三自由度平台算法

⑴ 求3自由度关节机械手逆运动学算法

若AB=m,AF=n,作垂线AH垂直于OB交点为H,则AH=msinβ,BH=mcosβ,作FI于AH 垂直交于I点,则AI=ncos(α+β-π/2),FI=nsin(α+β-π/2),所以 Y=AH-AI=msinβ- ncos(α+β-π/2) X=FI+BH=mcosβ+nsin(α+β-π/2

⑵ 常用定位原件所能限制的自由度的算法

这个没有方法，靠理解记忆。
1） 常用支板：一个狭长的支板，可限制工件的两个自由度，两个狭长的支板镶在一个平面上，或者单独能够稳定地支承工件一个基准平面的支板，可限制工件的三个自由度。
2）定位支钉：单独一个支钉用的较少，一般都是两个以上或者是一个支钉与其他定位元件组合使用。两个支钉相当一个狭长的支板，可限制工件的两个自由度。三个支钉构成一个平面，可限制工件的三个自由度。
3） 定位挡销：一个挡销可限制工件的一个自由度；两个挡销分布在工件的 同一个基准面上，可限制两个自由度。倘使两个挡销分布在工件的不同方向和基准面上时，则可限制三个自由度。
4） 定位心轴：钻模夹具中一般用的是短心轴可限制工件的两个自由度。圆柱心轴与其台肩平面一起组合使用时，可限制工件的五个自由度。
5） V型槽限制柱形工件的两个自由度，长的V型槽与其他定位元件组合使用可限制柱形工件的四个自由度。

⑶ 三自由度陀螺原理是怎样的

从力学的观点近似的分析陀螺的运动时，可以把它看成是一个刚体，刚体上有一个万向支点，而陀螺可以绕着这个支点作三个自由度的转动，所以陀螺的运动是属于刚体绕一个定点的转动运动。更确切地说，一个绕对称铀高速旋转的飞轮转子叫陀螺。将陀螺安装在框架装置上，使陀螺的自转轴有角转动的自由度，这种装置的总体叫做陀螺仪。

陀螺仪的基本部件有：

(1) 陀螺转子(常采用同步电机、磁滞电机、三相交流电机等拖动方法米来使陀螺转子绕自转轴高速旋转，并见其转速近似为常值)；

(2) 内、外框架(或称内、外环，它是使陀螺自转轴获得所需角转动自由度的结构)；

(3) 附件(是指力矩马达、信号传感器等)。

根据框架的数目和支承的形式以及附件的性质决定陀螺仪的类型有：

三自由度陀螺仪(具有内、外两个框架，使转子自转轴具有两个转动自由度。在没有任何力矩装置时，它就是一个自由陀螺仪)。

二自由度陀螺仪(只有一个框架，使转子自转轴具有一个转动自由度)。

根据二自由度陀螺仪中所使用的反作用力矩的性质，可以把这种陀螺仪分成三种类型：

速率陀螺仪(它使用的反作力矩是弹性力矩)；

积分陀螺仪(它使用的反作用力矩是阻尼力矩)；

无约束陀螺(它仅有惯性反作用力矩)；

现在，除了机、电框架式陀螺仪以外，还出现了某些新型陀螺仪，如静电式自由转子陀螺仪，挠性陀螺仪，激光陀螺仪等。

⑷ 三自由度质量弹簧系统，用matlab解这个函数，ode45或4阶龙格——库塔法都可以。谢谢

[T,Y]=ode45(@fun,[01],[351246]);

plot(T,Y(:,1))

holdon

plot(T,Y(:,1),'-ro')

plot(T,Y(:,2),'-g*')

plot(T,Y(:,3),'-ys')

plot(T,Y(:,4),'-gs')

plot(T,Y(:,5),'--b*')

plot(T,Y(:,6),'--ko')

legend('Y(:,1)','Y(:,2)','Y(:,3)','Y(:,4)','Y(:,5)','Y(:,6)')

函数fun.m见附件

⑸ 船舶模型中二自由度是哪两个自由度,包括三自由度 四个自由度是怎么回事 求高手指点

一般所说的船舶运动的自由度都是说六自由度，分别为纵荡、横荡、垂荡、横摇、纵摇、首摇这六个，但在具体分析的时候，有可能考虑的是个二维的情况，那就可能只有三个自由度了，至于你所说的二自由度和四自由度我不是特别了解，没听过，可能是我水平有限。

⑹ 三自由度系统中质量矩阵的分解是什么意思

矩阵自由度是指确定基底后，某个向量v可以表示为m×1的矩阵,而线性变换f可以表示为行数为m的矩阵A的个数，使得经过变换后得到的向量f(v)可以表示成Av的形式。计算方式： Q^H Q = I，Q 有n^2个元素把Q按列分块成[q1,...,qn] qi^H qi = 1 有n个归一性约束 qi^H qj = 0 有n(n-1)/2个正交性约束 所以余下n(n-1)/2个自由度

⑺ 自由度是怎么计算的

1、物理学的自由度：

在力学里，自由度指的是力学系统的独立坐标的个数。

一般而言，N 个质点组成的力学系统由 3N 个坐标来描述。但力学系统中常常存在着各种约束，使得这 3N 个坐标并不都是独立的。对于 N 个质点组成的力学系统，若存在 m 个完整约束，则系统的自由度减为s=3n-m。

2、机械系统的自由度：

根据机械原理，机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目（亦即为了使机构的位置得以确定，必须给定的独立的广义坐标的数目），称为机构自由度，其数目常以F表示。

F=3n－(2PL +Ph ) n：活动构件数，PL：低副约束数 Ph：高副约束数

3、统计学的自由度：

在统计学中，自由度(df)指的是计算某一统计量时，取值不受限制的变量个数。通常df=n-k。其中n为样本含量，k为被限制的条件数或变量个数，或计算某一统计量时用到其它独立统计量的个数。

空间机构自由度的计算

也就是通过所有刚体的自由度数之和减去每一个运动副所约束的自由度数。这种方法的优点是，便于设计分析人员的分析与计算。尤其在平面机构的自由度分析上，通过计算者识别虚约束与局部自由度，几乎可以完成大部分机构的自由度计算。

然而对于空间机构来说，由于虚约束与局部自由度难以识别，而且机构本身的尺寸，约束的位置不同、机构的实际运动自由度会有很大的差异。该公式已经难以胜任空间机构的自由度计算任务。不过难以否认的是该公式在机械设计史上的突出贡献，很多经典的机构，机械装置都是基于该公式设计而成的。

以上内容参考 网络-自由；网络-自由；网络-自由

⑻ 什么是飞行器三自由度

三自由度 ——质点运动模型 考虑 X Y Z 三方向的位移速度加速度。

任何由人类制造、能飞离地面、在空间飞行并由人来控制的飞行物，称为飞行器。飞行器分为3类：航空器、航天器、火箭和导弹。

飞行器主要有两个用途，侦察和攻击空中单位。如果你的对手有很多的空军，那么用飞行器去攻击它们。可以升级飞行器的攻击力来得到更好的攻击效果。飞行器可以侦察到隐形的单位。

技术指标

高速主轴：负载重量：=5kg， 速率范围：0.1~10000rpm，最大角加速度：1000°/s2； 俯仰轴：旋转范围：±90°，摇摆频率：6Hz（±1°），1Hz（±8°）；角位置定位精度：≤±10〞；角位置定位分辨率：≤±3〞；角位置定位分辨率：≤±3〞；方位轴：摇摆范围：±20°；角位置定位精度：±30〞；角位置定位分辨率：≤±3〞。

⑼ 新手 求助，三自由度机器人 运动学反解问题

机器人运动学中的Pieper准则是：机器人的三个相邻关节轴交于一点或三轴线平行。 对于6自由度的机器人来说，运动学反解非常复杂，一般没有封闭解。在应用D-H法建立运动学方程的基础上，进行一定的解析计算后发现，位置反解往往有很多个