beam反编译工具

⑴ erl文件怎么编译成beam文件怎么批量查找WPS文件中的一段文字

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⑵ 机器人编程用什么软件

如果你去问一屋子的机器人专家，“什么是机器人学中最好编程语言？”，你永远不会得到一个直接的答案。

电气工程师会从工业机器人技术这个角度给出不同的答案。计算机视觉程序员给出的答案会跟认知机器人专家给出的不一样。而且，每个人都会对什么是最好的编程语言有自己的看法。最终，大多数人都会赞同的答案就是”这个取决于。。。“。

对于一个新入行正在试图决定要先学哪种语言的机器人学者来说，这是一个相当无用的答案。即使这是最现实的回答——因为它的确取决于你想要开发的应用程序和你在使用的系统。

对于学习机器人编程的你来说，最重要的事情是开拓你的”编程思维”，而不是精通一种特定的编程语言。从很多方面来说，从哪种编程语言开始学习真的无关紧要。你学习的每种语言提升了你的编程思维，拥有了这种思维，去学习一种新编程语言的时候会容易不少

这里有几种常用的机器人编程语言

VAL语言

一、VAL语言及特点

VAL语言是美国Unimation公司于1979年推出的一种机器人编程语言，主要配置在PUMA和UNIMATION等型机器人上，是一种专用的动作类描述语言。VAL语言是在BASIC语言的基础上发展起来的，所以与BASIC语言的结构很相似。在VAL的基础上Unimation公司推出了VALⅡ语言。

VAL语言可应用于上下两级计算机控制的机器人系统。上位机为LSI-11/23，编程在上位机中进行，上位机进行系统的管理；下位机为6503微处理器，主要控制各关节的实时运动。编程时可以VAL语言和6503汇编语言混合编程。

VAL语言命令简单、清晰易懂，描述机器人作业动作及与上位机的通信均较方便，实时功能强；可以在在线和离线两种状态下编程，适用于多种计算机控制的机器人；能够迅速地计算出不同坐标系下复杂运动的连续轨迹，能连续生成机器人的控制信号，可以与操作者交互地在线修改程序和生成程序；VAL语言包含有一些子程序库，通过调用各种不同的子程序可很快组合成复杂操作控制；能与外部存储器进行快速数据传输以保存程序和数据。

VAL语言系统包括文本编辑、系统命令和编程语言三个部分。

在文本编辑状态下可以通过键盘输入文本程序，也可通过示教盒在示教方式下输入程序。在输入过程中可修改、编辑、生成程序，最后保存到存储器中。在此状态下也可以调用已存在的程序。

系统命令包括位置定义、程序和数据列表、程序和数据存储、系统状态设置和控制、系统开关控制、系统诊断和修改。

编程语言把一条条程序语句转换执行。

二、VAL语言的指令

VAL语言包括监控指令和程序指令两种。其中监控指令有六类，分别为位置及姿态定义指令、程序编辑指令、列表指令、存储指令、控制程序执行指令和系统状态控制指令。

各类指令的具体形式及功能如下：

1．监控指令

1)位置及姿态定义指令

POINT指令：执行终端位置、姿态的齐次变换或以关节位置表示的精确点位赋值。

其格式有两种：

POINT<变量>[=<变量2>…<变量n>]

或POINT<精确点>[=<精确点2>]

例如：

POINTPICK1=PICK2

指令的功能是置变量PICK1的值等于PICK2的值。

又如：

POINT#PARK

是准备定义或修改精确点PARK。

DPOINT指令：删除包括精确点或变量在内的任意数量的位置变量。

HERE指令：此指令使变量或精确点的值等于当前机器人的位置。

例如：

HEREPLACK

是定义变量PLACK等于当前机器人的位置。

WHERE指令：该指令用来显示机器人在直角坐标空间中的当前位置和关节变量值。

BASE指令：用来设置参考坐标系，系统规定参考系原点在关节1和2轴线的交点处，方向沿固定轴的方向。

格式：

BASE[<dX>]，[<dY>]，[<dZ>]，[<Z向旋转方向>]

例如：

BASE300，–50，30

是重新定义基准坐标系的位置，它从初始位置向X方向移300，沿Z的负方向移50，再绕Z轴旋转了30°。

TOOLI指令：此指令的功能是对工具终端相对工具支承面的位置和姿态赋值。

2)程序编辑指令

EDIT指令：此指令允许用户建立或修改一个指定名字的程序，可以指定被编辑程序的起始行号。其格式为

EDIT[<程序名>]，[<行号>]

如果没有指定行号，则从程序的第一行开始编辑；如果没有指定程序名，则上次最后编辑的程序被响应。

用EDIT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑。如：

C命令：改变编辑的程序，用一个新的程序代替。

D命令：删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行。

E命令：退出编辑返回监控模式。

I命令：将当前指令下移一行，以便插入一条指令。

P命令：显示从当前行往下n行的程序文本内容。

T命令：初始化关节插值程序示教模式，在该模式下，按一次示教盒上的“RECODE”按钮就将MOVE指令插到程序中。

3)列表指令

DIRECTORY指令：此指令的功能是显示存储器中的全部用户程序名。

LISTL指令：功能是显示任意个位置变量值。

LISTP指令：功能是显示任意个用户的全部程序。

4)存储指令

FORMAT指令：执行磁盘格式化。

SOREP指令：功能是在指定的磁盘文件内存储指定的程序。

STOREL指令：此指令存储用户程序中注明的全部位置变量名和变量值。

LISTF指令：指令的功能是显示软盘中当前输入的文件目录。

LOADP指令：功能是将文件中的程序送入内存。

LOADL指令：功能是将文件中指定的位置变量送入系统内存。

DELETE指令：此指令撤销磁盘中指定的文件。

COMPRESS指令：只用来压缩磁盘空间。

ERASE指令：擦除磁内容并初始化。

5)控制程序执行指令

ABORT指令：执行此指令后紧急停止(紧停)。

DO指令：执行单步指令。

EXECUTE指令：此指令执行用户指定的程序n次，n可以从–32768到32767，当n被省略时，程序执行一次。

NEXT指令：此命令控制程序在单步方式下执行。

PROCEED指令：此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序。

RETRY指令：指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序。

SPEED指令：指令的功能是指定程序控制下机器人的运动速度，其值从0.01到327.67，一般正常速度为100。

6)系统状态控制指令

CALIB指令：此指令校准关节位置传感器。

STATUS指令：用来显示用户程序的状态。

FREE指令：用来显示当前未使用的存储容量。

ENABL指令：用于开、关系统硬件。

ZERO指令：此指令的功能是清除全部用户程序和定义的位置，重新初始化。

DONE：此指令停止监控程序，进入硬件调试状态。

2．程序指令

1)运动指令

指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。

这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令表示机器人手爪的开合。例如：

MOVE#PICK！

表示机器人由关节插值运动到精确PICK所定义的位置。“！”表示位置变量已有自己的值。

MOVET<位置>，<手开度>

功能是生成关节插值运动使机器人到达位置变量所给定的位姿，运动中若手为伺服控制，则手由闭合改变到手开度变量给定的值。

又例如：

OPEN[<手开度>]

表示使机器人手爪打开到指定的开度。

2)机器人位姿控制指令

这些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。

3)赋值指令

赋值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。

4)控制指令

控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。

其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移，而IF指令执行有条件转移。IF指令的格式为

IF<整型变量1><关系式><整型变量2><关系式>THEN<标识符>

该指令比较两个整型变量的值，如果关系状态为真，程序转到标识符指定的行去执行，否则接着下一行执行。关系表达式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。

5)开关量赋值指令

指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。

6)其他指令

其他指令包括REMARK及TYPE。

SIGLA语言

SIGLA是一种仅用于直角坐标式SIGMA装配型机器人运动控制时的一种编程语言，是20世纪70年代后期由意大利Olivetti公司研制的一种简单的非文本语言。

这种语言主要用于装配任务的控制，它可以把装配任务划分为一些装配子任务，如取旋具，在螺钉上料器上取螺钉A，搬运螺钉A，定位螺钉A，装入螺钉A，紧固螺钉等。编程时预先编制子程序，然后用子程序调用的方式来完成。

IML语言

IML也是一种着眼于末端执行器的动作级语言，由日本九州大学开发而成。IML语言的特点是编程简单，能人机对话，适合于现场操作，许多复杂动作可由简单的指令来实现，易被操作者掌握。

IML用直角坐标系描述机器人和目标物的位置和姿态。坐标系分两种，一种是机座坐标系，一种是固连在机器人作业空间上的工作坐标系。语言以指令形式编程，可以表示机器人的工作点、运动轨迹、目标物的位置及姿态等信息，从而可以直接编程。往返作业可不用循环语句描述，示教的轨迹能定义成指令插到语句中，还能完成某些力的施加。

IML语言的主要指令有：运动指令MOVE、速度指令SPEED、停止指令STOP、手指开合指令OPEN及CLOSE、坐标系定义指令COORD、轨迹定义命令TRAJ、位置定义命令HERE、程序控制指令IF…THEN、FOREACH语句、CASE语句及DEFINE等。

AL语言

一、AL语言概述

AL语言是20世纪70年代中期美国斯坦福大学人工智能研究所开发研制的一种机器人语言，它是在WAVE的基础上开发出来的，也是一种动作级编程语言，但兼有对象级编程语言的某些特征，使用于装配作业。它的结构及特点类似于PASCAL语言，可以编译成机器语言在实时控制机上运行，具有实时编译语言的结构和特征，如可以同步操作、条件操作等。AL语言设计的原始目的是用于具有传感器信息反馈的多台机器人或机械手的并行或协调控制编程。

运行VA语言的系统硬件环境包括主、从两级计算机控制，如图所示。主机为PDP-10，主机内的管理器负责管理协调各部分的工作，编译器负责对AL语言的指令进行编译并检查程序，实时接口负责主、从机之间的接口连接，装载器负责分配程序。从机为PDP-11/45。

主机的功能是对AL语言进行编译，对机器人的动作进行规划；从机接受主机发出的动作规划命令，进行轨迹及关节参数的实时计算，最后对机器人发出具体的动作指令。

二、AL语言的编程格式

(1)程序BEGIN开始，由END结束。

(2)语句与语句之间用分号隔开。

(3)变量先定义说明其类型，后使用。变量名以英文字母开头，由字母、数字和下画线组成，字母大、小写不分。

(4)程序的注释用大括号括起来。

(5)变量赋值语句中如所赋的内容为表达式，则先计算表达式的值，再把该值赋给等式左边的变量。

三、AL语言中数据的类型

(1)标量(scalar)——可以是时间、距离、角度及力等，可以进行加、减、乘、除和指数运算，也可以进行三角函数、自然对数和指数换算。

(2)向量(vector)——与数学中的向量类似，可以由若干个量纲相同的标量来构造一个向量。

(3)旋转(rot)——用来描述一个轴的旋转或绕某个轴的旋转以表示姿态。用ROT变量表示旋转变量时带有两个参数，一个代表旋转轴的简单矢量，另一个表示旋转角度。

(4)坐标系(frame)——用来建立坐标系，变量的值表示物体固连坐标系与空间作业的参考坐标系之间的相对位置与姿态。

(5)变换(trans)——用来进行坐标变换，具有旋转和向量两个参数，执行时先旋转再平移。

四、AL语言的语句介绍

1．MOVE语句

用来描述机器人手爪的运动，如手爪从一个位置运动到另一个位置。MOVE语句的格式为

MOVE<HAND>TO<目的地>

2．手爪控制语句

OPEN：手爪打开语句。

CLOSE：手爪闭合语句。

语句的格式为

OPEN<HAND>TO<SVAL>

CLOSE<HAND>TO<SVAL>

其中SVAL为开度距离值，在程序中已预先指定。

3．控制语句

与PASCAL语言类似，控制语句有下面几种：

IF<条件>THEN<语句>ELSE<语句>

WHILE<条件>DO<语句>

CASE<语句>

DO<语句>UNTIL<条件>

FOR…STEP…UNTIL…

4．AFFIX和UNFIX语句

在装配过程中经常出现将一个物体粘到另一个物体上或一个物体从另一个物体上剥离的操作。语句AFFIX为两物体结合的操作，语句AFFIX为两物体分离的操作。

例如：BEAM_BORE和BEAM分别为两个坐标系，执行语句

AFFIXBEAM_BORETOBEAM

后两个坐标系就附着在一起了，即一个坐标系的运动也将引起另一个坐标系的同样运动。然后执行下面的语句

UNFIXBEAM_BOREFROMBEAM

两坐标系的附着关系被解除。

5．力觉的处理

在MOVE语句中使用条件监控子语句可实现使用传感器信息来完成一定的动作。

监控子语句如：

ON<条件>DO<动作>

例如：

MOVEBARMTO⊕-0.1*INCHESONFORCE(Z)>10*OUNCESDOSTOP

表示在当前位置沿Z轴向下移动0.1英寸，如果感觉Z轴方向的力超过10盎司，则立即命令机械手停止运动。

一般用户接触到的语言都是机器人公司自己开发的针对用户的语言平台，通俗易懂，在这一层次，每一个机器人公司都有自己语法规则和语言形式，这些都不重要，因为这层是给用户示教编程使用的。

这个语言平台之后是一种基于硬件相关的高级语言平台，如c语言、C++语言、基于IEC61131标准语言等，这些语言是机器人公司做机器人系统开发时所使用的语言平台，这一层次的语言平台可以编写翻译解释程序，针对用户示教的语言平台编写的程序进行翻译解释成该层语言所能理解的指令，该层语言平台主要进行运动学和控制方面的编程，再底层就是硬件语言，如基于Intel硬件的汇编指令等。

各家工业机器人公司的机器人编程语言都不相同，各家有各家自己的编程语言。但是，不论变化多大，其关键特性都很相似。比如Staubli 机器人的编程语言叫VAL3,风格和Basic相似；ABB的叫做RAPID,风格和C相似；还有Adept Robotics 的V+,Fanuc,KUKA,MOTOMAN都有专用的编程语言，但是大都是相似.而由于机器人的发明公司Unimation公司最开始的语言就是VAL,所以这些语言结构都有所相似。

⑶ 红警2尤里的复仇个性化编辑器武器怎么用

105mm 105毫米口径 0级灰熊坦克主武器
105mmE 105毫米口径升级 3级灰熊坦克主武器
120HE 120HE
120mm 120毫米口径 0级犀牛坦克主武器
120mmE 120毫米口径升级 3级犀牛坦克主武器
120mmx 120毫米口径X 0级天启坦克主武器
120mmxE 120毫米口径X升级 3级天启坦克主武器
155mm 155毫米口径 0级cdest主武器
155mmE 155毫米口径升级 3级cdest主武器
20mm 20毫米口径 0级火箭飞行兵主武器
20mmE 20毫米口径升级 3级火箭飞行兵主武器
20mmRapid 20毫米口径快速
20mmRapidE 20毫米口径快速升级
75mm 75毫米口径
90mm 90毫米口径 轻坦克主武器
AlliedOccupyW 盟军占领W 玛雅遗迹02主武器|建筑主武器
AlligatorBite 鳄鱼咬 鳄鱼主武器
AssaultBolt 攻击线圈 磁爆步兵辅武器
AssaultCannon 攻击大炮
ASWBomb ASW炸弹 asw主武器
ASWCollision ASW碰撞 asw辅武器
ASWLauncher ASW发射器 cdest辅武器
AWP 重狙 0级狙击手主武器
AWPE 重狙升级 3级狙击手主武器
BadTeeth 坏牙 苏联军犬主武器
BAZOOKA 火箭筒
BearBite 熊咬 北极熊主武器
BikeMissile 摩托车导弹
BlackHawkCannon 黑鹰机关炮 雌鹿直升机主武器|0级夜鹰直升机主武器
BlackHawkCannonE 黑鹰机关炮升级 3级夜鹰直升机主武器
BlimpBomb 飞艇炸弹 0级基洛夫空艇主武器
BlimpBombE 飞艇炸弹升级 3级基洛夫空艇主武器
Bomb 炸弹
ChemLauncher 化学发射器
ChimpBite 黑猩猩咬 猴子主武器
ChronoMP5 Chrono-MP5冲锋枪 0级超时空突击队主武器
ChronoMP5E Chrono-MP5冲锋枪升级 3级超时空突击队主武器
CoilBolt 线圈磁暴 (Tesla=Coil)主武器
Comet 棱镜坦克
CometFragment 棱镜坦克碎片
CowShot 奶牛枪杀
CRAWP CR-重狙
CRBAZOOKA CR-火箭筒
CRElectricBolt CR-导电磁爆
CRFlakGuyGun CR-步兵高射炮
CRM1Carbine CR-M1卡宾枪
CRM60 CR-轻机枪
CRMakeupKit CR-构造工具包
CRMindControl CR-精神控制
CRMP5 CR-MP5冲锋枪
CRNeutronRifle CR-超时空步枪
CRNuke CR-核 多功能步兵车死亡武器
CRRadBeamWeapon CR-RAD束武器
CRTerrorBomb CR-恐怖炸弹
CyCannon Cy大炮
DefuseKit 拆炸弹 工程师主武器
Demobomb 卡车炸弹 自爆卡车主武器|自爆卡车死亡武器
DoublePistols 双手枪 0级谭雅主武器
DoublePistolsE 双手枪升级 3级谭雅主武器
Dragon 鳄鱼
DredCollision Dred碰撞
DredLauncher Dred发射器 无畏级战舰主武器
DroneJump 雄蜂跳跃 恐怖机器人主武器
EiffelBolt 艾菲尔磁爆 艾菲尔铁塔主武器
ElectricBolt 导电磁爆 0级磁爆步兵主武器
ElectricBoltE 导电磁爆升级 3级磁爆步兵主武器
ElectricFragment 导电碎片
EMPulseWeapon EM脉冲武器
FakeC4 假的C4 超时空突击队辅武器
FiendShard 恶魔碎片
FireballLauncher 火球发射器
FlakGuyAAGun 加固高射炮 0级防空步兵辅武器
FlakGuyAAGunE 加固高射炮升级 3级防空步兵辅武器
FlakGuyGun 步兵高射炮 0级防空步兵主武器
FlakGuyGunE 步兵高射炮升级 3级防空步兵主武器
FlakTrackAAGun 轨道高射炮 0级防空履带车辅武器
FlakTrackAAGunE 轨道高射炮升级 3级防空履带车辅武器
FlakTrackGun 轨道枪 0级海蝎主武器|0级防空履带车主武器
FlakTrackGunE 轨道枪升级 3级海蝎主武器|3级防空履带车主武器
FlakWeapon 核武器 0级海蝎辅武器|防空炮主武器
FlakWeaponE 核武器升级 3级海蝎辅武器
GoodTeeth 好牙 盟军军犬主武器
GrandCannonWeapon 大火炮武器 巨炮主武器
Grenade 手榴弹
HarpyClaw 悍妇爪
Heal 治愈
Hellfire 地狱之火
HornetBomb 黄蜂炸弹 0级大黄蜂主武器
HornetBombE 黄蜂炸弹升级 3级大黄蜂主武器
HornetCollision 大黄蜂碰撞 大黄蜂辅武器
HornetLauncher 大黄蜂发射器 航空母舰主武器
HoverMissile 悬停导弹 0级多功能步兵车主武器|科技前哨站主武器
HoverMissile2 悬停导弹2
HoverMissile2e 悬停导弹2升级
HoverMissileE 悬停导弹升级 3级多功能步兵车主武器
HowitzerGun 榴弹炮 榴弹炮主武器
IvanBomber 伊文炸弹 0级疯狂伊文主武器|超时空伊文主武器
IvanBomberE 伊文炸弹升级 3级疯狂伊文主武器
JumpCannon 跳跃大炮
LaserFire 激光枪
LaserFire2 激光枪2
LtRail 电网
M1Carbine M1卡宾枪 0级动员兵主武器
M1CarbineE M1卡宾枪升级 3级动员兵主武器
M60 轻机枪 0级美国大兵主武器
M60E 轻机枪升级 3级美国大兵主武器
MakeupKit 构造工具包 间谍主武器
MammothTusk 巨大的长牙 天启坦克辅武器
Maverick 小牛 0级入侵者战机主武器
Maverick2 小牛2 0级黑鹰战机主武器
Maverick2E 小牛2升级 3级黑鹰战机主武器
MaverickE 小牛升级 3级入侵者战机主武器
MayanPrism 玛雅棱镜 玛雅金字塔主武器|墨西哥玛雅金字塔主武器
MechRailgun 机械铁枪
Mesa 水母 0级宙斯盾战舰主武器
MesaE 水母升级 3级宙斯盾战舰主武器
MindControl 精神控制 尤里主武器|0级伞兵主武器
MindControlE 精神控制升级 3级伞兵主武器
Minigun 迷你枪
MirageGun 幻影枪 0-3级幻影坦克主武器
MirageGunE 幻影枪升级 3级幻影坦克辅武器
MP5 MP5冲锋枪 0级海豹部队主武器
MP5E MP5冲锋枪升级 3级海豹部队主武器
NeutronRifle 超时空步枪 0级超时空军团主武器
NeutronRifleE 超时空步枪升级 3级超时空军团主武器
Nukebomb 核炸弹
NukeCarrier 核媒介物 Weedguy主武器
NukePayload 核弹头
OPCoilBolt 线圈磁爆 (Tesla=Coil)辅武器
OutpostMachineGun 前哨机枪
Para 重机枪
ParaDropWeapon 重机枪空投武器 运输机主武器
paraE 重机枪升级
Pistola 皮斯托拉 技师主武器|VLADIMIR主武器|PENTGEN主武器|Ssrv主武器
PrismShot 棱镜不连 光棱塔主武器
PrismSupport 棱镜连 光棱塔辅武器
Proton 质子
PsiWave 污染波 尤里辅武器|尤里改辅武器
QuadCannon 四倍火炮
RadBeamWeapon 雷得束武器 0级生化步兵主武器
RadBeamWeaponE 雷得束武器升级 3级生化步兵主武器
RadEruptionWeapon 雷得喷发武器 生化步兵辅武器
RaiderCannon 入侵者机关炮
RedEye2 红眼2 爱国者导弹主武器
RepairBullet 修复子弹
RPGTower 火箭塔
SABOT 炮弹软壳 0级坦克杀手主武器
SABOTE 炮弹软壳升级 3级坦克杀手主武器
Sapper 挖掘器 海豹部队辅武器|谭雅辅武器
SlimeAttack 软泥攻击
Sniper 狙击手
SonicZap 声波摧毁 0级海豚主武器
SonicZapE 声波摧毁升级 3级海豚主武器
SovietOccupyW 苏联占领W 玛雅遗迹02辅武器|建筑辅武器
SquidGrab 乌贼抓取 0级乌贼主武器
SquidGrabE 乌贼抓取升级 3级乌贼主武器
SquidPunch 乌贼推挤 0级乌贼辅武器
SquidPunchE 乌贼推挤升级 3级乌贼辅武器
SubTorpedo 潜水艇鱼雷 0级飓风级战舰主武器
SubTorpedoE 潜水艇鱼雷升级 3级飓风级战舰主武器
SuicideBomb 自杀炸弹
SuperComet 超级棱镜坦克
SuperCometFragment 超级棱镜坦克碎片
SuperMindControl 超级精神控制 尤里改主武器
TankBolt 坦克磁爆 0级磁爆坦克主武器
TankBoltE 坦克磁爆升级 3级磁爆坦克主武器
TankMakeupKit 坦克构造工具包
TerrorBomb 恐怖炸弹 恐怖分子主武器|恐怖分子死亡武器
TeslaFragment 特斯拉碎片
V3Airburst V3空气爆裂
V3Cluster V3集群 Weedguy辅武器
V3Launcher V3发射器
VirtualScanner 虚拟扫描 恐怖机器人辅武器|工程师辅武器|苏联军犬辅武器|鳄鱼辅武器|盟军军犬辅武器|北极熊辅武器|猴子辅武器
Vulcan 火焰 哨戒炮主武器
Vulcan2 火焰2 碉堡主武器
Vulcan3 火焰3
VulcanTower 火焰塔
※※※
AGGatling 盖特机炮坦克主武器
AGGattlngE 盖特机炮坦克主武器升级

这是装甲表：
concrete--混凝土
flak -- 防弹片
heavy--重型
light--轻型
medium-- 中型
none -- 无
plate-- 金属板
special_1 --特别_1
special_2 -- 特别_2
steel -- 钢铁
wood -- 木头

⑷ beam格式文件 怎么打开

IBM 开发的一个静态分析工具，可以用于分析并查找出 C, C++ 和 Java 代码中的一些不容易发现的潜在错误，从而达到提高代码质量的目的。

工具名称：IBM Checking Tool for Bugs Errors and Mistakes，简称beam，就用它打开。

⑸ 为什么尤里的复仇个性化编辑器没有中文

这是我一直用的，你对照一下，比较全

==========步兵============
终结者------------------ARND--TERMIGUN
蓝波--------------------STLN--STALGUN / STALGREN
快枪手------------------CLNT---CLINTGUN
月球飞行兵 -------------LUNR--Lunarlaser

美国大兵----------------E1---M60 / Para /UCPara，UCElitePara
盟军警犬----------------ADOG--GoodTeeth / VirtualScanner

盟军工程师--------------ENGINEER--DefuseKit / VirtualScanner
守护大兵----------------GGI------M60 / MissileLauncher
火箭飞行兵--------------JUMPJET---20mm
间谍--------------------SPY--MakeupKit
海豹部队----------------GHOST -- MP5 / Sapper / C4=yes
谭雅--------------------TANY--DoublePistols / Sapper
超时空军团兵------------CLEG----NeutronRifle
超时空突击队------------CCOMAND[隐藏]--ChronoMP5 / FakeC4
心灵突击队--------------PTROOP [YR][隐藏]--MindControl
狙击手------------------SNIPE---AWP

动员兵------------------E2====M1Carbine / UCM1Carbine，UCEliteM1Carbine
苏军警犬----------------DOG--BadTeeth / VirtualScanner
防空步兵----------------FLAKT -- FlakGuyGun / FlakGuyAAGun
苏军工程师--------------SENGINEER--DefuseKit / VirtualScanner
磁爆步兵----------------SHK -- ElectricBolt / AssaultBolt
疯狂伊文----------------IVAN--IvanBomber
特工--------------------SJJD--没有这个人
鲍裏斯------------------BORIS--AKM / Flare
超时空伊文--------------CIVAN[隐藏]--IvanBomber
恐怖分子----------------TERROR--TerrorBomb
辐射工兵----------------DESO--RadBeamWeapon / RadEruptionWeapon

尤里新兵----------------INIT--PsychicJab / UCPsychicJab，UCElitePsychicJab
奴隶矿工----------------SLAV--SHOVEL
尤里工程师--------------YENGINEER
狂兽人------------------BRUTE--Punch / Smash
病毒狙击手--------------VIRUS--Virusgun
克隆尤里----------------YURI--MindControl / PsiWave
超级尤里----------------YURIPR--SuperMindControl / SuperPsiWave
心灵突击队--------------YURIPT--[RA2]
尤里改------------------YURIPP--[RA2]

平民--------------------CIV1 黄衣服女
-------CIV2 白衣服
-------CIV3 技师
-------CIVA 工人样
-------CIVB 牛仔
-------CIVC 黑衣蓝裤
-------CIVBBP 棒球员
-------CIVBFM 海滩胖男
-------CIVBF 海滩女
-------CIVBTM 海滩瘦男
-------CIVSFM 老人
-------CIVSF 红衣服女
-------CIVSTM 黑衣服
黄衣服将军---------------VLADIMIR
绿衣服将军---------------PENTGEN
苏联卫兵----------------CTECH
-------WEEDGUY
骆驼--------------------CAML =YR
奶牛--------------------COW
鄂鱼--------------------ALL --- AlligatorBite / VirtualScanner
北极熊------------------POLARB --- BearBite / VirtualScanner
暴龙 ------------------DNOA =YR
腕龙--------------------DNOB =YR
猴----------------------JOSH --- ChimpBite / VirtualScanner
终级保镖----------------SSRV -- Pistola
总统--------------------PRES
洛马诺夫总理------------RMNV =YR
爱因斯坦----------------EINS =YR
木乃伊-----------------MUMY =YR
-------------WWLF =YR

==========车辆==============
灰熊坦克----------------MTNK--105mm
多功能步兵车------------FV -----HoverMissile
幻影坦克----------------MGTK----MirageGun
光陵坦克----------------SREF----Comet/SuperComet
战斗要塞----------------BFRT--20mmRapid
盟军基地车--------------AMCV
超时空矿车（倒矿)-------CMON **
超时空矿车--------------CMIN
机器人坦克--------------ROBO--Robogun

坦克杀手----------------TNKD--SABOT
榴弹炮--------------HOWI[隐藏，要修改ini]--HowitzerGun

恐怖机器人--------------DRON--DroneJump / VirtualScanner
防空车------------------HTK --FlakTrackGun / FlakTrackAAGun
犀牛坦克----------------HTNK--120mm
V3火箭发射车------------V3 -- V3Launcher / V3ROCKET
天启坦克----------------APOC 120mmx / MammothTusk
苏军基地车--------------SMCV
苏军矿车（倒矿）--------HORV **
苏军矿车----------------HARV--20mmRapid
磁爆坦克----------------TTNK --TankBolt
自爆卡车----------------DTRUCK--Demobomb / none

狂风坦克----------------LTNK--ATGUN
格林机炮坦克------------YTNK--
磁电坦克----------------TELE--MagneticBeam / MagneShake
策划者------------------MIND--MultipleMindControlTank
镭射幽浮----------------DISK--DiskLaser / DiskDrain
神经突击车--------------CAOS--ChaosAttack / VirtualScanner
尤里基地车--------------PCV---
奴隶矿车----------------SMON--[卸矿]
奴隶矿车----------------SMIN--20mmRapid

汽车----------CAR 黄色
------EUROC 黑色
-------SUVB 包厢型
-------STANG 跑车型
-------SUVW 包厢型
校车---------BUS
野营车-------WINI
小货车-------PICK 东风型
-----PTRUCK 皮卡型
卡车--------TRUCKA 自爆卡车型
--------JEEP =YR
卡车（载货)--TRUCKB 东风型
豪华轿车-----LIMO
计程车-------TAXI
警车---------COP
挖土机-------CONA
宣传车-------PROPA
巴士----------DDBX =YR
黑色计程车-----BCAB =YR
黄色计程车-----YCAB =YR
摄影车---------DOLY =YR
电车----------CBLC =YR
救火车--------FTRK =YR
救护车--------AMBU =YR

=============舰船=================
盟军气垫艇--------------LCRF
驱逐舰------------------DEST--155mm / ASWLauncher，ASW
海豚--------------------DLPH--SonicZap
神盾巡洋舰--------------AEGIS--Mesa
航空母舰----------------CARRIER--HornetLauncher / HORNET

苏军气垫船--------------SAPC
海蝎--------------------HYD--FlakTrackGun / FlakWeapon
台风潜艇----------------SUB--SubTorpedo
巨型乌贼----------------SQD--SquidGrab / SquidPunch
无畏级战舰--------------DRED-- DredLauncher / DMISL

尤里气垫船--------------YHVR
雷鸣潜艇----------------BSUB --BoomerTorpedo / CruiseLauncher CMISL

海岸巡逻船--------------CDEST
拖船--------------------TUG
游船--------------------CRUISE
尼米兹号航空母舰--------CARRIERB
将军无畏级战舰----------DREDB
维拉迪摩指挥舰----------VLAD

============飞机==============
夜鹰直升机--------------SHAD--BlackHawkCannon
入侵者战机--------------ORCA--Maverick
舰载反潜机--------------ASW ** --ASWBomb
大黄蜂------------------HORNET **--HornetBomb / HornetCollision
黑鹰战机----------------BEAG--Maverick2

围攻直升机--------------SCHP -- BlackHawkCannon 160mm
基洛夫飞艇--------------ZEP--BlimpBomb
米格战机----------------BPLN **--Maverick3
间谍飞机----------------SPYP **--SpyCameraWeapon
V3火箭------------------V3ROCKET **
无畏级导弹--------------DMISL ··
雷鸣导弹 ------------------ ------- CMISL ** apache

运输机-----------------PDPLANE

=============建筑===============
GAPOWR 盟军发电厂
GAREFN 盟军矿厂
GAPILE 盟军兵营
GAWEAP 盟军兵工厂
GAAIRC 盟军空军指挥部

AMRADR 美国空军指挥部--AmericanParaDropSpecial
GADEPT 盟军维修厂
GAYARD 盟军船厂
GATECH 盟军实验室
GAROBO 控制中心 ---
GAOREP 矿石精炼器
GAWALL 盟军围墙
GAPILL 机枪碉堡---Vulcan2
NASAM 爱国者飞弹 --RedEye2
GAGAP 裂缝产生器
ATESLA 光棱塔----PrismShot / PrismSupport
GASPYSAT 间谍卫星
GACNST 盟军建造场
GTGCAN 法国巨炮 GrandCannonWeapon
GACSPH 超时空传送仪 --- ChronoSphereSpecial
GAWEAT 天气控制器 --- LightningStormSpecial

NAPOWR 磁能反应炉
NAREFN 苏军矿厂
NAHAND 苏军兵营
NAWEAP 苏军兵工厂
NARADR 苏军雷达 --- SpyPlaneSpecial
NADEPT 苏军维修厂
NAYARD 苏军造船厂
NATECH 苏军实验室
NANRCT 核子反应堆 --- NukePayload
NAINDP 工业工厂
NAWALL 苏军围墙
NABNKR 战斗碉堡
NALASR 哨戒炮--Vulcan
NAFLAK 防空炮--FlakWeapon
TESLA 磁暴线圈 -- CoilBolt / OPCoilBolt
NACNST 苏军建造厂
NAIRON 铁幕 --- IronCurtainSpecial
NAMISL 核弹发射井 -- NukeSpecial

YAPOWR 生化反应炉
YAREFN 奴隶矿厂
YABRCK 尤里兵营
YAWEAP 尤里兵工厂
NAPSIS 心灵感应器 --- PsychicRevealSpecial
YAYARD 尤里船厂
YAGRND 部队回收厂
YATECH 尤里实验室
GAFWLL 尤里围墙
NATBNK 坦克碉堡
YAGGUN 盖特机炮
YAPSYT 心灵控制塔----MultipleMindControlTower
NACLON 复制中心
YAGNTC 基因突变器 --- GeneticConverterSpecial
YAPPET 心灵控制增幅器 --- PsychicDominatorSpecial
YACNST 尤里建造场

GASAND=沙墙
CAAIRP=科技机场---ParaDropSpecial
CAOILD=科技钻油厂 --- ProceCashStartup= @ ProceCashAmount= @ ProceCashDelay=
CAHOSP＝市民医院 [RA2]
CAMACH＝科技机器商店
CAOUTP＝科技前哨站----HoverMissile
CAPOWR＝科技电厂
CASLAB＝秘密科技实验室
CATHOSP＝科技医院 [YR]
CATIME01＝时间机器
CATIME02＝时间机器
CALAB＝爱因斯坦实验室
GATE1=闸门
CABUNK01-04 =燃料库
CABHUT=桥梁维修小屋
CAGARD01=警卫哨
CAMIAM04=救生员休息亭
CAUSFGL=美国国旗
CACUFGL=古巴国旗
CAFRFGL=法国国旗
CAGEFGL=德国国旗
CAIRFGL=伊拉克国旗
CALBFGL=利比亚国旗
CARUFGL=俄国国旗
CAUKFGL=英国国旗
CASKFGL=韩国国旗
CALOND04=英国国会
CALOND05=大笨钟
CALOND06=伦敦塔
CAMORR06=理克酒馆
CAEGYP01=金字塔
CAEGYP02=金字塔
CAEGYP03=金字塔
CASEAT01=西雅图太空针塔
CASEAT02=巨软园区
CASTL04=拱门
CASYDN03=雪梨歌剧院
CAEAST01=复活岛石像
CAEAST02＝尤里雕像----PrismShot
CATRAN03＝尤里要塞
CAEGYP03=人面狮身像
CALUNR01=登月小艇
CAMIAM08=亚历桑那纪念馆
CAPRS03=世界惊奇博物馆
CACHIG04=芝加哥协会大楼
CAEURO05=雕像
CAFARM06=灯塔
CAPARS01=艾菲尔铁塔
CAPARS11=巴黎凯旋门
CAWASH14=杰佛逊纪念馆
CAWASH19=胜利纪念碑
CAWASH15=林肯纪念馆
CARUS03=克里姆林宫
CAWASH01=白宫
CATRAN01=地窖
CAWASH19=胜利纪念碑
CACOLO01=空军学院礼拜堂
CARUS08 - 11 =球状戏院
CAMISC06=V3 飞弹
CAARMY01-04 =军队营帐
CAFRMB =移动式厕所
CATECH01 =通讯中心
AMMOCRAT =弹药箱
CAMISC01-02 =油桶

⑹ 机器人语言的编程语言

一、VAL语言及特点
VAL语言是美国Unimation公司于1979年推出的一种机器人编程语言，主要配置在PUMA和UNIMATION等型机器人上，是一种专用的动作类描述语言。VAL语言是在BASIC语言的基础上发展起来的，所以与BASIC语言的结构很相似。在VAL的基础上Unimation公司推出了VALⅡ语言。
VAL语言可应用于上下两级计算机控制的机器人系统。上位机为LSI-11/23，编程在上位机中进行，上位机进行系统的管理；下位机为6503微处理器，主要控制各关节的实时运动。编程时可以VAL语言和6503汇编语言混合编程。
VAL语言命令简单、清晰易懂，描述机器人作业动作及与上位机的通信均较方便，实时功能强；可以在在线和离线两种状态下编程，适用于多种计算机控制的机器人；能够迅速地计算出不同坐标系下复杂运动的连续轨迹，能连续生成机器人的控制信号，可以与操作者交互地在线修改程序和生成程序；VAL语言包含有一些子程序库，通过调用各种不同的子程序可很快组合成复杂操作控制；能与外部存储器进行快速数据传输以保存程序和数据。
VAL语言系统包括文本编辑、系统命令和编程语言三个部分。
在文本编辑状态下可以通过键盘输入文本程序，也可通过示教盒在示教方式下输入程序。在输入过程中可修改、编辑、生成程序，最后保存到存储器中。在此状态下也可以调用已存在的程序。
系统命令包括位置定义、程序和数据列表、程序和数据存储、系统状态设置和控制、系统开关控制、系统诊断和修改。
编程语言把一条条程序语句转换执行。
二、VAL语言的指令
VAL语言包括监控指令和程序指令两种。其中监控指令有六类，分别为位置及姿态定义指令、程序编辑指令、列表指令、存储指令、控制程序执行指令和系统状态控制指令。各类指令的具体形式及功能如下：
1．监控指令
1) 位置及姿态定义指令
POINT指令：执行终端位置、姿态的齐次变换或以关节位置表示的精确点位赋值。
其格式有两种：
POINT <变量>[=<变量2>…<变量n>]
或 POINT <精确点>[=<精确点2>]
例如：
POINT PICK1=PICK2
指令的功能是置变量PICK1的值等于PICK2的值。
又如：
POINT #PARK
是准备定义或修改精确点PARK。
DPOINT指令：删除包括精确点或变量在内的任意数量的位置变量。
HERE指令：此指令使变量或精确点的值等于当前机器人的位置。
例如：
HERE PLACK
是定义变量PLACK等于当前机器人的位置。
WHERE指令：该指令用来显示机器人在直角坐标空间中的当前位置和关节变量值。
BASE指令：用来设置参考坐标系，系统规定参考系原点在关节1和2轴线的交点处，方向沿固定轴的方向。
格式：
BASE [<dX>]，[<dY>]，[<dZ>]，[<Z向旋转方向> ]
例如：
BASE 300，–50，30
是重新定义基准坐标系的位置，它从初始位置向X方向移300，沿Z的负方向移50，再绕Z轴旋转了30°。
TOOLI指令：此指令的功能是对工具终端相对工具支承面的位置和姿态赋值。
2) 程序编辑指令
EDIT指令：此指令允许用户建立或修改一个指定名字的程序，可以指定被编辑程序的起始行号。其格式为
EDIT [<程序名>]，[<行号>]
如果没有指定行号，则从程序的第一行开始编辑；如果没有指定程序名，则上次最后编辑的程序被响应。
用EDIT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑。如：
C命令：改变编辑的程序，用一个新的程序代替。
D命令：删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行。
E命令：退出编辑返回监控模式。
I命令：将当前指令下移一行，以便插入一条指令。
P命令：显示从当前行往下n行的程序文本内容。
T命令：初始化关节插值程序示教模式，在该模式下，按一次示教盒上的“RECODE”按钮就将MOVE指令插到程序中。
3) 列表指令
DIRECTORY指令：此指令的功能是显示存储器中的全部用户程序名。
LISTL指令：功能是显示任意个位置变量值。
LISTP指令：功能是显示任意个用户的全部程序。
4) 存储指令
FORMAT指令：执行磁盘格式化。
STOREP指令：功能是在指定的磁盘文件内存储指定的程序。
STOREL指令：此指令存储用户程序中注明的全部位置变量名和变量值。
LISTF指令：指令的功能是显示软盘中当前输入的文件目录。
LOADP指令：功能是将文件中的程序送入内存。
LOADL指令：功能是将文件中指定的位置变量送入系统内存。
DELETE指令：此指令撤销磁盘中指定的文件。
COMPRESS指令：只用来压缩磁盘空间。
ERASE指令：擦除磁内容并初始化。
5) 控制程序执行指令
ABORT指令：执行此指令后紧急停止(紧停)。
DO指令：执行单步指令。
EXECUTE指令：此指令执行用户指定的程序n次，n可以从–32 768到 32 767，当n被省略时，程序执行一次。
NEXT指令：此命令控制程序在单步方式下执行。
PROCEED指令：此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序。
RETRY指令：指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序。
SPEED指令：指令的功能是指定程序控制下机器人的运动速度，其值从0.01到327.67，一般正常速度为100。
6) 系统状态控制指令
CALIB指令：此指令校准关节位置传感器。
STATUS指令：用来显示用户程序的状态。
FREE指令：用来显示当前未使用的存储容量。
ENABL指令：用于开、关系统硬件。
ZERO指令：此指令的功能是清除全部用户程序和定义的位置，重新初始化。
DONE：此指令停止监控程序，进入硬件调试状态。
2．程序指令
1) 运动指令
指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。
这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令表示机器人手爪的开合。例如：
MOVE #PICK！
表示机器人由关节插值运动到精确PICK所定义的位置。“！”表示位置变量已有自己的值。
MOVET <位置>，<手开度>
功能是生成关节插值运动使机器人到达位置变量所给定的位姿，运动中若手为伺服控制，则手由闭合改变到手开度变量给定的值。
又例如：
OPEN [<手开度>]
表示使机器人手爪打开到指定的开度。
2) 机器人位姿控制指令
这些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。
3) 赋值指令
赋值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。
4) 控制指令
控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。
其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移，而IF指令执行有条件转移。IF指令的格式为
IF <整型变量1> <关系式> <整型变量2> <关系式> THEN <标识符>
该指令比较两个整型变量的值，如果关系状态为真，程序转到标识符指定的行去执行，否则接着下一行执行。关系表达式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。
5) 开关量赋值指令
指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。
6) 其他指令
其他指令包括REMARK及TYPE。
SIGLA语言
SIGLA是一种仅用于直角坐标式SIGMA装配型机器人运动控制时的一种编程语言，是20世纪70年代后期由意大利Olivetti公司研制的一种简单的非文本语言。
这种语言主要用于装配任务的控制，它可以把装配任务划分为一些装配子任务，如取旋具，在螺钉上料器上取螺钉A，搬运螺钉A，定位螺钉A，装入螺钉A，紧固螺钉等。编程时预先编制子程序，然后用子程序调用的方式来完成。
IML语言
IML也是一种着眼于末端执行器的动作级语言，由日本九州大学开发而成。IML语言的特点是编程简单，能人机对话，适合于现场操作，许多复杂动作可由简单的指令来实现，易被操作者掌握。
IML用直角坐标系描述机器人和目标物的位置和姿态。坐标系分两种，一种是机座坐标系，一种是固连在机器人作业空间上的工作坐标系。语言以指令形式编程，可以表示机器人的工作点、运动轨迹、目标物的位置及姿态等信息，从而可以直接编程。往返作业可不用循环语句描述，示教的轨迹能定义成指令插到语句中，还能完成某些力的施加。
IML语言的主要指令有：运动指令MOVE、速度指令SPEED、停止指令STOP、手指开合指令OPEN及CLOSE、坐标系定义指令COORD、轨迹定义命令TRAJ、位置定义命令HERE、程序控制指令IF…THEN、FOR EACH语句、CASE语句及DEFINE等。
AL语言
一、AL语言概述
AL语言是20世纪70年代中期美国斯坦福大学人工智能研究所开发研制的一种机器人语言，它是在WAVE的基础上开发出来的，也是一种动作级编程语言，但兼有对象级编程语言的某些特征，使用于装配作业。它的结构及特点类似于PASCAL语言，可以编译成机器语言在实时控制机上运行，具有实时编译语言的结构和特征，如可以同步操作、条件操作等。AL语言设计的原始目的是用于具有传感器信息反馈的多台机器人或机械手的并行或协调控制编程。
运行AL语言的系统硬件环境包括主、从两级计算机控制，如图所示。主机为PDP-10，主机内的管理器负责管理协调各部分的工作，编译器负责对AL语言的指令进行编译并检查程序，实时接口负责主、从机之间的接口连接，装载器负责分配程序。从机为PDP-11/45。
主机的功能是对AL语言进行编译，对机器人的动作进行规划；从机接受主机发出的动作规划命令，进行轨迹及关节参数的实时计算，最后对机器人发出具体的动作指令。
二、AL语言的编程格式
(1) 程序BEGIN开始，由END结束。
(2) 语句与语句之间用分号隔开。
(3) 变量先定义说明其类型，后使用。变量名以英文字母开头，由字母、数字和下画线组成，字母大、小写不分。
图 AL语言运行的硬件环境
(4) 程序的注释用大括号括起来。
(5) 变量赋值语句中如所赋的内容为表达式，则先计算表达式的值，再把该值赋给等式左边的变量。
三、AL语言中数据的类型
(1) 标量(scalar)——可以是时间、距离、角度及力等，可以进行加、减、乘、除和指数运算，也可以进行三角函数、自然对数和指数换算。
(2) 向量(vector)——与数学中的向量类似，可以由若干个量纲相同的标量来构造一个向量。
(3) 旋转(rot)——用来描述一个轴的旋转或绕某个轴的旋转以表示姿态。用ROT变量表示旋转变量时带有两个参数，一个代表旋转轴的简单矢量，另一个表示旋转角度。
(4) 坐标系(frame)——用来建立坐标系，变量的值表示物体固连坐标系与空间作业的参考坐标系之间的相对位置与姿态。
(5) 变换(trans)——用来进行坐标变换，具有旋转和向量两个参数，执行时先旋转再平移。
四、AL语言的语句介绍
1．MOVE语句
用来描述机器人手爪的运动，如手爪从一个位置运动到另一个位置。MOVE语句的格式为
MOVE <HAND> TO <目的地>
2．手爪控制语句
OPEN：手爪打开语句。
CLOSE：手爪闭合语句。
语句的格式为
OPEN <HAND> TO <SVAL>
CLOSE <HAND> TO <SVAL>
其中SVAL为开度距离值，在程序中已预先指定。
3．控制语句
与PASCAL语言类似，控制语句有下面几种：
IF <条件> THEN <语句> ELSE <语句>
WHILE <条件> DO <语句>
CASE <语句>
DO <语句> UNTIL <条件>
FOR…STEP…UNTIL…
4．AFFIX和UNFIX语句
在装配过程中经常出现将一个物体粘到另一个物体上或一个物体从另一个物体上剥离的操作。语句AFFIX为两物体结合的操作，语句AFFIX为两物体分离的操作。
例如：BEAM_BORE和BEAM分别为两个坐标系，执行语句
AFFIX BEAM_BORE TO BEAM
后两个坐标系就附着在一起了，即一个坐标系的运动也将引起另一个坐标系的同样运动。然后执行下面的语句
UNFIX BEAM_BORE FROM BEAM
两坐标系的附着关系被解除。
5．力觉的处理
在MOVE语句中使用条件监控子语句可实现使用传感器信息来完成一定的动作。
监控子语句如：
ON <条件> DO <动作>
例如：
MOVE BARM TO ⊕-0.1*INCHES ON FORCE(Z)>10*OUNCES DO STOP
表示在当前位置沿Z轴向下移动0.1英寸，如果感觉Z轴方向的力超过10盎司，则立即命令机械手停止运动。

⑺ Android 5.0新特性有哪些

--“Material Design”材料设计

Android 5.0 Lollipop最大的变化在于UI用户界面的设计，新的Android 5.0 Lollipop将会采用全新的“Material
Design”设计规范，新的用户界面更加简洁、色彩更加丰富。动画效果更加合理生动，同时加入实时阴影的3D视图，更多的使用卡片风格的显示效果。全平台风格也变得更为统一。

--新的通知中心

Android 5.0
Lollipop通知中心融入更多的卡片式风格，即使是在锁屏状态下也可以进行多种功能操作。同时用户可以自定义通知的优先级别，使得用户不会错过任何重要的通知。还可以设置特定的通知权限，只有被允许的通知消息才会推送。同时还具有操作性，比如用户在游戏时有电话打入，不会以全屏显示，而是弹出可操作的通知卡片，用户可选择接听或拒接，不影响游戏继续进行。

--更好的电池续航

Android 5.0
Lollipop更好的优化了系统的续航，系统能够根据电池电量来减少处理器功耗、屏幕亮度等等，能为为用户带来额外90分钟的续航时间。

--更安全

新设备将会自动启动加密功能，以防止丢失或被盗设备上的数据被盗。同时SELinux将会强制对所有的应用进行安全漏洞和恶意软件的扫描。用户还可以用Android
Wear设备对你的手机和平板电脑进行配对，使用Android Wear解锁你的手机平板更加安全方便。

--设备共享

假设你忘记带手机，你让可以在另一个运行Android 5.0 Lollipop的设备上访问你的个人信息。Android 5.0
Lollipop还来带全新的访客模式，用户可以设置锁定设备中的特定信息，不让他人访问查看。

--更强的性能和流畅的系统体验

Android 5.0
Lollipop可以提供高达4倍的性能提升，将迎来全新的ART底层架构，彻底告别Java虚拟机。在运行速度，流畅性上更出色。同时兼容ARM、X86和MIPS等架构。还将首次加入对64位处理器的支持。提供桌面级别的性能体验。同时提供64位的Chrome浏览器，Gmail，日历，谷歌播放音乐等等。

--强大的多媒体

全面提升系统的音频、视频、拍照功能。支持多声道，通知支持插入USB麦克风，无数音频设备都能接入你的Android设备。

OpenGL ES 3.1的支持，使得Android与桌面设备一样在图形化处理上走在了最前沿。

同时支持RAW格式，支持30 fps全分辨率视频拍摄。更好的视频解码使得播放视频更加省电。

--更多功能

更强大、低功耗的蓝牙功能

提高文字的对比度和色彩反转，改善阅读体验

支持多达68种语言

更加简单安全的支付功能

改善池，蓝牙，数据显示

Android Beam：Android设备之间传文件只需轻轻一碰

系统支持双击唤醒(需要硬件支持)

改善键盘配件支持

1、Tap and Go

Tap and Go功能支持用户通过NFC配对两部Lollipop系统手机，旧手机可以将需要备份的全部内容，通过蓝牙传输给新手机。

2、OK Google语音指令

在新系统中，OK Google语音搜索功能得到进一步的优化。不论你的手机是否处在熄屏状态，你只需对手机轻轻说声“OK Google”，手机即刻被唤醒，例如当你连续说“OK Google，take a photo”，“OK Google，play some music”等等，手机就会根据指令执行播放音乐、拍摄照片、启动搜索、发送短讯。

3、Double tap to wake(双击唤醒设备)

类似于OK Google语音指令，用户唤醒设备也只需简单的轻轻双击屏幕。不过这个功能在Android 4.4操作系统下的诸多国产手机当中已经非常常见了。

4、Ambient Display

在新发布的搭载Android Lollipop系统的Google Nexus 6手机中，该功能得到了进一步的强化应用——当通知或消息到来时，在手机的锁屏界面就可直接阅读消息。不过系统中该功能的实现需要设备配置OLED显示屏。

5、Face unlock(面部解锁)

在Lollipop系统中，Google花费大力气优化了面部解锁功能。当用户拿起手机处理锁屏界面上的消息通知时，面部解锁功能便自动被激活。随意浏览几条消息之后，手机已经默默地完成了面部识别，解锁就是这么简单!

6、Lock screen notifications(锁屏通知中心)

Android Lollipop中加入了全新风格的通知系统，改进后的通知系统会优先显示由用户设定的重要的信息，而将不太紧急的内容隐藏起来。用户只需要向下滑动就可以查看全部的通知内容，如果是短信、微信，就可以再通知栏里直接进行回复，非常人性化。

7、Priority Mode(优先模式)

借助Priority Mode模式中，用户挑选出“允许打扰”的app应用(剩下的就是“不允许打扰”类)。同时设定模式的持续时间，时间过后系统将会自动回到普通状态，以防止用户忘记关闭Priority Mode模式从而影响正常使用。

8、Guest Mode(访客模式)

Android Lollipop改善了支持多用户账户功能，并且为手机和平板设备提供了一种全新的Guest Mode访客模式。Guest Mode给每一位设备使用者都提供了安全绿色的一次性的操作空间，并且可以随时在guest account(访客账户)中删除用户数据。Android系统中的访客模式最早出现在LG平板电脑当中，其功用非常人性化，例如把手机、平板给不懂事儿的孩子使用时非常放心的。

9、Pin Apps(多任务视窗)

Lollipop在系统设置中提供了一项全新的功能——在多任务视窗中，给app应用窗口添加pin锁定代码。正如名字讲的那样，像是用别针锁定app应用，只用当输入正确的密码才能退出该app界面。虽然说与iOS系统的Guided Access功能也很像，但Guest Mode使用时好像更加简单快捷。

10、Improved Quick Settings(改进的快速设置)

快速设置界面得到了更好的规划改进，来优化用户体验。亮度调节变得更加灵活智能，默认初始设置是设备的亮度等级随着环境光线的变化而适当调节。同时音量调节滑动条也改进的更加人性化，也提供了多样的消息通知优先级按钮。

11、Overview(多任务一览)

多任务视窗现在有了一个新的名字Overview。在界面中，每一个app都是一张独立的卡片，拥有立体式的层叠效果，用户可以设定“最近应用程序”，通过滑动来快速切换app。最值得称道的一点是，像一个多叉树那样，在每一个app目录之下还能继续创建多重卡片。

12、Material Design

Google重新设计了更加趋于扁平化的Lollipop系统UI，称为Material Design。在今年6月26日举办的I/O 2014开发者大会上，许多人就已经提前领略到Material Design出色的功能了。到现在，它得到了更多的优化，例如给通讯录联系人添加不同的颜色优先等级。新的UI设计，在基本元素的处理上，借鉴了传统的印刷设计，从字体版式、网格系统，到空间、比例、配色、图像等方面，都惊醒了大胆的平面化的创新。这一举措，无疑是加大了国产UI设计的难度与门槛。

⑻ erlang 反编译工具+方法

编译好的erlang 的debug版本程序反编译步骤如下（比如 a.beam）：
1、{ok, {_, [{abstract_code, {_, Ac}}]}} = beam_lib:chunks(code:which(a), [abstract_code]).
2、io:fwrite("~s~n", [erl_prettypr:format(erl_syntax:form_list(Ac))]).
这样我们就得到的a.beam的预处理之后的程序。
如果我们想查看beam文件的汇编程序erts_debug:df(a). 执行完毕会得到a.dis文件，里面就是对应的汇编程序
注意只有debug版本才能反编译