al编译器研发工作难度

‘壹’ 机器人语言的编程语言

一、VAL语言及特点
VAL语言是美国Unimation公司于1979年推出的一种机器人编程语言，主要配置在PUMA和UNIMATION等型机器人上，是一种专用的动作类描述语言。VAL语言是在BASIC语言的基础上发展起来的，所以与BASIC语言的结构很相似。在VAL的基础上Unimation公司推出了VALⅡ语言。
VAL语言可应用于上下两级计算机控制的机器人系统。上位机为LSI-11/23，编程在上位机中进行，上位机进行系统的管理；下位机为6503微处理器，主要控制各关节的实时运动。编程时可以VAL语言和6503汇编语言混合编程。
VAL语言命令简单、清晰易懂，描述机器人作业动作及与上位机的通信均较方便，实时功能强；可以在在线和离线两种状态下编程，适用于多种计算机控制的机器人；能够迅速地计算出不同坐标系下复杂运动的连续轨迹，能连续生成机器人的控制信号，可以与操作者交互地在线修改程序和生成程序；VAL语言包含有一些子程序库，通过调用各种不同的子程序可很快组合成复杂操作控制；能与外部存储器进行快速数据传输以保存程序和数据。
VAL语言系统包括文本编辑、系统命令和编程语言三个部分。
在文本编辑状态下可以通过键盘输入文本程序，也可通过示教盒在示教方式下输入程序。在输入过程中可修改、编辑、生成程序，最后保存到存储器中。在此状态下也可以调用已存在的程序。
系统命令包括位置定义、程序和数据列表、程序和数据存储、系统状态设置和控制、系统开关控制、系统诊断和修改。
编程语言把一条条程序语句转换执行。
二、VAL语言的指令
VAL语言包括监控指令和程序指令两种。其中监控指令有六类，分别为位置及姿态定义指令、程序编辑指令、列表指令、存储指令、控制程序执行指令和系统状态控制指令。各类指令的具体形式及功能如下：
1．监控指令
1) 位置及姿态定义指令
POINT指令：执行终端位置、姿态的齐次变换或以关节位置表示的精确点位赋值。
其格式有两种：
POINT <变量>[=<变量2>…<变量n>]
或 POINT <精确点>[=<精确点2>]
例如：
POINT PICK1=PICK2
指令的功能是置变量PICK1的值等于PICK2的值。
又如：
POINT #PARK
是准备定义或修改精确点PARK。
DPOINT指令：删除包括精确点或变量在内的任意数量的位置变量。
HERE指令：此指令使变量或精确点的值等于当前机器人的位置。
例如：
HERE PLACK
是定义变量PLACK等于当前机器人的位置。
WHERE指令：该指令用来显示机器人在直角坐标空间中的当前位置和关节变量值。
BASE指令：用来设置参考坐标系，系统规定参考系原点在关节1和2轴线的交点处，方向沿固定轴的方向。
格式：
BASE [<dX>]，[<dY>]，[<dZ>]，[<Z向旋转方向> ]
例如：
BASE 300，–50，30
是重新定义基准坐标系的位置，它从初始位置向X方向移300，沿Z的负方向移50，再绕Z轴旋转了30°。
TOOLI指令：此指令的功能是对工具终端相对工具支承面的位置和姿态赋值。
2) 程序编辑指令
EDIT指令：此指令允许用户建立或修改一个指定名字的程序，可以指定被编辑程序的起始行号。其格式为
EDIT [<程序名>]，[<行号>]
如果没有指定行号，则从程序的第一行开始编辑；如果没有指定程序名，则上次最后编辑的程序被响应。
用EDIT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑。如：
C命令：改变编辑的程序，用一个新的程序代替。
D命令：删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行。
E命令：退出编辑返回监控模式。
I命令：将当前指令下移一行，以便插入一条指令。
P命令：显示从当前行往下n行的程序文本内容。
T命令：初始化关节插值程序示教模式，在该模式下，按一次示教盒上的“RECODE”按钮就将MOVE指令插到程序中。
3) 列表指令
DIRECTORY指令：此指令的功能是显示存储器中的全部用户程序名。
LISTL指令：功能是显示任意个位置变量值。
LISTP指令：功能是显示任意个用户的全部程序。
4) 存储指令
FORMAT指令：执行磁盘格式化。
STOREP指令：功能是在指定的磁盘文件内存储指定的程序。
STOREL指令：此指令存储用户程序中注明的全部位置变量名和变量值。
LISTF指令：指令的功能是显示软盘中当前输入的文件目录。
LOADP指令：功能是将文件中的程序送入内存。
LOADL指令：功能是将文件中指定的位置变量送入系统内存。
DELETE指令：此指令撤销磁盘中指定的文件。
COMPRESS指令：只用来压缩磁盘空间。
ERASE指令：擦除磁内容并初始化。
5) 控制程序执行指令
ABORT指令：执行此指令后紧急停止(紧停)。
DO指令：执行单步指令。
EXECUTE指令：此指令执行用户指定的程序n次，n可以从–32 768到 32 767，当n被省略时，程序执行一次。
NEXT指令：此命令控制程序在单步方式下执行。
PROCEED指令：此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序。
RETRY指令：指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序。
SPEED指令：指令的功能是指定程序控制下机器人的运动速度，其值从0.01到327.67，一般正常速度为100。
6) 系统状态控制指令
CALIB指令：此指令校准关节位置传感器。
STATUS指令：用来显示用户程序的状态。
FREE指令：用来显示当前未使用的存储容量。
ENABL指令：用于开、关系统硬件。
ZERO指令：此指令的功能是清除全部用户程序和定义的位置，重新初始化。
DONE：此指令停止监控程序，进入硬件调试状态。
2．程序指令
1) 运动指令
指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。
这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令表示机器人手爪的开合。例如：
MOVE #PICK！
表示机器人由关节插值运动到精确PICK所定义的位置。“！”表示位置变量已有自己的值。
MOVET <位置>，<手开度>
功能是生成关节插值运动使机器人到达位置变量所给定的位姿，运动中若手为伺服控制，则手由闭合改变到手开度变量给定的值。
又例如：
OPEN [<手开度>]
表示使机器人手爪打开到指定的开度。
2) 机器人位姿控制指令
这些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。
3) 赋值指令
赋值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。
4) 控制指令
控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。
其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移，而IF指令执行有条件转移。IF指令的格式为
IF <整型变量1> <关系式> <整型变量2> <关系式> THEN <标识符>
该指令比较两个整型变量的值，如果关系状态为真，程序转到标识符指定的行去执行，否则接着下一行执行。关系表达式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。
5) 开关量赋值指令
指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。
6) 其他指令
其他指令包括REMARK及TYPE。
SIGLA语言
SIGLA是一种仅用于直角坐标式SIGMA装配型机器人运动控制时的一种编程语言，是20世纪70年代后期由意大利Olivetti公司研制的一种简单的非文本语言。
这种语言主要用于装配任务的控制，它可以把装配任务划分为一些装配子任务，如取旋具，在螺钉上料器上取螺钉A，搬运螺钉A，定位螺钉A，装入螺钉A，紧固螺钉等。编程时预先编制子程序，然后用子程序调用的方式来完成。
IML语言
IML也是一种着眼于末端执行器的动作级语言，由日本九州大学开发而成。IML语言的特点是编程简单，能人机对话，适合于现场操作，许多复杂动作可由简单的指令来实现，易被操作者掌握。
IML用直角坐标系描述机器人和目标物的位置和姿态。坐标系分两种，一种是机座坐标系，一种是固连在机器人作业空间上的工作坐标系。语言以指令形式编程，可以表示机器人的工作点、运动轨迹、目标物的位置及姿态等信息，从而可以直接编程。往返作业可不用循环语句描述，示教的轨迹能定义成指令插到语句中，还能完成某些力的施加。
IML语言的主要指令有：运动指令MOVE、速度指令SPEED、停止指令STOP、手指开合指令OPEN及CLOSE、坐标系定义指令COORD、轨迹定义命令TRAJ、位置定义命令HERE、程序控制指令IF…THEN、FOR EACH语句、CASE语句及DEFINE等。
AL语言
一、AL语言概述
AL语言是20世纪70年代中期美国斯坦福大学人工智能研究所开发研制的一种机器人语言，它是在WAVE的基础上开发出来的，也是一种动作级编程语言，但兼有对象级编程语言的某些特征，使用于装配作业。它的结构及特点类似于PASCAL语言，可以编译成机器语言在实时控制机上运行，具有实时编译语言的结构和特征，如可以同步操作、条件操作等。AL语言设计的原始目的是用于具有传感器信息反馈的多台机器人或机械手的并行或协调控制编程。
运行AL语言的系统硬件环境包括主、从两级计算机控制，如图所示。主机为PDP-10，主机内的管理器负责管理协调各部分的工作，编译器负责对AL语言的指令进行编译并检查程序，实时接口负责主、从机之间的接口连接，装载器负责分配程序。从机为PDP-11/45。
主机的功能是对AL语言进行编译，对机器人的动作进行规划；从机接受主机发出的动作规划命令，进行轨迹及关节参数的实时计算，最后对机器人发出具体的动作指令。
二、AL语言的编程格式
(1) 程序BEGIN开始，由END结束。
(2) 语句与语句之间用分号隔开。
(3) 变量先定义说明其类型，后使用。变量名以英文字母开头，由字母、数字和下画线组成，字母大、小写不分。
图 AL语言运行的硬件环境
(4) 程序的注释用大括号括起来。
(5) 变量赋值语句中如所赋的内容为表达式，则先计算表达式的值，再把该值赋给等式左边的变量。
三、AL语言中数据的类型
(1) 标量(scalar)——可以是时间、距离、角度及力等，可以进行加、减、乘、除和指数运算，也可以进行三角函数、自然对数和指数换算。
(2) 向量(vector)——与数学中的向量类似，可以由若干个量纲相同的标量来构造一个向量。
(3) 旋转(rot)——用来描述一个轴的旋转或绕某个轴的旋转以表示姿态。用ROT变量表示旋转变量时带有两个参数，一个代表旋转轴的简单矢量，另一个表示旋转角度。
(4) 坐标系(frame)——用来建立坐标系，变量的值表示物体固连坐标系与空间作业的参考坐标系之间的相对位置与姿态。
(5) 变换(trans)——用来进行坐标变换，具有旋转和向量两个参数，执行时先旋转再平移。
四、AL语言的语句介绍
1．MOVE语句
用来描述机器人手爪的运动，如手爪从一个位置运动到另一个位置。MOVE语句的格式为
MOVE <HAND> TO <目的地>
2．手爪控制语句
OPEN：手爪打开语句。
CLOSE：手爪闭合语句。
语句的格式为
OPEN <HAND> TO <SVAL>
CLOSE <HAND> TO <SVAL>
其中SVAL为开度距离值，在程序中已预先指定。
3．控制语句
与PASCAL语言类似，控制语句有下面几种：
IF <条件> THEN <语句> ELSE <语句>
WHILE <条件> DO <语句>
CASE <语句>
DO <语句> UNTIL <条件>
FOR…STEP…UNTIL…
4．AFFIX和UNFIX语句
在装配过程中经常出现将一个物体粘到另一个物体上或一个物体从另一个物体上剥离的操作。语句AFFIX为两物体结合的操作，语句AFFIX为两物体分离的操作。
例如：BEAM_BORE和BEAM分别为两个坐标系，执行语句
AFFIX BEAM_BORE TO BEAM
后两个坐标系就附着在一起了，即一个坐标系的运动也将引起另一个坐标系的同样运动。然后执行下面的语句
UNFIX BEAM_BORE FROM BEAM
两坐标系的附着关系被解除。
5．力觉的处理
在MOVE语句中使用条件监控子语句可实现使用传感器信息来完成一定的动作。
监控子语句如：
ON <条件> DO <动作>
例如：
MOVE BARM TO ⊕-0.1*INCHES ON FORCE(Z)>10*OUNCES DO STOP
表示在当前位置沿Z轴向下移动0.1英寸，如果感觉Z轴方向的力超过10盎司，则立即命令机械手停止运动。

‘贰’ C#源代码编译成为本地代码的编译过程

很有兴趣的话，可以去阅读下JeffreyRitchie的《ClrviaC#》，目前出到第三版，英文好的话强烈推荐看英文版的，而且我有该电子书和实体书。

下面讲下我的理解：大致上不会出什么差错的，细节部分你可以参照上面的书籍！

1.首先，c#源码经过c#编译器被编译成托管模块（IL中间代码、元数据（Metadata））

2.然后，使用C#编译器以及程序集链接器（AssemblyLinker----AL.exe）将上述托管模块以及项目的资源文件Combine（整合）成一个程序集（Assembly）

上述程序集就是你所看到的exe文件或者dll文件等等，程序集中包含了manifest描述文件，是该程序集内容以及关系的一个清单，具体的内容你可以参见JR的书跟java中的类似！

双击该exe运行的时候：

3.最后，运行时，CLR装载对应的程序集，使用内部的三个即时编译器（常用的为JIT），再去根据本机的环境去进行相应的优化（针对CPU优化等等），即时的翻译成本地机器指令去执行。

还有一个本地化代码生成工具，NGen.exe~~

这个最好能去看看那本JR的神作！细节不是我三言两语能讲清的~~

‘叁’ 初中毕业学什么专业好

IT行业内的软件开发、java软件开发、安卓软件开发、网站软件开发。这都属于稳定工作型的。行业前途不错，人才需求量也大。如果你技术强，自己有空的时候也可以接一下私活。IT行业算是一门高薪的行业，除了薪水高之外，福利也是不错的。

可以学习IT技术，社会近几年发展迅速是跟IT行业息息相关的，无论是科技研发、网络开发、网站建设等等都离不开IT行业。如此看来，学IT技术是当下初中生能否高薪就业的一个重要方向。

学什么，要看缺什么。从近几年的就业形势来看，就业市场倾向于技能型人才，特别是IT行业，当前IT行业发展迅速，IT市场的潜力是无穷的，IT行业从业者的薪资待遇也就随之不断攀升了。

个人意见：当前是互联网时代，网店营销（电子商务），Al 技术，销售等等

只要你对电脑比较感兴趣就行了啊。建议您报个技能加学历的那种，高中毕业，学历是有点低了，现在找工作，学IT的太多了，大学生比比皆是，除非您技术过硬，否则工作还是比较难找的，很多公司是看学历的，如果学历不够，就算工作了，也只能是个程序员之类的，想往上爬，比较难的。

学电脑技术跟文化水平毫无关系的。不管你是小学还是大学，初中还是高中，在电脑技术面前大家都是同一个起跑线的

现在学计算机算是这个时代比较热门的行业 人手也缺少 专业有：平面设计，软件开发，电子商务，动漫设计，游戏设计等方面，出也有很大机会找到工作。

对于初中毕业的学生来说，年龄偏小的，没技能，没学历，没经验，要想直接走入社会显然并不现实，因为他们缺乏适应社会的必要学识或 技能

IT类专业。男生可以选择学的第一类专业是IT类专业。IT专业是很多男生都比较喜欢的专业，因为这门专业属于理科类专业，专业性很强，虽然比较难学，但是学成后，很好就业，而且就业面也比较广，待遇也可以，因为现在是信息化社会，信息更新快，计算机行业的前景也很不错，学成归来，稍微努力就可以当工程师了。

360行行行出状元，每个行业每个技术学好了以后都是有发展前景的 。学什么专业可以参考以下几点建议：如果不知道学什么，在互联网时代学个和互联网相关的技术，就业前景好。计算机技术也就道是IT技术不再那么神秘了，随着社会的进步科技的发展现在00后都是互联网的原住民所以是学得会的。

互联网时代互联网技术也细分了很多比如设计类版的运营类的电商类的软件类的影视类的，主要是通过计算机媒介实现技术目的的都可以称互联网技术，权比如电竞也是互联网新兴技术。学技术是为了就业不管是就业前景，工作环境，工资待遇，职业发展互联网行业都是数一数二的

人人都在说IT行业是热门行业，家家都在传IT 行业高薪行业。IT行业在中国的发展还只是初级阶段，IT互联网高端人才的缺口非常的大，很多人在上大学时觉得学计算机的人太多了，不好就业，其实并不然，不好就业，只是因为学的好的人真的不多，所以对于那些没有考上高中的学生来学IT技术还是不错的 。

随着科技的进步，计算机已经进入生活方方面面，家庭，工作。计算机操作已经越来越成为生活中不可缺少的技能。不学计算机，你感觉到生活有时候会不方便的，就像不会骑自行车一样，你的生活速度会降低。建议你还是学学计算机知识，科技在发展，时代在进步，希望你的生活质量也能提高，祝福你。

学技术可以考虑计算机相关的专业，因为现在人人都离不开，社会发展的趋势也告诉我们这个行业的巨大前景，学习这方面的专业将来可从事岗位多，就业薪资高。可选择专业有软件、硬件、网络、设计等等，可以了解后做决定。

计算机类专业包括计算机科学与技术，软件工程、网络工程、物联网工程、人工智能等等，其中呢，像软件工程，网络工程、信息安全、人工智能的就业潜力较大，专科毕业生只要你专科打的基础好，找到一份不错的工作也是比较容易的。