Ⅰ 什么是PIX
PIX是CISCO公司开发的防火墙系列设备，主要起到策略过滤，隔离内外网，根据用户实际需求设置DMZ（停火区）。它和一般硬件防火墙一样具有转发数据包速度快，可设定的规则种类多，配置灵活的特点。不同版本的PIX可以提供不同的防护配置方案，为你量身打造一个安全，便捷的网络环境，使您企业安全上网无后顾之忧，避免“火光之灾”......
命令
Aaa允许、禁止或查看以前使用“aaa-server”命令为服务器指定的TACACS+或RADIUS用户认证、授权和帐户
Aaa-server指定一个AAA服务器
Access-group将访问列表名绑定到接口名以允许或拒绝IP信息包进入接口
Access-list创建一个访问列表
Alias管理双向NAT中的重叠地址
Arp改变或查看ARP缓存，设置超时值
Auth-prompt改变AAA的提示文本
Ca配置PIX防火墙和CA的交互
Clock设置PIX防火墙时钟以供PIX防火墙系统日志服务器和PKI协议使用
Conit为向内连接添加、删除或显示通过防火墙的管道
Configure清除或融合当前配置与软盘或闪存中的配置。进入配置模式或查看当前配置
Cryptodynamic-map创建、查看或删除一个动态加密映射项。
Cryptoipsec创建、查看或删除与加密相关的全局值
Cryptomap创建、查看或删除一个动态加密映射项，也用来删除一个加密映射集
Debug通过PIX防火墙调试信息包或ICMP轨迹。
Disable退出特权模式并返回到非特权模式
Domain_name改变IPSec域名
Enable启动特权模式
Enablepassword设置特权模式的口令
Exit退出访问模式
Failover改变或查看到可选failover特性的访问
Filter允许或禁止向外的URL或HTML对像过滤
Fixupprotocol改变、允许、禁止或列出一个PIX防火墙应用的特性
Flashfs清除闪存或显示闪存扇区大小
Floodguard允许或禁止洪泛（FLOOD）保护以防止洪泛攻击
Help显示帮助信息
Global从一个全局地址池中创建或删除项
Hostname改变PIX防火墙命令行提示中的主机名
Interface标示网络接口的速度和双工属性
Ip为本地池和网络接口标示地址
Ipsec配置IPSEC策略
Isakmp协商IPSEC策略联系并允许IPSEC安全通信
Kill终止一个TELNET会话
Logging允许或禁止系统日志和SNMP记录
Mtu为一个接口指定MTU（最大流量单元）
Name/names关联一个名称和一个IP地址
Nameif命名接口并分配安全等级
Nat联系一个网络和一个全局IP地址池
Outbound/apply创建一个访问列表用于控制因特网
Pager使能或禁止屏幕分页
Passwd为TELNET和PIX管理者访问防火墙控制台配置口令
Perfmon浏览性能信息
Ping决定在PIX防火墙上其他的IP地址是否可见
Quit退出配置或特权模式
Reload重新启动或重新加载配置
Rip改变RIP设置
Route为指定的接口输入一条静态或缺省的路由
Service复位向内连接
Session访问一个嵌入式的ACCESSPRO路由器控制台
Show查看命令信息
Showblocks/clearblocks显示系统缓冲区利用情况
Showchecksum显示配置校验和
Showconn列出所有的活跃连接
Showhistory显示前面输入的行
Showinterface显示接口配置
Showmemory显示系统内存的使用情况
Showprocesses显示进程
Showtech-support查看帮助技术支持分析员诊断问题的信息
Showtraffic显示接口的发送和接收活动
Showuauth未知（我没搞过，嘿嘿）
Showversion浏览PIX防火墙操作信息
Showxlate查看地址转换信息
Snmp-server提供SNMP事件信息
Static将局部地址映射为全局地址
Sysopt改变PIX防火墙系统项
Terminal改变控制台终端设置
Timeout设置空闲时间的最大值
Uauth(clearandshow)将一个用户的所有授权高速缓存删除
url-cache缓存响应URL过滤对WebSENSE服务器的请求
url-server为使用folter命令指派一个运行WebSENSE的服务器
virtual访问PIX防火墙虚拟服务器
who显示PIX防火墙上的活跃的TELNET管理会话
write存储、查看或删除当前的配置
xlate(clearandshow)查看或清除转换槽信息
Ubuntu环境下Pixhawk原生固件PX4的编译
分类：无人机ubuntu代码编译Pixhawk
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Ubuntu下Pixhawk原生固件PX4的编译这个问题困扰了两天时间，可能是博主脑力不够，主要是环境搭建不起来，主要原因应该是路径的原因，最后在大师傅的帮助下还好成功将路径搭建好，成功编译。
下面就跟大家分享一下环境搭建的过程。
1.操作环境
每次写文章，环境一定要介绍的，不同的环境总会出现不同的问题
我的环境是Windows下面安装虚拟机，虚拟机跑Ubuntu
Windows：win10 64位
虚拟机：VMware Workstation 12 Pro 12.1.0 build-3272444
Ubuntu：Ubuntu15.10
2.编译环境搭建
（1）权限设置
官方提示：
Warning Never ever fix permission problems by using 'sudo'. It will create more permission problems in the process and require a system reinstallation to fix them.
意思是你会遇到权限问题，不要用sudo解决，那样会带来更多问题，但是我没听他的，我没用，最后也是实现了
官方提供指令
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然后注销，重新登录生效
（2）安装
更新包列表，安装下面编译PX4的依赖包。PX4主要支持的系列：
NuttX based hardware: Pixhawk, Pixfalcon
Snapdragon Flight hardware: Snapdragon
Raspberry Pi hardware: Raspberry Pi 2
Host simulation: jMAVSim SITL and Gazebo SITL
注意：安装Ninja Build System可以比make更快进行编译。如果安装了它就会自动选择使用它进行编译。
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卸载模式管理器
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更新包列表和安装下面的依赖包。务必安装指定的版本的包
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上面代码中红色部分大家需要一高警惕，gcc-arm-none-eabi版本导致PX4/Firmware编译错误，现在apt-get安装的gcc-arm-none-eabi基本上是4.9的版本，但是这个固件需要gcc-arm-none-eabi 4.8de 版本，所以最后安装好以后，查看你的gcc-arm-none-eabi版本，如果是4.9需要手动安装4.8的版本，安装gcc-arm-none-eabi 4.8的版本的方法如下：
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【Warning】上面红色的路径一定要添加正确，不然问题很多，我第一次就输入错误，结果结果开不了机了，反复输入密码。博主装的是Ubuntu 64位系统，而上述arm-none-eabi是直接下载的编译好的32位，还需要安装一个东西
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可以检查arm-none-eabi 4.8.4是否安装成功，输入以下指令：
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如果出现如上信息，交叉编译环境搭建就搭建成功了
（3）代码编译
根据PX4中文维基官网教程。
安装Git
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下载代码
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初始化
先进入Firmware文件夹，进而进行初始化、更新子模块操作，耐心的等待……
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权限
编译时会遇到权限问题，执行指令
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-R 是对文件下面包含的子文件权限问题，* 是对所有文件的权限问题
编译
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注意到“make”是一个字符命令编译工具，“px4fmu-v2”是硬件版本，“default”是默认配置，所有的PX4编译目标遵循这个规则。
最后附一张编译成功的代码，如果这样你还有问题，请给我留言。
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-- nuttx-px4fmu-v2-default
-- The ASM compiler identification is GNU
-- Found assembler: /opt/gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q3/bin/arm-none-eabi-gcc
-- Found pythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.10")
-- Using C++03
-- Release build type: RelWithDebInfo
-- Adding UAVCAN STM32 platform driver
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/lihongwei/Documents/Firmware/build_px4fmu-v2_default
#+@Tools/check_submoles.sh
PX4 CONFIG: px4fmu-v2_default
Scanning dependencies of target git_mavlink
Scanning dependencies of target git_uavcan
Scanning dependencies of target git_gencpp
Scanning dependencies of target git_genmsg
[ 0%] Generating git_init_mavlink_include_mavlink_v1.0.stamp
[ 0%] Generating git_init_src_moles_uavcan_libuavcan.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_genmsg.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_gencpp.stamp
[ 0%] Built target git_uavcan
[ 0%] Built target git_mavlink
[ 0%] Built target git_genmsg
[ 0%] Built target git_gencpp