① 请问专家PID算法的作用是什么
PID调节器，本质上是要一个系统的输出达到理想的目标状态。P是比例调节，根据理想态和当前态的差距，乘以一个系数，进行调节；I是积分环节，是消除静态误差的；D是微分环节，用来预测差值的变化对调节进行修正的（这个说法不完全对，因为还有微分先行之类的算法，能有效地避免噪声干扰）；至于专家PID，主要是检查误差的区间，合理调节PID中的各种系数，使之不是定值，使调节系统更有鲁棒性。
② 在PID控制中的p、i、d是如何计算的呢
PID控制器中的P、I、D分别代表比例（Proportional）、积分（Integral）和微分（Derivative）控制作用。在PID控制算法中，这三个参数的计算是基于控制目标和系统特性的。
1. 比例（P）参数的计算：比例参数决定了当前误差的大小与控制量之间的直接关系。它通过乘以误差值来调节控制量，使得控制量与误差成比例。比例参数Kp的计算通常基于系统的动态特性和期望的响应速度。
2. 积分（I）参数的计算：积分参数用于消除稳态误差，它对过去的所有误差进行累加，并以此调节控制量。积分参数Ki的确定需要考虑系统的类型和期望的稳态性能，以及避免超调和振荡。
3. 微分（D）参数的计算：微分参数反映的是误差变化率对控制量的调节作用。它通过对误差的变化进行微分来预测误差的趋势，从而调整控制量以减少或避免超调。微分参数Kd的确定依赖于系统的动态特性和对响应速度的要求。
在实际应用中，PID参数的计算和调整通常需要结合系统的具体情况和实际运行效果来进行，以达到最佳的控制效果。这可能涉及到复杂的数学模型和调试技巧，有时也需要借助于专业的控制系统设计软件或经验公式来进行参数的优化。