早期人工智能编译语言

⑴ 机器人语言的编程语言

一、VAL语言及特点
VAL语言是美国Unimation公司于1979年推出的一种机器人编程语言，主要配置在PUMA和UNIMATION等型机器人上，是一种专用的动作类描述语言。VAL语言是在BASIC语言的基础上发展起来的，所以与BASIC语言的结构很相似。在VAL的基础上Unimation公司推出了VALⅡ语言。
VAL语言可应用于上下两级计算机控制的机器人系统。上位机为LSI-11/23，编程在上位机中进行，上位机进行系统的管理；下位机为6503微处理器，主要控制各关节的实时运动。编程时可以VAL语言和6503汇编语言混合编程。
VAL语言命令简单、清晰易懂，描述机器人作业动作及与上位机的通信均较方便，实时功能强；可以在在线和离线两种状态下编程，适用于多种计算机控制的机器人；能够迅速地计算出不同坐标系下复杂运动的连续轨迹，能连续生成机器人的控制信号，可以与操作者交互地在线修改程序和生成程序；VAL语言包含有一些子程序库，通过调用各种不同的子程序可很快组合成复杂操作控制；能与外部存储器进行快速数据传输以保存程序和数据。
VAL语言系统包括文本编辑、系统命令和编程语言三个部分。
在文本编辑状态下可以通过键盘输入文本程序，也可通过示教盒在示教方式下输入程序。在输入过程中可修改、编辑、生成程序，最后保存到存储器中。在此状态下也可以调用已存在的程序。
系统命令包括位置定义、程序和数据列表、程序和数据存储、系统状态设置和控制、系统开关控制、系统诊断和修改。
编程语言把一条条程序语句转换执行。
二、VAL语言的指令
VAL语言包括监控指令和程序指令两种。其中监控指令有六类，分别为位置及姿态定义指令、程序编辑指令、列表指令、存储指令、控制程序执行指令和系统状态控制指令。各类指令的具体形式及功能如下：
1．监控指令
1) 位置及姿态定义指令
POINT指令：执行终端位置、姿态的齐次变换或以关节位置表示的精确点位赋值。
其格式有两种：
POINT <变量>[=<变量2>…<变量n>]
或 POINT <精确点>[=<精确点2>]
例如：
POINT PICK1=PICK2
指令的功能是置变量PICK1的值等于PICK2的值。
又如：
POINT #PARK
是准备定义或修改精确点PARK。
DPOINT指令：删除包括精确点或变量在内的任意数量的位置变量。
HERE指令：此指令使变量或精确点的值等于当前机器人的位置。
例如：
HERE PLACK
是定义变量PLACK等于当前机器人的位置。
WHERE指令：该指令用来显示机器人在直角坐标空间中的当前位置和关节变量值。
BASE指令：用来设置参考坐标系，系统规定参考系原点在关节1和2轴线的交点处，方向沿固定轴的方向。
格式：
BASE [<dX>]，[<dY>]，[<dZ>]，[<Z向旋转方向> ]
例如：
BASE 300，–50，30
是重新定义基准坐标系的位置，它从初始位置向X方向移300，沿Z的负方向移50，再绕Z轴旋转了30°。
TOOLI指令：此指令的功能是对工具终端相对工具支承面的位置和姿态赋值。
2) 程序编辑指令
EDIT指令：此指令允许用户建立或修改一个指定名字的程序，可以指定被编辑程序的起始行号。其格式为
EDIT [<程序名>]，[<行号>]
如果没有指定行号，则从程序的第一行开始编辑；如果没有指定程序名，则上次最后编辑的程序被响应。
用EDIT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑。如：
C命令：改变编辑的程序，用一个新的程序代替。
D命令：删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行。
E命令：退出编辑返回监控模式。
I命令：将当前指令下移一行，以便插入一条指令。
P命令：显示从当前行往下n行的程序文本内容。
T命令：初始化关节插值程序示教模式，在该模式下，按一次示教盒上的“RECODE”按钮就将MOVE指令插到程序中。
3) 列表指令
DIRECTORY指令：此指令的功能是显示存储器中的全部用户程序名。
LISTL指令：功能是显示任意个位置变量值。
LISTP指令：功能是显示任意个用户的全部程序。
4) 存储指令
FORMAT指令：执行磁盘格式化。
STOREP指令：功能是在指定的磁盘文件内存储指定的程序。
STOREL指令：此指令存储用户程序中注明的全部位置变量名和变量值。
LISTF指令：指令的功能是显示软盘中当前输入的文件目录。
LOADP指令：功能是将文件中的程序送入内存。
LOADL指令：功能是将文件中指定的位置变量送入系统内存。
DELETE指令：此指令撤销磁盘中指定的文件。
COMPRESS指令：只用来压缩磁盘空间。
ERASE指令：擦除磁内容并初始化。
5) 控制程序执行指令
ABORT指令：执行此指令后紧急停止(紧停)。
DO指令：执行单步指令。
EXECUTE指令：此指令执行用户指定的程序n次，n可以从–32 768到 32 767，当n被省略时，程序执行一次。
NEXT指令：此命令控制程序在单步方式下执行。
PROCEED指令：此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序。
RETRY指令：指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序。
SPEED指令：指令的功能是指定程序控制下机器人的运动速度，其值从0.01到327.67，一般正常速度为100。
6) 系统状态控制指令
CALIB指令：此指令校准关节位置传感器。
STATUS指令：用来显示用户程序的状态。
FREE指令：用来显示当前未使用的存储容量。
ENABL指令：用于开、关系统硬件。
ZERO指令：此指令的功能是清除全部用户程序和定义的位置，重新初始化。
DONE：此指令停止监控程序，进入硬件调试状态。
2．程序指令
1) 运动指令
指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。
这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令表示机器人手爪的开合。例如：
MOVE #PICK！
表示机器人由关节插值运动到精确PICK所定义的位置。“！”表示位置变量已有自己的值。
MOVET <位置>，<手开度>
功能是生成关节插值运动使机器人到达位置变量所给定的位姿，运动中若手为伺服控制，则手由闭合改变到手开度变量给定的值。
又例如：
OPEN [<手开度>]
表示使机器人手爪打开到指定的开度。
2) 机器人位姿控制指令
这些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。
3) 赋值指令
赋值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。
4) 控制指令
控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。
其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移，而IF指令执行有条件转移。IF指令的格式为
IF <整型变量1> <关系式> <整型变量2> <关系式> THEN <标识符>
该指令比较两个整型变量的值，如果关系状态为真，程序转到标识符指定的行去执行，否则接着下一行执行。关系表达式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。
5) 开关量赋值指令
指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。
6) 其他指令
其他指令包括REMARK及TYPE。
SIGLA语言
SIGLA是一种仅用于直角坐标式SIGMA装配型机器人运动控制时的一种编程语言，是20世纪70年代后期由意大利Olivetti公司研制的一种简单的非文本语言。
这种语言主要用于装配任务的控制，它可以把装配任务划分为一些装配子任务，如取旋具，在螺钉上料器上取螺钉A，搬运螺钉A，定位螺钉A，装入螺钉A，紧固螺钉等。编程时预先编制子程序，然后用子程序调用的方式来完成。
IML语言
IML也是一种着眼于末端执行器的动作级语言，由日本九州大学开发而成。IML语言的特点是编程简单，能人机对话，适合于现场操作，许多复杂动作可由简单的指令来实现，易被操作者掌握。
IML用直角坐标系描述机器人和目标物的位置和姿态。坐标系分两种，一种是机座坐标系，一种是固连在机器人作业空间上的工作坐标系。语言以指令形式编程，可以表示机器人的工作点、运动轨迹、目标物的位置及姿态等信息，从而可以直接编程。往返作业可不用循环语句描述，示教的轨迹能定义成指令插到语句中，还能完成某些力的施加。
IML语言的主要指令有：运动指令MOVE、速度指令SPEED、停止指令STOP、手指开合指令OPEN及CLOSE、坐标系定义指令COORD、轨迹定义命令TRAJ、位置定义命令HERE、程序控制指令IF…THEN、FOR EACH语句、CASE语句及DEFINE等。
AL语言
一、AL语言概述
AL语言是20世纪70年代中期美国斯坦福大学人工智能研究所开发研制的一种机器人语言，它是在WAVE的基础上开发出来的，也是一种动作级编程语言，但兼有对象级编程语言的某些特征，使用于装配作业。它的结构及特点类似于PASCAL语言，可以编译成机器语言在实时控制机上运行，具有实时编译语言的结构和特征，如可以同步操作、条件操作等。AL语言设计的原始目的是用于具有传感器信息反馈的多台机器人或机械手的并行或协调控制编程。
运行AL语言的系统硬件环境包括主、从两级计算机控制，如图所示。主机为PDP-10，主机内的管理器负责管理协调各部分的工作，编译器负责对AL语言的指令进行编译并检查程序，实时接口负责主、从机之间的接口连接，装载器负责分配程序。从机为PDP-11/45。
主机的功能是对AL语言进行编译，对机器人的动作进行规划；从机接受主机发出的动作规划命令，进行轨迹及关节参数的实时计算，最后对机器人发出具体的动作指令。
二、AL语言的编程格式
(1) 程序BEGIN开始，由END结束。
(2) 语句与语句之间用分号隔开。
(3) 变量先定义说明其类型，后使用。变量名以英文字母开头，由字母、数字和下画线组成，字母大、小写不分。
图 AL语言运行的硬件环境
(4) 程序的注释用大括号括起来。
(5) 变量赋值语句中如所赋的内容为表达式，则先计算表达式的值，再把该值赋给等式左边的变量。
三、AL语言中数据的类型
(1) 标量(scalar)——可以是时间、距离、角度及力等，可以进行加、减、乘、除和指数运算，也可以进行三角函数、自然对数和指数换算。
(2) 向量(vector)——与数学中的向量类似，可以由若干个量纲相同的标量来构造一个向量。
(3) 旋转(rot)——用来描述一个轴的旋转或绕某个轴的旋转以表示姿态。用ROT变量表示旋转变量时带有两个参数，一个代表旋转轴的简单矢量，另一个表示旋转角度。
(4) 坐标系(frame)——用来建立坐标系，变量的值表示物体固连坐标系与空间作业的参考坐标系之间的相对位置与姿态。
(5) 变换(trans)——用来进行坐标变换，具有旋转和向量两个参数，执行时先旋转再平移。
四、AL语言的语句介绍
1．MOVE语句
用来描述机器人手爪的运动，如手爪从一个位置运动到另一个位置。MOVE语句的格式为
MOVE <HAND> TO <目的地>
2．手爪控制语句
OPEN：手爪打开语句。
CLOSE：手爪闭合语句。
语句的格式为
OPEN <HAND> TO <SVAL>
CLOSE <HAND> TO <SVAL>
其中SVAL为开度距离值，在程序中已预先指定。
3．控制语句
与PASCAL语言类似，控制语句有下面几种：
IF <条件> THEN <语句> ELSE <语句>
WHILE <条件> DO <语句>
CASE <语句>
DO <语句> UNTIL <条件>
FOR…STEP…UNTIL…
4．AFFIX和UNFIX语句
在装配过程中经常出现将一个物体粘到另一个物体上或一个物体从另一个物体上剥离的操作。语句AFFIX为两物体结合的操作，语句AFFIX为两物体分离的操作。
例如：BEAM_BORE和BEAM分别为两个坐标系，执行语句
AFFIX BEAM_BORE TO BEAM
后两个坐标系就附着在一起了，即一个坐标系的运动也将引起另一个坐标系的同样运动。然后执行下面的语句
UNFIX BEAM_BORE FROM BEAM
两坐标系的附着关系被解除。
5．力觉的处理
在MOVE语句中使用条件监控子语句可实现使用传感器信息来完成一定的动作。
监控子语句如：
ON <条件> DO <动作>
例如：
MOVE BARM TO ⊕-0.1*INCHES ON FORCE(Z)>10*OUNCES DO STOP
表示在当前位置沿Z轴向下移动0.1英寸，如果感觉Z轴方向的力超过10盎司，则立即命令机械手停止运动。

⑵ C语言诞生之前,有哪些重要的编程语言

最初的Unix是用汇编语言编写的，一些应用是由叫做B语言的解释型语言和汇编语言混合编写的。B语言在进行系统编程时不够强大，所以 Thompson和Ritchie对其(B语言)进行了改造，并与1971年共同发明了C语言。1973 年Thompson和Ritchie用C语言重写了Unix。在当时，为了实现最高效率，系统程序都是由汇编语言编写，所以Thompson和 Ritchie此举是极具大胆创新和革命意义的。用C语言编写的Unix代码简洁紧凑、易移植、易读、易修改，为此后Unix的发展奠定了坚实基础。

⑶ 人工智能用的编程语言是哪些

在推动AI产业从兴起进入快速发展的历程中，AI顶级人才的领军作用尤为重要。上至国家，下至科技巨头，无不将AI视为提升自身的核心竞争力的根本性战略。那么你有没有想过这么一个问题：人工智能开发语言哪个更好？
其实，并不是每种编程语言，都能为开发人员节省时间及精力。在此整理了5种比较适用于人工智能开发的编程语言：
Python
Python由于简单易用，是人工智能领域中使用较广泛的编程语言之一，它可以无缝地与数据结构和其他常用的AI算法一起使用。Python之所以时候AI项目，其实也是基于Python的很多有用的库都可以在AI中使用，如Numpy提供科学的计算能力，Scypy的高级计算和Pybrain的机器学习。另外，Python有大量的在线资源，所以学习曲线也不会特别陡峭。
Java
对于AI项目来说，算法几乎是灵魂，无论是搜索算法、自然语言处理算法还是神经网络，Java都可以提供一种简单的编码算法。另外，Java的扩展性也是AI项目必备的功能之一。
Lisp
Lisp因其出色的原型设计能力和对符号表达式的支持在AI领域崭露头角。LISP作为因应人工智能而设计的语言，因其可用性和符号结构而主要用于机器学习/ ILP子领域。着名的AI专家彼得·诺维奇（Peter Norvig）在其《Artificial Intelligence: A modern approach》一书中，详细解释了为什么Lisp是AI开发的顶级编程语言之一。
Prolog
Prolog一种逻辑编程语言，主要是对一些基本机制进行编程，对于AI编程十分有效，例如它提供模式匹配，自动回溯和基于树的数据结构化机制。结合这些机制可以为AI项目提供一个灵活的框架。Prolog广泛应用于AI的 expert系统，也可用于医疗项目的工作。
C ++
在AI项目中，C++可用于统计，如神经网络。另外算法也可以在C ++被广泛地快速执行，游戏中的AI主要用C ++编码，以便更快地执行和响应时间。这也是一门非常不错的语言。

⑷ 人工智能是用什么语言编写的

⑸ 人工智能用的编程语言是哪些

人工智能用的编程语言：Python、Java、Lisp、Prolog、C ++、Yigo。

1、Python由于简单易用，是人工智能领域中使用最广泛的编程语言之一，它可以无缝地与数据结构和其他常用的AI算法一起使用。Python之所以时候AI项目，其实也是基于Python的很多有用的库都可以在AI中使用。

2、Java也是AI项目的一个很好的选择。它是一种面向对象的编程语言，专注于提供AI项目上所需的所有高级功能，它是可移植的，并且提供了内置的垃圾回收。另外Java社区也是一个加分项，完善丰富的社区生态可以帮助开发人员随时随地查询和解决遇到的问题。一。

3、Lisp因其出色的原型设计能力和对符号表达式的支持在AI领域崭露头角。LISP作为因应人工智能而设计的语言，是第一个声明式系内函数式程序设计语言，有别于命令式系内过程式的C、Fortran和面向对象的Java、C#等结构化程序设计语言

⑹ 人工智能程序设计语言主要有哪些

典型的人工智能语言主要有LISP、Prolog、Smalltalk、C++等。

在人工智能手册中介绍了七种人工智能语言：

LISP,PLANNER,CINNIVER,QLISP,POP-2,SAIL,FUZZY。近百种人工智能语言中，只有LISP和后起之秀Prolog是人工智能研究和应用中占重要地位的两种人工智能程序设计语言。

⑺ 人工智能学习是什么语言

人工智能学习主要是以下五种语言：
Python

Python语法简单，功能多样，是开发人员最喜爱的AI开发编程语言之一，因为它允许开发人员创建交互式，可解释式性，模块化，动态，可移植和高级的代码，这使得它比Java语言更独特。Python非常便携，可以在Linux，Windows等多平台上使用。另外，Python是一种多范式编程语言，支持面向对象，面向过程和函数式编程风格。由于它拥有简单的函数库和理想的结构，Python很适合神经网络和自然语言处理（NLP）解决方案的开发。
但是，习惯于Python的开发人员在尝试使用其他语言时，难以调整状态使用不同的语法进行开发。与C ++和Java不同，Python在解释器的帮助下运行，在AI开发中这会使编译和执行变的更慢，不适合移动计算。

Java

Java也是一种多范式语言，遵循面向对象的原则和一次编写、到处运行（WORA）的原则。Java是一种可在任何支持它的平台上运行的AI编程语言，而无需重新编译。
.top域名认为除了AI开发，Java也是最常用的语言之一，兼容了C和C ++中的大部分语法。 Java不仅适用于自然语言处理和搜索算法，并且还适用于神经网络。

Lisp

在AI开发中使用Lisp语言，是因为它的灵活性使快速建模和实验成为可能，这反过来又促进了Lisp在AI开发中的发展。例如，Lisp有一个独特的宏观系统，可以帮助探索和实现不同层次的智能。与大多数AI编程语言不同，Lisp在解决特定问题方面效率更高，因为它能够适应开发人员编写解决方案的需求。Lisp非常适合于归纳逻辑项目和机器学习。
但是，Lisp是计算机编程语言家族中继Fortran之后的第二种最古老的编程语言，作为一种古老的编程语言，Lisp需要配置新的软件和硬件以适应在当前环境下使用。很少有开发人员熟悉Lisp编程。

Prolog

Prolog也是最古老的编程语言之一，因此它也适用于AI的开发。 像Lisp一样，它也是主要的AI编程语言。.top域名认为Prolog的机制能够开发出受开发人员欢迎的较为灵活的框架。Prolog是一种基于规则和声明的语言，这是因为它具有规定AI编程语言的事实和规则。
Prolog支持基本机制，如模式匹配，基于树的数据结构以及AI编程所必需的自动回溯。除了广泛应用于AI项目之外，Prolog也应用于创建医疗系统。

C ++

C ++是最快的计算机语言，它特别适用于对时间敏感的AI编程项目。C ++能够提供更快的执行时间和响应时间（这就是为什么它经常用于搜索引擎和游戏）。此外，C ++允许大规模的使用算法，并且在使用统计AI技术方面非常高效。.top域名认为另一个重要因素是由于继承和数据隐藏，在开发中C ++支持重用代码，因此既省时又省钱。C ++适用于机器学习和神经网络。

⑻ 人工智能学的是什么语言

人工智能学的是“编程语言”。
人工智能是一个很广阔的领域，很多编程语言都可以用于人工智能开发。以下是5种比较适用于人工智能开发的编程语言：
1、Python。由于简单易用，它是人工智能领域中使用最广泛的编程语言之一，它可以无缝地与数据结构和其他常用的AI算法一起使用。另外，Python有大量的在线资源，所以学习曲线也不会特别陡峭。
2、Java。它是AI项目的一个很好的选择。它是一种面向对象的编程语言，专注于提供AI项目上所需的所有高级功能，它是可移植的，并且提供了内置的垃圾回收。
3、Lisp。因其出色的原型设计能力和对符号表达式的支持在AI领域崭露头角。LISP作为因应人工智能而设计的语言，是第一个声明式系内函数式程序设计语言，有别于命令式系内过程式的C、Fortran和面向对象的Java、C#等结构化程序设计语言。
4、Prolog。它与Lisp在可用性方面旗鼓相当，据《Prolog Programming for Artificial Intelligence》一文介绍，Prolog一种逻辑编程语言，主要是对一些基本机制进行编程，对于AI编程十分有效。
5、C ++。它是世界上速度最快的编程语言，其在硬件层面上的交流能力使开发人员能够改进程序执行时间。 C ++对于时间很敏感，这对于AI项目是非常有用的。