ros2源码多少行

‘壹’ android系统源码有多少行

大概有10G的源代码，一Byte一个字符，也就是说有超过100亿个字符，每行按标准80字符来算的话，超过1亿行。开放的WinXP系统有2亿行，从数量级上来看的话，应该差不多。Android 4.4，是由Google公司制作和研发的代号为KitKat的手机操作系统，于北京时间2013年9月4日凌晨对外公布了该Android新版本的名称，为Android 4.4(代号 KitKat 奇巧)。据悉，该代号来自雀巢的KitKat巧克力。"Kit Kat"原本是雀巢公司的一款巧克力名称。谷歌表示，他们非常感谢雀巢授权使用该名称，但使用的时候会将中间的空格去掉。Android 4.4 KitKat针对RAM占用进行了优化，甚至可以在一些仅有512MB RAM的老款手机上流畅运行。它也进一步优化了系统在低配硬件上的运行效果， 支持内核同页合并 KSM,zRAM 交换，似乎是为了更好地在众多智能穿戴设备上运行。
是指sdk的源码，还是android操作系统的源码，不过都有10G左右，另外sdk的源码是用git管理的，一次下载后，用git check就可以切换到各个版本。Android SDK是用于开发Android上JAVA应用程序的，另外发布Android NDK，可以添加一些C语言写的链接库，至于Linux代码，可以在Android源代码中找到（SDK程序中只有编译好的测试映像）。应用程序开发用不到Linux代码（搞嵌入式开发才会用到，而SDK不负责底层开发）。

‘贰’ 求一个c++小程序源代码，要求200行以上，给100分，能用再加100

//=================================[说明]=======================================*/
//学生成绩管理
//文件名：main.cpp
//------！！！！！！---------BOF-[程序代码开始]-------------------

#include<iostream>
#include<string>
using namespace std;
//=============<开始定义结构体>===================================================
struct combox
{

int num;
int mark;
string name;
combox *next;

};
//=============<结束定义结构体>===================================================

//=============<开始定义Commonbox类>==============================================

//-----类体开始------------------------
class Commonbox
{

private:
combox *head;
void Swap(combox *,combox *); //交换两个combox变量的数据域
void Print(combox *); //输出一combox指定的记录
combox *Find(int); //查找条例条件的记录，并返回该记录的指针

public:
Commonbox()
{
head=NULL;
}
int ListCount(); //统计当前链表的记录总数，返回一个整数
void AddItem(int num, string name, int mark); //添加一条记录到表尾
void RemoveItem(int); //删除一条指定的记录
void List(); //列出当前链表中的所有记录
void Sort(); //对当前链表进行排序
void Search(int); //在当前链表查找指定记录并输出
float Average(); //计算平均成绩
};
//-----类体结束------------------------

//-----类成员函数开始----------------------------------
int Commonbox::ListCount() //统计当前链表的记录总数，返回一个整数
{

if (! head)return 0;
combox *p=head;
int n=0;
while (p)
{
n++;
p=p->next;
}
return n;

}

void Commonbox::AddItem(int num, string name, int mark) //添加一条记录到表尾
{

if (! head)
{
head=new combox;
head->mark=mark;
head->num=num;
head->name=name;
head->next=NULL;
return;
}

combox *t=head;
while (t && t->num!=num)
t=t->next;

if (t)
{
cout<<"操作失败：学号为"<<num<<"的记录已经存在！"<<endl;
return;
}

combox *p=head;
while (p->next)p=p->next;
combox *p1=new combox;
p1->num=num;
p1->mark=mark;
p1->name=name;
p1->next=NULL;
p->next=p1;

return;
}

void Commonbox::RemoveItem(int num) //删除一条指定的记录
{

combox *t=Find(num);
if (! t)return;

combox *p=head;

//如果要删除的记录位于表头
if (head==t)
{
head=head->next;
delete p;
cout <<"成功删除学号为 "<<num<<" 的记录!"<<endl<<endl;
return;
}

while (p->next!=t)p=p->next;
combox *p1=p->next;
p->next=p1->next;
delete p1;
cout <<"成功删除学号为 "<<num<<" 的记录!"<<endl<<endl;

return;
}

void Commonbox::Print(combox *p) //输出一combox指定的记录
{

cout<<p->num<<"\t\t";
cout<<p->name<<"\t\t";
cout<<p->mark<<endl;

return;
}

void Commonbox::List() //列出当前链表中的所有记录
{

if (ListCount()==0)
{
cout <<"错误：当前的列表为空！"<<endl;
return;
}

combox *p=head;
cout<<"共有记录:"<<ListCount()<<endl;
cout<<"学号\t\t姓名\t\t分数"<<endl;
while (p)
{
Print(p);
p=p->next;
}
cout <<endl;
return;
}

void Commonbox::Search(int num) //在当前链表查找指定记录并输出
{

cout <<"Searching...."<<endl;

combox *p=Find(num);
if (p)
{
cout<<"学号\t\t姓名\t\t分数"<<endl;
Print(p);
}
cout <<endl;
}

combox *Commonbox::Find(int num)
{

if (ListCount()==0)
{
cout <<"错误：当前的列表为空！"<<endl;
return NULL;
}

combox *p=head;
while (p)
{
if (p->num==num)break;
p=p->next;
}

if (! p)
{
cout <<"错误：找不到该记录!\n";
return NULL;
}

return p;
}

void Commonbox::Swap(combox *p1, combox *p2) //交换两个combox变量的数据域
{

combox *temp=new combox;
temp->num=p1->num;
temp->mark=p1->mark;
temp->name=p1->name;

p1->num=p2->num;
p1->mark=p2->mark;
p1->name=p2->name;

p2->num=temp->num;
p2->mark=temp->mark;
p2->name=temp->name;

}

void Commonbox::Sort() //对当前链表进行排序
{
cout <<"Sorting..."<<endl;
if (ListCount()<2) return;

combox *temp=NULL,*p=NULL,*p1=NULL,*p2=NULL,*k=NULL;
int n=ListCount(),i,j;

p=head;
for (i=1;i<n;i++)
{
k=p;
p1=p->next;
for (j=0;j<n-i;j++)
{
if (k->num > p1->num)
{
k=p1;
}
p1=p1->next;
}
if (p!=k)Swap(k,p);
p=p->next;
}
cout <<"Complete successfully!"<<endl<<endl;
return;
}

float Commonbox::Average() //计算平均成绩
{

if (ListCount()==0)
{
cout <<"错误：当前的列表为空！"<<endl;
return -1;
}
int sum=0,n=0;
combox *p=head;
while (p)
{
sum += p->mark;
p=p->next;
n++;
}
return float(sum)/n;
}
//-----类成员函数结束----------------------------------

//=============<结束定义Commonbox类>==============================================

Commonbox student; //定义全局变量

int Menu()
{
cout <<"===========[主选单:]==========="<<endl;
int n=1,select=-1;
cout <<n++<<".输入学生成绩;"<<endl<<endl;
cout <<n++<<".按学号排序;"<<endl<<endl;
cout <<n++<<".按学号查找记录;"<<endl<<endl;
cout <<n++<<".删除由学号指定的记录;"<<endl<<endl;
cout <<n++<<".列出所有记录;"<<endl<<endl;
cout <<n++<<".计算平均成绩;"<<endl<<endl;
cout <<"0.退出;"<<endl<<endl;

cout <<"[请选择(输入相应数字)]:";
cin >>select;
return select;
}

char Exit() //返回一个字符患,用于确认退出
{
char s;
cout<<"确定要退出程序吗?[Y/N]:";
cin >>s;
return s;
}

void Input(int *num, string *name, int *mark) //输入学生信息
{

cout <<"请输入 学号 姓名 分数:";
cin >>*num;
if (*num==-1)return;
cin >>*name>>*mark;

return;
}

void AddNew() //增加记录
{

int num=0,mark=0;
string name="";

cout<<endl<<"当输入的学号为-1时表示结束输入."<<endl;
Input(&num, &name, &mark);
while (num!=-1)
{
student.AddItem(num,name,mark);
Input(&num, &name, &mark);
}
return;
}

void DoFind() //按学号查找
{

int num;
cout<<endl<<"当输入的学号为-1时表示结束输入."<<endl;
do
{
cout <<"请输入要查找的学生的学号: ";
cin>>num;
if (num==-1)continue;
student.Search(num);
}
while (num!=-1);

return;
}

void DoDelete() //删除记录
{

cout<<endl<<"当输入的学号为-1时表示结束输入."<<endl;
int num;
do
{
cout <<"请输入要删除的学生的学号:";
cin>>num;
if (num==-1)continue;
student.RemoveItem(num);
}
while (num!=-1);
return;
}

void ShowAverage() //输出平均数
{

float avr=student.Average();
if (avr>0)
{
cout<<"共有记录:\t"<<student.ListCount()<<endl<<endl;
cout<<"平均成绩:\t"<<avr<<endl<<endl;
}
return;
}
//-------******<主函数开始>******-------

int main()
{

cout<<"Welcome!\n学生成绩管理系统\nVer 1.01\nBy FondBoy\n\n";

int select;
char s;

while (1)
{
select=Menu();
switch (select)
{
case 0: //退出程序
s=Exit();
if (s=='y' || s=='Y')return 0;
break;

case 1: //输入学生成绩
AddNew();
break;

case 2: //按学号排序
student.Sort();
break;

case 3: //按学号查找记录
DoFind();
break;

case 4: //删除由学号指定的记录
DoDelete();
break;

case 5: //列出所有记录
student.List();
break;

case 6: //输出平均成绩
ShowAverage();
break;

default:
cout<<"无效输入!"<<endl;
}
}

return 0;
}
//-------******<主函数结束>******-------
//------！！！！！！---------EOF-[程序代码结束]-------------------

‘叁’ 如何编写ros的python程序

1 先建立工作空间~/catkin_ws
参阅http://www.douban.com/note/516838470/ 下的创建工作空间
catkin_create_pkg basic std_msgs rospy

2 在工作空间~/catkin_ws下创建包pkg目录basic
好处是通过创建包自动生成package.xml和CMakeLists.txt
可参阅http://www.douban.com/note/516843231/

3 在工程目录下建一个src子目录和.py文件
源代码文件：topic_publisher.py
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
#!/usr/bin/env python
import roslib; roslib.load_manifest('basic')
import rospy
from std_msgs.msg import Int32
rospy.init_node('topic_publisher')
pub = rospy.Publisher('counter', Int32)
rate = rospy.Rate(2)
count = 0
while not rospy.is_shutdown():
pub.publish(count)
count += 1
rate.sleep()
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
操作步骤如下
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ ls
build devel install src
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ cd src
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src$ ls
basic beginner_tutorials CMakeLists.txt first second
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src$ cd basic/
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic$ ls
CMakeLists.txt package.xml src
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic$ cd src
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic/src$ vi topic_publisher.py
liao@liao-eagle:~/catkin_ws/src/basic/src$ chmod +x topic_publisher.py

4 回到~/catkin_ws目录下，编译程序
$ cd ～/catkin_ws
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ catkin_make

5 将当前工程加入到shell环境里去
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ source ~/.bashrc

6 运行程序（需开两个终端）
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ roscore
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rosrun basic topic_publisher.py

7 通过rostopic查看相关信息
liao@liao-eagle:~/catkin_ws$ rostopic list
/counter
/rosout
/rosout_agg

‘肆’ 如何编写ros的python程序

ROS Indigobeginner_Tutorials-10编写ROS话题版的Hello World程序（Python版）

我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS版本：ROS Indigo

1. 前言 ：

Hello world程序，在我们编程界，代表学习某种语言编写的第一个程序。对于ROS机器人操作系统来说，这个Hello World程序就是 ： 写一个简单的消息发布器(发送) 和 订阅器(接收)。

2. 准备工作 ：

C++的程序都会存放在每个程序包的src文件夹里。Python不同，Python程序都存放在scripts文件夹中， 反正意思都是源文件包。
Step 1 .所以，先在beginner_tutorials软件包中创建一个scripts文件夹：

$ roscd beginner_tutorials$ mkdir scripts$ cd scripts123

3. 编写消息发布器节点程序：

如果你懒得去写的话，你可以使用wget命令， 在github上获取一个talker.py源代码。如何获取呢 ?
Step 2 .开一个终端，输入下面的命令就可以获取talker.py：

$ wget

-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py$ ls
talker.py123

但是我建议你亲自动手，写一写：手动创建一个talker.py文件在/scripys文件夹里：

$ roscd beginner_tutorials/scripts$ gedit talker.py12

将这上面链接里的代码手动输入到talker.py文件中。（我就不将代码贴上来了）

下面我来讲解一下代码：

这些足以说明，hello_world_topic.launch启动脚本文件，启动成功。

总结：发布器和订阅器是很简单的, 就是简单的发布一个 自定义的话题。

我之前使用说过：节点之间通讯的方式有两种 ： 话题(rostopic) 和 服务(rosservice)

所以，接下来，我们会讲：使用ROS服务来完成ROS版Hello World程序的例子。但是在这之前，我们需要学一学：如何创建自定义的ROS消息和ROS服务，以便ROS服务版的Hello World程序的编写。
所以下一讲，我们来学习：如何创建自定义的ROS消息和ROS服务。