≠0时则需要采用下列积分和逐次趋近的方法。

(1)高斯正算公式(利用点的经纬度计算XY坐标)

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(2)高斯反算公式(利用点的XY坐标计算经纬度)

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(3)底点纬度Bf迭代公式

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直到Bi-1-Bi小于某一个指定数值,即可停止迭代。

式中

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国家测绘局经过改进,将7个系数改为5个算出各椭球的值,采用公式如下:

(1)高斯投影正算(B,L→x,y)

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式中:X0=C0B-cosB(C1sinB+C2sin2B+C2sin5B+C4sin7B)

m0=lcosB

l=L-中央子午线经度值(弧度)

L,B为该点的经纬度值。

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式中:t=tanB,η2=e'2cos2B,

C,C0,C1,C2,C3,C4,e2为椭球常数

(2)高斯投影反算(x,y→B,L)

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式中:t=tanBf,η2=e'2cos2Bf

,K1K2,K3,K4为椭球常数。

各坐标系椭球常数如表4-1。

表4-1 各大地坐标系椭球常数

国家测绘局采用的公式编程更加容易,高斯投影的正算、反算因为是在同一椭球下进行,公式是严密的,不存在误差,电算操作非常方便。现在网上很多软件有这种功能。度、分、秒输入使用小数形式,小数点前面是度,小数点后前两位为分,后两位为秒,再后面为秒的十进制小数。如25.23451124其值为25°23′45.1124″,正反算已经成了非常简单的事。高斯正算、反算必须考虑到椭球参数,椭球不同结果是不同的。必须考虑到中央子午线位置。因为各带中都有重复点,本次实地核查要求使用3度带,所有Y坐标必须带有3°带的带号,不允许使用独立坐标系或假定坐标系。

(二)参心坐标与空间直角坐标的关系

空间直角坐标X、Y、Z与大地坐标B、L、H间的关系表示如下:

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大地坐标B、L、H 与空间直角坐标X、Y、Z间的关系表示如下:

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式中

在转换中对于不知道椭球高的控制点可将控制点的大地高置为0,放在椭球面上计算,三维就变成二维,其效果更好。

(三)坐标系统转换

1954年北京坐标系与1980西安坐标系的转换通常有两种方法:四参数转换法和七参数转换法。

1.四参数转换法

所谓四参数转换是两个平移参数,一个旋转参数,一个尺度比。不考虑什么椭球,在小范围内按平面坐标直接平移、旋转、缩放。最少条件是两个公共点,多公共点时可以使用最小二乘法,删除残差大的点。这在区域面积小的情况下是可以的,一般不宜超过40平方千米。四参数转换模型如下:

x2=Δx+x1(1+m)cosa-y(1+m)sina

y2=Δx+x1(1+m)sina-y(1+m)cosa

2.七参数转换法

该方法适用于椭球间的坐标转换。其实质是原椭球空间直角坐标(X1,Y1,Z1)与新椭球空间直角坐标(X2,Y2,Z2)间的转换。椭球间的坐标转换至少需要3个公共点,解算七参数。转换公式采用的是布尔莎公式,法方程的解算采用高斯消元法。高斯消元法,是线性代数中的一个算法,可用来为线性方程组求解,求出矩阵的秩,以及求出可逆方阵的逆矩阵。当用于一个矩阵时,高斯消元法会产生出一个“行梯阵式”。高斯消元法可以用在电脑中来解决数千条等式及未知数。迭代法较消元法的残差大。

椭球间的坐标转换适用基于椭球的参心(地心)坐标系间的转换,而不适用于基于平面的独立坐标系间以及独立坐标系和参心(地心)坐标系间的转换。基于椭球的坐标转换中(七参数),椭球→椭球的转换实际上是在空间直角坐标系中完成的。完整的变换过程如下(以“平面→平面”为例):(x1,y1,H1)→(B1,L1,H1)→(X1,Y1,Z1)→(X2,Y2,Z2)→(B2,L2,H2)→(x2,y2,H2)。首先把直角坐标系下的直角坐标,原公共点中的1954年北京坐标转换成2000国家大地经纬度坐标,再转换为1954年北京坐标系的参心坐标,公共点的1980西安坐标做同样转换。利用两个椭球的参心(地心)坐标求得转换参数,利用该参数直接将1954年北京坐标系下的坐标转换成1980西安坐标系下的坐标。在上述过程中,高程H1、H2是大地高(椭球高)。大地高=正常高+测区高程异常。如果不需要转换高程的话,可以将高程和高程异常全部置为0。不可将1954年北京坐标系坐标所带的正常高直接代入。

七参数的转换模型如下:

(1)七参数转换模型

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式中:ΔB,ΔL为同一点位在两个坐标系下的纬度差、经度差(弧度);

a,Δf为椭球长半轴差(米)、扁率差(无量纲);

X,ΔY,ΔZ为平移参数(米);

εx,εy,εz为旋转参数(弧度);

m为尺度参数(无量纲)。

最少3个公共点可以解求出七个参数。

(2)三维七参数转换模型

全国矿业权实地核查技术方法指南研究

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式中:ΔB,ΔL,ΔH为同一点位在两个坐标系下的纬度差(弧度)、经度差(弧度)、大地高差(米);

ρ为一个弧度的秒值,180×3600/π弧度/秒;

a为椭球长半轴差(米);

f为扁率差(无量纲);

X,ΔY,ΔZ为平移参数(米);

εx,εy,εz为旋转参数(弧度);

m为尺度参数(无量纲)。

最少3个公共点可以解求出七个参数。

七参数适用于整个测区的转换,面积小于2000平方千米的可以一次转换完成,面积大的可以分区转换,各分区之间应选公共点,以保证数据的接边精度。关于残差,国家规定以1∶2000图为例,残差为图上0.1毫米即实地20厘米,超过3倍中误差的点删除。为了保证矿业权矿界拐点转化的精度,本次矿业权实地核查规定残差超过实地0.1米一般不宜使用,实际上比国家规定的精度严,相当于国家规定的1/6。

(四)利用坐标转换软件进行坐标转换

以上介绍了1954年北京坐标系和1980西安坐标系转换的理论,在实际转换时可以采用相关的软件来完成。目前,市场上有多种坐标转换软件可供选择。在选择软件时,应注意部分软件转换的精度可能达不到本次矿业权实地核查的要求。下面以经天测绘技术公司开发的测量计算工具包软件V4.05为例,介绍坐标转换方法。

该软件界面如图4-3。该软件可以进行高斯正算、高斯反算、坐标换带、椭球间的转换,可以批量导入,可以保存数据、保存公共点,包括了坐标转换所需的相关计算功能。另外,该软件还能实现2000国家大地坐标系与1954年北京坐标系、1980西安坐标系、WGS-84坐标系以及独立坐标系的转换。

图4-3 经天测绘技术公司开发的测量计算工具包软件界面

坐标系统变换,可以采用平面坐标转换中的多公共点相似变换和椭球坐标转换。小面积可以采用多公共点相似变换。限制在400平方千米左右,不超过1 幅1∶50000图。它与中央子午线无关、高程需要置为0,计算参数的输入文件为文本文件,格式为:

点号,原X 坐标,原Y坐标,新X 坐标,新Y坐标

需要转换的输入文件格式为:

点号,原X 坐标,原Y坐标

参数计算点数不超过30个,文件可以导入,公共点可以保存,参数也可以保存。转换坐标可以导入,转换后的坐标可以保存。需要注意的是,转换坐标的位数与计算参数的坐标位数应一致。计算参数不使用带号,转换后坐标也没有带号。图4-4中的算例X舍去前4位,Y舍去前3位。

图4-4 多公共点平面相似变换窗口

面积较大的测区应使用7参数转换。在椭球间坐标转换开关下,有平面-平面、大地-平面、平面-大地、大地-大地4个子开关。对于采矿权,可使用平面-平面;对于探矿权,使用大地-大地,小数后位数较多,根据需要可将尾部删去。输入文件的格式与上述相同,需要输入中央子午线,Y坐标不加带号,在不知道1954年北京坐标、1980西安坐标的椭球高的情况下,可在高程栏输入0,测区高程异常输入0,探矿权是大地坐标格式,小数点前3位为°,后2位为′,3、4位为″,后面为十进制的秒的小数,如108°33′15″8563,输入108.33158563,由于控制点坐标是X、Y格式,可用高斯投影反算将控制点变为大地坐标格式。或是使用高斯坐标正算把探矿权登记坐标转换为直角坐标,计算完成后再使用高斯坐标反算将1980西安坐标转换为2000国家坐标。图4-5表示一个县的采矿权转换过程,Y坐标略去了前3位数。

图4-5 椭球间平面坐标转换窗口

需要注意的是,该软件没有采用软件狗加密,但需要注册才能用,采用机器码注册,一个软件只能装一台计算机专用。

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