固件怎么编译pid

A. marlin固件里面怎么样修改PID&VID

这是不能修改的。
一般固件是设计者针对机器的芯片合理的编出来的
如果改了就无法使用的。

B. pid控制的C语言编程

#include<unistd.h>
#include<stdio.h>
int main(int argc,int **argv)
{
int pid=fork();
if(pid==-1)
{
printf("error");
}
else if(pid==0)
{
printf("This is the child process!\n");
}
else
{
printf("This is the parent process! child process id=%d\n",pid);
}
return 0;
}
首先为什么这段代码gcc编没兆译不了，只能用g++编译，gcc编译显示结果如下
Undefined first referenced
symbol in file
__gxx_personality_v0 /var/tmp//ccuHN8IS.o
ld: fatal: Symbol referencing errors. No output written to t5
collect2: ld returned 1 exit status
其次，g++编译桥察租后运行结果敏兆如下
This is the parent process! child process id=27406
This is the child process!

C. github上的梅林固件怎样编译

首先你要知道固件是什么，路由器的固件相当于电脑的系统。如果你的电脑很好，但埋档是装的系统烂，腊册那么用起来也不弯局乱会爽。路由器的固件是各家都不一样，没有一个统一的。

D. PID编程的实例！

C语言实现PID算法
BC31 TC30 编拆并链译过，可运行。

#include <stdio.h>
#include<math.h>

struct _pid {
int pv; /*integer that contains the process value*/
int sp; /*integer that contains the set point*/
float integral;
float pgain;
float igain;
float dgain;
int deadband;
int last_error;
};

struct _pid warm,*pid;
int process_point, set_point,dead_band;
float p_gain, i_gain, d_gain, integral_val,new_integ;;

/*------------------------------------------------------------------------
pid_init
DESCRIPTION This function initializes the pointers in the _pid structure
to the process variable and the setpoint. *pv and *sp are integer pointers.
------------------------------------------------------------------------*/
void pid_init(struct _pid *warm, int process_point, int set_point)
{
struct _pid *pid;
旅孙
pid = warm;
pid->pv = process_point;
pid->sp = set_point;
}


/*----------------------------------------------------------------------------------
pid_tune
DESCRIPTION Sets the proportional gain (p_gain), integral gain (i_gain),
derivitive gain (d_gain), and the dead band (dead_band) of a pid control structure _pid. ----------------------------------------------------------------------------------------*/

void pid_tune(struct _pid *pid, float p_gain, float i_gain, float d_gain, int dead_band)
{
pid->蔽闭pgain = p_gain;
pid->igain = i_gain;
pid->dgain = d_gain;
pid->deadband = dead_band;
pid->integral= integral_val;
pid->last_error=0;
}

/*-------------------------------------------------------------------------------
pid_setinteg
DESCRIPTION Set a new value for the integral term of the pid equation.
This is useful for setting the initial output of the pid controller at start up.
--------------------------------------------------------------------------------*/
void pid_setinteg(struct _pid *pid,float new_integ)
{
pid->integral = new_integ;
pid->last_error = 0;
}

/*----------------------------------------------------------------------------------------
pid_bumpless
DESCRIPTION Bumpless transfer algorithim. When suddenly changing setpoints, or when restarting the PID equation after an extended pause, the derivative of the equation can cause a bump in the controller output.
This function will help smooth out that bump. The process value in *pv should be the updated just before this function is used.
----------------------------------------------------------------------------------------*/
void pid_bumpless(struct _pid *pid)
{
pid->last_error = (pid->sp)-(pid->pv);
}

/*----------------------------------------------------------------------------------------
pid_calc
DESCRIPTION Performs PID calculations for the _pid structure *a. This function uses the positional form of the pid equation, and incorporates an integral winp prevention algorithim. Rectangular integration is used, so this function must be repeated on a consistent time basis for accurate control. RETURN VALUE The new output value for the pid loop.
----------------------------------------------------------------------------------------*/
USAGE #include "control.h"*/

float pid_calc(struct _pid *pid)
{
int err;
float pterm, dterm, result, ferror;

err = (pid->sp) - (pid->pv);
if (abs(err) > pid->deadband)
{
ferror = (float) err; /*do integer to float conversion only once*/
pterm = pid->pgain * ferror;
if (pterm > 100 || pterm < -100)
{
pid->integral = 0.0;
} else {
pid->integral += pid->igain * ferror;
if (pid->integral > 100.0)
{
pid->integral = 100.0;
} else if (pid->integral < 0.0) pid->integral = 0.0;
}
dterm = ((float)(err - pid->last_error)) * pid->dgain;
result = pterm + pid->integral + dterm;
} else result = pid->integral;
pid->last_error = err;
return (result);
}

void main(void)
{
float display_value;
int count=0;

pid = &warm;

// printf("Enter the values of Process point, Set point, P gain, I gain, D gain \n");
// scanf("%d%d%f%f%f", &process_point, &set_point, &p_gain, &i_gain, &d_gain);

process_point = 30;
set_point = 40;
p_gain = (float)(5.2);
i_gain = (float)(0.77);
d_gain = (float)(0.18);

dead_band = 2;
integral_val =(float)(0.01);

printf("The values of Process point, Set point, P gain, I gain, D gain \n");
printf(" %6d %6d %4f %4f %4f\n", process_point, set_point, p_gain, i_gain, d_gain);

printf("Enter the values of Process point\n");

while(count<=20)
{
scanf("%d",&process_point);

pid_init(&warm, process_point, set_point);
pid_tune(&warm, p_gain,i_gain,d_gain,dead_band);
pid_setinteg(&warm,0.0); //pid_setinteg(&warm,30.0);

//Get input value for process point
pid_bumpless(&warm);

// how to display output
display_value = pid_calc(&warm);
printf("%f\n", display_value);
//printf("\n%f%f%f%f",warm.pv,warm.sp,warm.igain,warm.dgain);
count++;

}
}

E. 在ubuntu 12.04下怎样编译极路由1s的openwrt固件

搭建编译环境
Ubuntu x64 12.04下的命令：
sudo apt-get install subversion
sudo apt-get install git
sudo apt-get install flex
sudo apt-get install g++
sudo apt-get install gawk
sudo apt-get install zlib1g-dev
sudo apt-get install libncurses5-dev
当然，也可以将上面的命令合起来：
sudo apt-get install subversion git flex g++ gawk zlib1g-dev libncurses5-dev
建立工作目录及获取openwrt源码
mkdir openwrt
cd openwrt
svn co svn://svn.openwrt.org/openwrt/trunk/
trunk是openwrt的开发版，openwrt有好几个分支，要编译其它分支，sun://后的换为相应的地址即可。
建立openwrt文件夹是为了方便存放不同分支的代码，如果你不需要，可以省略“mkdir openwrt”及“cd openwrt”。
如果svn的速度慢，可以使用openwrt的第三方镜像，比如国内的openwrt中文论坛所建的镜像。
更新feed及添加package
openwrt的一些额外功能都是通过package实现的，很多个package就组成了一个feed，我们可以根据需求更新自己想要的feed的源。 例如我们需要luci的web管理界面和python的支持，那么我们需要更新luci和packages的feed源：
cd trunk
./scripts/feeds update luci packages
./scripts/feeds install luci packages

当然，我们推荐更新所有feed并添加所有package
./scripts/feeds update -a
./scripts/feeds install -a
配置及编译
进入配置界面
make menuconfig
以后再次编译时，要先切换到工作目录：
cd openwrt
cd trunk
然后在次过程中选择好target system和target profile，target system需要看你路由器的cpu芯片信息，target profile是你路由器的型号。接下来就可以根据自己的需求进行定制了，添加上需要的支持或去掉无用的包，按“Y”在固件中添加包按“Y”,按“N”去 掉不需要的包。
要运行OH3C，必须有python-mini（lang->python->python-mini)的支持。
如果你的路由器flash空间比较紧张，可以去掉下面的包:
Kernel moles->Network Support->kmod-ppp
Network->ppp
选好后就保存配置退出开始编译了：
make -j
-j 后面可以跟参数，即同时进行的任务数，比如2或4，不跟参数意为不限制同时进行的任务数，会大大减少编译的时间，特别是首次编译。
编译过程中可能不会下载一些东西，所以断网可能造成编译中断，编译所需时间与你的CPU及网速有很大关系，一般首次编译在40分钟到2小时之间不等。以后的编译一般在30分钟之内。

F. 如何自定义设备的VID PID 和VersionNumber

1.鼠标右键答绝手点击“计算机”（win xp中是‘我的电脑’），选择“管理”（或设备管理器）

注意：win xp中不能直接复制该项，此时请对照找到宏伏的PID和VID，手动输出。清嫌

G. marlin固件里面怎么样修改PID&VID

Marlin固件是reprap 3d打印机中比较常用的固件。但是并不是所有的打印机参数都是一样的，所以在使用之前需要做好配置才能让打印机工作正确。
更详尽的介绍见：http://makerlab.me
你需要先到github下载marlin源代码，下载地址是：https://github.com/ErikZalm/Marlin/tree/Marlin_v1
下载后用Arino IDE打开拓展名为ino或pde的文件，文件名应当是Marlin.pde。弯兆
打开后，IDE会同时打开同文件夹下的让闹慎所有文件，包括最重要的文件之一：Configuration.h文件。通过IDE上的TAB切换的Configuration.h文件。下面我会对最常用的参坦敬数进行解释和说明，请根据自己的情况进行修改。

H. 如何编译自己的openwrt中文固件

今天路由固件的世界几乎都是linksys WRT54G 开创出来的， 这个型号的固件开源之后，逐渐衍生出来今天的强尽的DDWRT/tomato/openwrt固件。linksys WRT54G 是博通的芯片。 正是因为这个历史原因，DDWRT/tomato/openwrt固件 对博通芯片的支持最好，对其他的芯片比较差， 或者根本不支持其他的芯片。 个人认为，3个固件里面，tomato的用户体验相对最好。但是仅仅支持博通芯片。DDWRT对博通芯片的支持好， 对一些athero也可以，对螃蟹的支持很差。但是DDWRT固件过于陈旧，比 tomato落后很多。openwrt固件可以支持很多芯片，但是用户体验相对最差，但是如果想用好openwrt固件，用户需要自己编译openwrt固件适应各种芯片／功能，或者说用户需要具有独立开发新产品的能力。国内的很多垃圾路由原厂固件就是盗用的openwrt固件，开发的时候把硬件要求降到最低，一旦售出，概不维护。因为没有优秀固件的连续支持，找到螃蟹的好芯有啥意义，难道您想帮螃蟹开发维护固件。用户需要的功能来自于优异的固件。但是目前看来，优秀固件的只支持博通的芯片。难道您的仓库里积压了太多的螃蟹芯片路由，需要用新手上路的第一贴，来论坛打软广告。

I. 路由器的固件能反编译吗

可以进行反编译。

路由器的固件通常存储在FLASH中，通常都是以xxx.bin格式的文件形式保存的。bin格式是一种二进制文件，存储的是路由器的机器码，通过反编译，可以将其还原为汇编码，以便进行分析。获取、反编译及分析固件通常按下列步骤：

获取路由器固件需要的环境

1. 常见路由器的SPI FLASH编程器；

2. 最好是用Winows 笔记本来登陆到ubuntu系统的台式机上的方式 ；

3. Windows 下的Putty、winhex、WinSCP软件工具；

4. TTL线、网线、万用表及烙铁，热风枪等工具和线材；

分析步骤

1. 拆开对应的路由器设备的外壳；

2. 查看路由器内部的的接口标识；

3. 用万用表找到对应的地线GND标号；

4. 通常为了调试或升级的方便，都会保留TTL引脚；

5. 查看是否存在有TTL线的引脚或触点；

6. 用准备好的TTL线连接路由器的TTL引脚或触点；

7. windows下用putty中的串口项打开对应的TTL线连接的串口；

8. 查看是否有路由器启动的日志信息，如果有，请仔细分析；

9. 等路由信息启动完毕后，看看是否有终端跳出来，是否有登陆窗口跳出；

10. 如果有登陆窗口，但是无法输入，或者无法猜测出对应的用户名密码；

11. 用热风枪或烙铁取下路由器上的存储FLASH芯片；

12. 在Windows下用编程器提前存储在FLASH芯片的全部固件；

13. 用WinSCP工具将提取出的固件上传到ubuntu系统中；

14. 在ubuntu系统中安装对应的固件分析工具（firmware-mod-kit、binwalk、lzma、squashfs-tools等）；

15. 用这些分析工具进行分析，分析出来后，解压对应的数据包，提前对应的关键性数据进行分析。

按以上步骤可以实现对路由器的分析。

J. Gargoyle(石像鬼)固件自定义修改及编译

参考 Gargoyle Document 及 安装OpenWrt build system

Gargoyle固件是以Openwrt为蓝本的二次开发固件，同样开源。Gargoyle源码地址

理论上linux系统均可编译，笔者所用过成功编译的Linux发行版有Archlinux，Ubuntu12.04、14.04、16.04。不同发行版所需要的软件包不一样，其中以Ubuntu较常用，本文以其为例。

安装Build System:

32位系统：sudo apt-get install build-essential asciidoc binutils bzip2 gawk gettext git libncurses5-dev libz-dev patch unzip zlib1g-dev subversion flex uglifyjs texinfo

64位系统：sudo apt-get install build-essential asciidoc binutils bzip2 gawk gettext git libncurses5-dev libz-dev patch unzip zlib1g-dev lib32gcc1 libc6-dev-i386 subversion flex uglifyjs git-core gcc-multilib p7zip p7zip-full msmtp libssl-dev texinfo

另外，安装完成后，建议安装cache：sudo apt-get install cache。

安装完成后，确保系统可用磁盘空间不少于20GB。

打开终端（Terminal），通过命令行操作

获取Gargoyle源码文件：

git clone git://github.com/ericpaulbishop/gargoyle.git

进入gargoyle文件夹内查看源码

cd gargoyle

git相关操作：

git branch      #查看当前分支

git branch -r  #查看本地所有分支

git branch -a  #查看所有远程分支

切换分支：

git checkout <分支名称>

切换commit:

git checkout  <commit id>