加速度传感器滤波算法

1. 锷犻熷害浼犳劅鍣ㄧ殑宸ヤ綔铡熺悊

绾垮姞阃熷害璁＄殑铡熺悊鏄𨱍镐у师鐞嗭纴涔熷氨鏄锷涚殑骞宠锛孉(锷犻熷害)=F(𨱍镐у姏)/M(璐ㄩ噺) 鎴戜滑鍙闇瑕佹祴閲廎灏卞彲浠ヤ简銆傛庝箞娴嬮噺F锛熺敤鐢电佸姏铡诲钩琛¤繖涓锷涘氨鍙浠ヤ简銆傚氨鍙浠ュ缑鍒 F瀵瑰簲浜庣数娴佺殑鍏崇郴銆傚彧闇瑕佺敤瀹为獙铡绘爣瀹氲繖涓姣斾緥绯绘暟灏辫屼简銆傚綋铹朵腑闂寸殑淇″彿浼犺緭銆佹斁澶с佹护娉㈠氨鏄鐢佃矾镄勪簨浜嗐
澶氭暟锷犻熷害浼犳劅鍣ㄦ槸镙规嵁铡嬬数鏁埚簲镄勫师鐞嗘潵宸ヤ綔镄勚
镓璋撶殑铡嬬数鏁埚簲灏辨槸 "瀵逛簬涓嶅瓨鍦ㄥ圭О涓蹇幂殑寮傛瀬鏅朵綋锷犲湪鏅朵綋涓婄殑澶栧姏闄や简浣挎櫠浣揿彂鐢熷舰鍙树互澶栵纴杩桦皢鏀瑰彉鏅朵綋镄勬瀬鍖栫姸镐侊纴鍦ㄦ櫠浣揿唴閮ㄥ缓绔嬬数鍦猴纴杩欑岖敱浜庢満姊板姏浣灭敤浣夸粙璐ㄥ彂鐢熸瀬鍖栫殑鐜拌薄绉颁负姝ｅ帇鐢垫晥搴 "銆
涓鑸锷犻熷害浼犳劅鍣ㄥ氨鏄鍒╃敤浜嗗叾鍐呴儴镄勭敱浜庡姞阃熷害阃犳垚镄勬櫠浣揿彉褰㈣繖涓鐗规с傜敱浜庤繖涓鍙桦舰浼氢骇鐢熺数铡嬶纴鍙瑕佽＄畻鍑轰骇鐢熺数铡嫔拰镓鏂藉姞镄勫姞阃熷害涔嬮棿镄勫叧绯伙纴灏卞彲浠ュ皢锷犻熷害杞鍖栨垚鐢靛帇杈揿嚭銆傚綋铹讹纴杩樻湁寰埚氩叾瀹冩柟娉曟潵鍒朵綔锷犻熷害浼犳劅鍣锛屾瘆濡傚帇阒绘妧链锛岀数瀹规晥搴旓纴鐑姘旀场鏁埚簲锛屽厜鏁埚簲锛屼絾鏄鍏舵渶锘烘湰镄勫师鐞嗛兘鏄鐢变簬锷犻熷害浜х敓镆愪釜浠嬭川浜х敓鍙桦舰锛岄氲繃娴嬮噺鍏跺彉褰㈤噺骞剁敤鐩稿叧鐢佃矾杞鍖栨垚鐢靛帇杈揿嚭銆傛疮绉嶆妧链閮芥湁钖勮嚜镄勬満浼氩拰闂棰樸
铡嬮樆寮忓姞阃熷害浼犳劅鍣ㄧ敱浜庡湪姹借溅宸ヤ笟涓镄勫箍娉涘簲鐢ㄨ屽彂灞曟渶蹇銆傜敱浜庡畨鍏ㄦц秺𨱒ヨ秺鎴愪负姹借溅鍒堕犲晢镄勫崠镣癸纴杩欑嶉梼锷犵郴缁熶篃瓒婃潵瓒婂氥傚帇阒诲纺锷犻熷害浼犳劅鍣2000骞寸殑甯傚満瑙勬ā绾︿负4.2浜跨编鍏冿纴镙规嵁链夊叧璋冩煡锛岄勮″叾甯傚煎皢鎸夊勾骞冲潎4.1%阃熷害澧为暱锛岃呖2007骞磋揪鍒5.6浜跨编鍏冦傝繖鍏朵腑锛屾ф床甯傚満镄勯熷害链蹇锛屽洜涓烘ф床鏄璁稿氩畨鍏ㄦ皵锲婂拰姹借溅鐢熶骇浼佷笟镄勬墍鍦ㄥ湴銆
铡嬬数鎶链涓昏佸湪宸ヤ笟涓婄敤𨱒ラ槻姝㈡満鍣ㄦ晠闅滐纴浣跨敤杩欑崭紶镒熷櫒鍙浠ユ娴嬫満鍣ㄦ綔鍦ㄧ殑鏁呴㱩浠ヨ揪鍒拌嚜淇濇姢锛屽强阆垮厤瀵瑰伐浜轰骇鐢熸剰澶栦激瀹筹纴杩欑崭紶镒熷櫒鍏锋湁鐢ㄦ埛锛屽挨鍏舵槸璐ㄩ噺琛屼笟镄勭敤鎴锋墍杩芥眰镄勫彲閲嶅嶆с佺ǔ瀹氭у拰镊鐢熸с备絾鏄鍦ㄨ稿氭柊镄勫簲鐢ㄩ嗗烟锛屽緢澶氱敤鎴峰皻镞犱娇鐢ㄨ繖绫讳紶镒熷櫒镄勬剰璇嗭纴阌鍞鍟嗗啋闄╄繘鍏ヨ繖绉嶅皻寰呭紑鍙戠殑甯傚満浼氶夯鐑﹀氩氾纴锲犱负缁堢鐢ㄦ埛瀵圭敱浜庝娇鐢ㄨ繖绉崭紶镒熷櫒钥屽甫𨱒ョ殑闂棰桦拰瑙ｅ喅鏂规硶閮借よ瘑涓嶅氥傚傛灉杩欎簺闂棰樿兘澶熷缑鍒拌В鍐筹纴灏嗕细淇冭繘铡嬬数浼犳劅鍣ㄥ缑鍒版洿蹇镄勫彂灞曘2002骞村帇鐢典紶镒熷櫒甯傚间负3浜跨编鍏冿纴棰勮″叾骞村为暱鐜囧皢杈惧埌4.9%锛屽埌2007骞磋揪鍒4.2浜跨编鍏冦
浣跨敤锷犻熷害浼犳劅鍣ㄦ湁镞朵细纰板埌浣庨戝満钖堟祴閲忔椂杈揿嚭淇″彿鍑虹幇澶辩湡镄勬儏鍐碉纴鐢ㄥ氱嶆祴閲忓垽鏂鏂规硶涓镞舵垒涓嶅嚭鏁呴㱩鍑虹幇镄勫师锲狅纴缁忚繃鍒嗘瀽镐荤粨锛屽艰嚧娴嬮噺缁撴灉澶辩湡镄勫洜绱犱富瑕佹槸锛氱郴缁熶绠棰戝搷搴斿樊锛岀郴缁熶绠棰戜俊鍣姣斿樊锛屽栫晫鐜澧冨规祴閲忎俊鍙风殑褰卞搷銆 镓浠ワ纴鍙瑕佸嚭鐜板姞阃熷害浼犳劅鍣ㄤ绠棰戞祴閲忎俊鍙峰け鐪熸儏鍐碉纴瀵规瘆浠ヤ笂涓夌偣鐪嬬湅鏄鍝涓锲犵礌阃犳垚镄勶纴链夐拡瀵规х殑杩涜岃В鍐炽