⑴ week45 无人机px4 Firmware仿真环境搭建
我们来看下Ubuntu各版本对应的gazebo关系，安装时要注意
各版本的对应关系如下：请注意ubuntu18对应melodic,ubuntu16对应kinetic
Ubuntu 14.04 Trusty Tahr - ROS Indigo Igloo - Gazebo 2.X 2014-2019
Ubuntu 16.04 Xenial Xerus - ROS Kinetic Kame - Gazebo 7.X 2016-2021
Ubuntu 18.04 Bionic Beaver - ROS Melodic Morenia - Gazebo 9.X 2018-2023
我采用的是塌颂渗Ubuntu18.04 安装ROS melodic
要先换源，包括source.list和source.list.d文件夹下面的ros-latest.list(没有就创建)
实测发现，Ubuntu的源用清华的，ROS源用中科大的，综合效果最好
换完源以后安装ROS，直接装的是desktop-full，这样自动装了gazebo9
ROS安装完毕，安装mavros，直接用二进制安装，最方便
mavros负责master和px4之间的通信，接下来安装编译px4，这是最慢也是最容易出错的一步，一定要确保网络良好，第一步一般要花一个多小时、后面稍微快一点
这时px4就安装好了，这个文件夹叫Firmware，但实际上编译以后会生成一个可执行文件叫px4，所以都是roslaunch px4 什么什团脊么
接下来，修改环境变量
环樱逗境变量修改好了，source ~/.bashrc以后通过gazebo看看可不可以启动
第一行会弹出此时选择的px4的版本，建议用1.8.0，在前一个虚拟机上试过1.9.0但是跑不起来
如果成功出现gazebo，里面看上去是荒芜的一望无垠的世界停着一架小飞机，那么px4的仿真环境就安装完成了，可以关掉，然后roslaunch启动
在rostopic list里看到有个/mavros/state 用echo查看 connect为true 则mavros和px4通信成功
若添加权限以后仍报错，则考虑修改Cmakelist添加include包含库
打开CMakeList文件看看include_directories列表
include_directories(
include
../riki_msgs
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
将riki_base.h中的分号位置做如下修改
这个是别人的报错，他的git网络配置出现问题，显示git拒绝连接
使用git config --global设置用户名和邮件
使用-l查看配置 --edit编辑配置
⑵ cygwin编译px4怎么安装
这只是一个安装程序，双击后开始安装。 按照提示设置后安装目录。 然后选择一个网站， 我选择了台湾的一个ftp的点，速度很快。接着安装程序会所要安装的包的信息读出来，这时我们可在 develp的子项中, 也就是开发包，这一类中选择：
gcc
GNU gdb
GNU make
g++
vim
bash shell
这几项要自己认真找下噢。其他的选择默认安装就可以了。
⑶ ubuntu 环境下怎样编译pixhawk px4源码
Ubuntu环境下Pixhawk原生固件PX4的编译
分类：无人机ubuntu代码编译Pixhawk
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Ubuntu下Pixhawk原生固件PX4的编译这个问题困扰了两天时间，可能是博主脑力不够，主要是环境搭建不起来，主要原因应该是路径的原因，最后在大师傅的帮助下还好成功将路径搭建好，成功编译。
下面就跟大家分享一下环境搭建的过程。
1.操作环境
每次写文章，环境一定要介绍的，不同的环境总会出现不同的问题
我的环境是Windows下面安装虚拟机，虚拟机跑Ubuntu
Windows：win10 64位
虚拟机：VMware Workstation 12 Pro 12.1.0 build-3272444
Ubuntu：Ubuntu15.10
2.编译环境搭建
（1）权限设置
官方提示：
Warning Never ever fix permission problems by using 'sudo'. It will create more permission problems in the process and require a system reinstallation to fix them.
意思是你会遇到权限问题，不要用sudo解决，那样会带来更多问题，但是我没听他的，我没用，最后也是实现了
官方提供指令
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然后注销，重新登录生效
（2）安装
更新包列表，安装下面编译PX4的依赖包。PX4主要支持的系列：
NuttX based hardware: Pixhawk, Pixfalcon
Snapdragon Flight hardware: Snapdragon
Raspberry Pi hardware: Raspberry Pi 2
Host simulation: jMAVSim SITL and Gazebo SITL
注意：安装Ninja Build System可以比make更快进行编译。如果安装了它就会自动选择使用它进行编译。
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卸载模式管理器
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更新包列表和安装下面的依赖包。务必安装指定的版本的包
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上面代码中红色部分大家需要一高警惕，gcc-arm-none-eabi版本导致PX4/Firmware编译错误，现在apt-get安装的gcc-arm-none-eabi基本上是4.9的版本，但是这个固件需要gcc-arm-none-eabi 4.8de 版本，所以最后安装好以后，查看你的gcc-arm-none-eabi版本，如果是4.9需要手动安装4.8的版本，安装gcc-arm-none-eabi 4.8的版本的方法如下：
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【Warning】上面红色的路径一定要添加正确，不然问题很多，我第一次就输入错误，结果结果开不了机了，反复输入密码。博主装的是Ubuntu 64位系统，而上述arm-none-eabi是直接下载的编译好的32位，还需要安装一个东西
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可以检查arm-none-eabi 4.8.4是否安装成功，输入以下指令：
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如果出现如上信息，交叉编译环境搭建就搭建成功了
（3）代码编译
根据PX4中文维基官网教程。
安装Git
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下载代码
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初始化
先进入Firmware文件夹，进而进行初始化、更新子模块操作，耐心的等待……
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权限
编译时会遇到权限问题，执行指令
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-R 是对文件下面包含的子文件权限问题，* 是对所有文件的权限问题
编译
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注意到“make”是一个字符命令编译工具，“px4fmu-v2”是硬件版本，“default”是默认配置，所有的PX4编译目标遵循这个规则。
最后附一张编译成功的代码，如果这样你还有问题，请给我留言。
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-- nuttx-px4fmu-v2-default
-- The ASM compiler identification is GNU
-- Found assembler: /opt/gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q3/bin/arm-none-eabi-gcc
-- Found pythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.10")
-- Using C++03
-- Release build type: RelWithDebInfo
-- Adding UAVCAN STM32 platform driver
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/lihongwei/Documents/Firmware/build_px4fmu-v2_default
#+@Tools/check_submoles.sh
PX4 CONFIG: px4fmu-v2_default
Scanning dependencies of target git_mavlink
Scanning dependencies of target git_uavcan
Scanning dependencies of target git_gencpp
Scanning dependencies of target git_genmsg
[ 0%] Generating git_init_mavlink_include_mavlink_v1.0.stamp
[ 0%] Generating git_init_src_moles_uavcan_libuavcan.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_genmsg.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_gencpp.stamp
[ 0%] Built target git_uavcan
[ 0%] Built target git_mavlink
[ 0%] Built target git_genmsg
[ 0%] Built target git_gencpp
⑷ 华硕px455c参数
您好 华硕PX455C是一款15.6英寸的笔记本电脑，它采用了Intel Core i7-8750H处理器，搭载了NVIDIA GeForce GTX 1050 Ti显卡，拥有8GB DDR4内存和256GB SSD存储空间，支持WiFi 6无线网络，或配做拥有一个USB 3.1 Type-C接口，支持HDMI输出，拥有一个SD卡插卖厅槽，支持Windows 10操作系统，它的外观精致，重量衫衡轻，性能强劲，是一款非常优秀的笔记本电脑。
⑸ 如何用开源飞控PIXHAWK进行开发
想快速开发一个飞控，那首先要做的是了解apm的各种参数配置，了解每个参数的影响和起作用的代码功能块，用apm适配自己的机型还是需要修改，优化，和裁剪。正如克里斯安德森说希望APM做无人机行业的安卓，但是安卓的性能也只能是差强人意，比无人机行业的IOS大疆创新来说还差很多。
飞控行业或者研究领域应用，例如开发测绘手机app，无人机送快递等等（倾向于demo性质）...这种应用不需要做一个飞控，首先大概了解飞控的原理，然后只要掌握apm的控制数据协议即可。
发烧级的爱好者或者开发者，迫切的想要了解apm的大部分算法和逻辑，这个真的需要较长的时间，大致的思路就是：底层驱动－》传感器数据和物理意义－》姿态解算－》PID控制器－》飞行模式切换－》参数调优（包含gps悬停刹车什么的很细但是影响手感和性能的参数）初学只是去看apm而不是自己动手去做很难搞懂，建议还是自己做飞控，哪怕复制apm部分功能代码，做飞控的学习顺序和读飞控一样，但对于apm这样一个系统工程相对来说模块更分立。
⑹ PX4编译报:Failed to import toml: No mole named 'toml'错误解决方法
编译PX4过程中报如下错误:
Failed to import toml: No mole named 'toml'
You may need to install it using:
pip3 install --user toml
按照提示,执行:pip3 install --user toml,报如下错误:
ERROR: Could not install packages e to an EnvironmentError: [Errno 13] Permission denied: '/home/zouboan/.local/lib/python3.5'
Check the permissions.
千万不要sudo pip3 install --user toml !
千万不要sudo pip3 install --user toml !
千万不要sudo pip3 install --user toml !
在网上搜该错误的解决方法,千篇一律的方法为:在install后面加上历带猜--user
可是我已经加上--user了啊,这就有点诡异了!
根据提示进入了home/.local 发现了肢型一点猫腻:
.local中的lib的owner竟然是root ,怪不得pip3 install --user toml会没权限!
百思不得姐,只好强行将行慎lib的owner改成了user: sudo chown -R zouboan lib/
之后安装就ok了!
⑺ 编译pixhawk提示-Wfatal出错怎么办
下载一个eclipse IDE for JAVA Developer软件
下载一个ADT插件。
打开eclipse开发环境，点击help----install new software-------add
新建一个android系统环境变量，将SDK文件夹的platform-tools文件夹路径和tools文件夹路径添加上去。
在PATH变量中添加你修改的环境变量，筛选你需要编译的文件。