树莓派源码输出dac

A. 树莓派 3 + L298N模块 驱动直流电机

单片机或树莓派一般使用 L298n 模块来驱动电机 。L298N的实物图如下。

12V power：L298n 的电源正极，尽管标的 12V，但你可以使用 7V ~ 35V 的电源。

GND:  L298n 的电源地，树莓派的 GND 引脚也要接到这里，即 L298N 和 树莓派需要共地。

5V power:  L298n 输出的 5v 电源，是用来给单片机或树莓派供电的。如果你的树莓派是单独供电，那么这个引脚悬空。

Output 的两个引脚接直流电机的两脚，而板上有 Output A 和 Output B，分别驱动电机 A 和电机 B。

A Enable :  电裂仔机 A 使能，接 GPIO 口 。可以用PWM 来调速。

Logic Input :  接 4 个 GPIO 口尘氏。 上面两个脚 Input1 、Input2 (靠近 A Enable )控制电机 A ; 下面两个脚 Input3、Input4 （靠近 B Enable）控制电机 B。

B Enable : 电机 B 使能，接 GPIO 口。 可以用 PWM 来调速。

总结一下就是 A Enable 、Input1、Input2 控制电机 A 的运行，B Enable、Input3、Input4 控制电机 B 的运行。

如何控制的呢？ 下面是对电机 A 进行控制的真值表，电机 B 同理。

驱动一派源散下试试吧！

下面是控制电机 A 的电路图：

把 L289N 的直流电源接好，然后把树莓派的 GND 与 L298N 的 GND 连在一起，因为共地后 L298N 才能识别树莓派发送的 IN1、IN2 到底是高电平还是低电平。   

树莓派的 2、3、4 脚分别连到 A Enable、IN1 、IN2 。（把 Enable 上的短接帽拿掉）

由控制表可知给 2 脚高电平，3 脚高电平，4 脚低电平，电机就会正转。

编写程序：

前面提到过 A Enable 和 B Enable 可以用 pwm 控制来调速，下面是相应程序。

接线不变！这个程序可以让电机 A 以不同的速度正转。

在树莓派中运行程序后，可以看到电机的转速会随着占空比的改变而变化。

程序源码在:  github

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资源链接：

链接：

书名：树莓派Python编程指南

作者：Alex Bradbury

译者：王文峰

豆瓣评分：7.1

出版社：机械工业出版社

出版年份：2015-1-16

页数：221

内容简介：本书由树莓派基金会资深软件开发工程师亲笔撰写，是学习在树莓派上编程的必备手册。即使你没有任何编程经验，也可以畅游树莓派的世界。本书覆盖了初学编程者和第一次做Python开发所需的基础知识，书中首先对Python编程做了基本介绍，并给出了通用的Python代码，然后逐步介绍了：

·配置并开始Python编程

·使用变量、循环和函数

·学习3口图形编程

·使用PyGame

·编程“我的世界”游戏

·编写Python脚本

·理解传感器和GPIO

本书深入浅出地介绍每条命令，并辅以生动的例子和源代码，可以帮助你学习Python编程所需的各种知识和技能，是开启Python编程之旅的必备指南。

作者简介：Alex Bradbury树莓派基金会资深软件开发工程师，对树莓派的发展做出了卓越贡献。他精通Python、C/C++等多种编程语言，尤其对Python语言有独到见解。目前他在申请剑桥大学的多核架构编译技术博士学位。

Ben Everard资深科技工作者，拥有丰富软件开发经验，创建并掌管linux之音（www.linuxvoice.com），在该网站的电子杂志和播客上可以找到他的沉思录。之前，他曾做过Linux Format的技术编辑和NoPC的区域经理。在此期间，他负责监管坦桑尼亚的校园计算机测试和部署工作。

C. 【原创】树莓派3B开发Go语言（四）-自写库实现pwm输出

在前一小节中介绍了点亮第一个LED灯，这里我们准备进阶尝试下，输出第一段PWM波形。（PWM也就是脉宽调制，一誉宴种可调占空比的技术，得到的效果就是：如果用示波器测量引脚会发现有方波输出，而且高电平、低电平的时间是可调的。）

这里爪爪熊准备写成一个golang的库，并开源到github上，后续更新将直接更新到github中，如果你有兴趣可以和我联系。 github.com/dpawsbear/bear_rpi_go

我在很多的教程中都看到说树莓派的PWM（硬件）只有一个GPIO能够输出，就是 GPIO1 。这可是不小的打击，因为我想使用至少四个 PWM ，还是不死心，想通过硬件手册上找寻蛛丝马迹，看看究竟怎么回事。

手册上找寻东西稍等下讲述，这里先提供一种方法测试 树莓派3B 的 PWM 方法：用指令控制硬件PWM。

这里通过指令的方式掌握了基本的pwm设置技巧，决定去翻一下手册看看到底PWM怎么回事，这里因为没有 BCM2837 的手册，根据之前文章引用官网所说， BCM2835 和 BCM2837 应该是一样的。这里我们直接翻阅 BCM2835 的手册，直接找到 PWM 章节。找到了如下图：

图中可以看到在博通的命名规则中 GPIO 12、13、18、19、40、41、45、52、53 均可以作为PWM输出。但是只有两路PWM0 PWM1。根据我之前所学知识，不出意外应该是PWM0 和 PWM1可以输出不一样的占空比，但是频率应该是一样的。因为没有示波器，暂时不好测试。先找到下面对应图：

根据以上两个图对比可以发现如下规律：

对照上面的表可以看出从 BCM2837 中印出来的能够使用在PWM上的就这几个了。

为了验证个人猜想是否正确，这里先直接使用指令的模式，模拟配置下是否能够正常输出。

通过上面一系列指令模拟发现，（GPIO1、GPIO26）、（GPIO23、GPIO24）是绑定在一起的，调节任意一个，另外一个也会发生变化。也即是PWM0、PWM1虽然输出了两路，可以理解成孙宴两路其实都是连在一个输出口上。这里由于没有则虚银示波器或者逻辑分析仪这类设备（仅有一个LED灯），所以测试很简陋，下一步是使用示波器这类东西对频率以及信号稳定性进行下测试。

小节：树莓派具有四路硬件输出PWM能力，但是四路中只能输出两个独立（占空比独立）的PWM，同时四路输出的频率均是恒定的。

上面大概了解清楚了树莓派3B的PWM结构，接下来就是探究如何使用Go语言进行设置。

因为拿到了手册，这里我想直接操作寄存器的方式进行设置，也是顺便学习下Go语言处理寄存器的过程。首先需要拿到pwm 系列寄存器的基地址，但是翻了一圈手册，发现只有偏移，没有找到基地址。

经过了一段时间的努力后，决定写一个 树莓派3B golang包开源放在github上，只需要写相关程序进行调用就可以了，以下是相关demo（pwm）（在GPIO.12 上输出PWM波，放上LED灯会有呼吸灯的效果，具体多少频率还没有进行测试）

以下是demo(pwm) 源码

D. 如何编译armlinux的go

Golang也就是Go语言，现在已经发行到1.4.1版本了，语言特性优越性和背后Google强大靠山什么的就不多说了。Golang的官方提供了多个平台上的二进制安装包，遗憾的是并非没有发布ARM平台的二进制安装包。ARM平台没办法直接从官网下载二进制安装包来安装，好在Golang是支持多平台并且开源的语言，因此可以通过直接在ARM平台上编译源代码来安装。整个过程主要包括编译工具配置、获取Golang源代码、设置Golang编译环境变量、编译、配置Golang行环境变量等步骤。

注：本文选用树莓派做测试，因为树莓派是基于ARM平台的。

1、编译工具配置

据说下个版本的golang编译工具要使用golang自己来写，但目前还是使用C编译工具的。因此，首先要配置好C编译工具：

1.1在Ubuntu或Debian平台上可以使用sudoapt-getinstallgcclibc6-dev命令安装，树莓派的RaspBian系统是基于Debian修改的，所以可以使用这种方法安装。

1.2在RedHat或CentOS6平台上可以使用sudoyuminstallgcclibc-devel命令安装。

安装完成后可以输入gcc--version命令验证是否成功安装。

2、获取golang源代码

2.1直接从官网下载源代码压缩包。

golang官网提供golang的源代码压缩包，可以直接下载，最新的1.4.1版本源代码链接：/golang/go1.4.1.src.tar.gz

2.2使用git工具获取。

golang使用git版本管理工具，也可以使用git获取golang源代码。推荐使用这个方法，因为以后可以随时获取最新的golang源代码。

2.2.1首先确认ARM平台上已经安装了git工具，可以使用git--version命令确认。一般linux平台都安装了git，没有的话可以自行安装，不同平台的安装方法可以参考：download/linux

2.2.2克隆远程golang的git仓库到本地

在终端cd到你想要安装golang的目录，确保该目录下没有名为go的目录。然后以下命令获取代码仓库：

gitclone/go

大陆地区可能会获取失败，在不翻墙的情况下我试了几次都没成功，原因大家都懂的。好在google已经将golang也托管到github上面，所以也可以通过下面命令获取：

gitclone/golang/go.git

视网络情况，下载可能需要不少时间。我2M的带宽花了将近两个小时才下载完，虽然整个项目不过几十兆==

下载完成后，可以看到目录下多了一个go目录，里面即为golang的源代码，在终端上执行cdgo命令进入该目录。

执行下面命令检出go1.4.1版本的源代码，因为现在汪敏指已经有新的代码提交上去了，最新的代码可能不是最稳定的：

gitcheckoutgo1.4.1

至此，最新1.4.1发行版的源代码获取完毕

3、设置golang的编译环境变量

主要有GOROOT、GOOS、GOARCH、GOARM四个环境变量需要设置，先解释四个环境变量的意义。

3.1GOROOT

主要代表golang树结构目录的路径，也就是上面git检出的go目录。一般可以不用设置这个环境变量，因为编译的时候默认会以go目录下src子目录中的all.bash脚本困配运行时的父目录作为GOROOT的值。为了保险起见，可以直接设拿芹置为go目录的路径。

3.2GOOS和GOARCH

分别代表编译的目标系统和平台，可选值如下：

GOOSGOARCH

darwin386

darwinamd64

dragonfly386

dragonflyamd64

freebsd386

freebsdamd64

freebsdarm

linux386

linuxamd64

linuxarm

netbsd386

netbsdamd64

netbsdarm

openbsd386

openbsdamd64

plan9386

plan9amd64

solarisamd64

windows386

windowsamd64

需要注意的是这两个值代表的是目标系统和平台，而不是编译源代码的系统和平台。树莓派的RaspBian是linux系统，所以这些GOOS设置为linux，GOARCH设置为arm。

3.3GOARM

表示使用的浮点运算协处理器版本号，只对arm平台有用，可选值有5，6，7。如果是在目标平台上编译源代码，这个值可以不设置，它会自动判断需要使用哪一个版本。

总结下来，在树莓派上设置golang的编译环境变量，可编辑$HOME/.bashrc文件，在末尾添加下面内容：

exportGOROOT=你的go目录路径

exportGOOS=linux

exportGOARCH=arm

编辑完后保存，执行source~/.bashrc命令让修改生效。

4、编译源代码

环境变量配置完成自后就可以开始编译源代码。在go目录下的src子目录中，主要有all.bash和make.bash两个脚本（另外还有两个all.bat和make.bat脚本适用于window平台）。编译实际上就是执行其中一个脚本，两者的区别在于all.bash在编译完成后还会执行一些测试套件。如果希望只编译不测试，可以运行make.bash脚本。使用cd命令进入go下src目录，执行./all.bash或者./make.bash命令即可开始编译。由于硬件情况不同，编译耗费的时间不同。在我的B型树莓派编译过程花费了将近半个小时，编译完成后执行的测试套件又花费了差不多一个小时，总共花费了一个半小时左右。

5、配置golang运行环境变量

编译完成后，go目录下会生成bin目录，里面就是go的运行脚本。为了以后使用方法，可以将这个bin路径添加到PATH环境变量中。同样编辑~/.bashrc文件，因为前面设置过GOROOT环境变量指向go目录了，所以只需要在末尾加上

exportPATH=$PATH:$GOROOT/bin

保存后同样执行source~/.bashrc命令让环境变量生效。

至此，golang源代码编译安装成功。执行goversion应该就能看到当前golang的版本信息，表示编译安装成功。