控制算法

① 控制器设计和控制算法设计有什么区别

基于DSP运动控制器的5R工业机器人系统设计 摘要：以所设计的开放式5R关节型工业机器人为研究对象，分析了该机器人的结构设计。该机器人采 用基于工控PC及DSP运动控制器的分布式控制结构，具有开放性强、运算速度快等特点，对其工作原理 进行了详细的说明。机器人的控制软件采用基于Windows平台下的VC++实现，具有良好的人机交互 功能，对各组成模块的作用进行了说明。所设计的开放式5R工业机器人系统，具有较好的实用性。 关键词：开放式；关节型；工业机器人；控制软件 0引言 工业机器人技术在现代工业生产自动化领域得到 了广泛的应用，也对工程技术人员提出更高的要求，作 为机械工程及自动化专业的技术人才迫切需要掌握这 一 先进技术。为了能更好地加强技术人员对工业机器 人的技能实践与技术掌握，需要开放性强的设备来满 足要求。本文阐述了我们所开发设计的一种5R关节 型工业机器人系统，可以作为通用的工业机器人应用 于现场，也可作为教学培训设备。 1 5R工业机器人操作机结构设计 关节型工业机器人由2个肩关节和1个肘关节进 行定位，由2个或3个腕关节进行定向，其中一个肩关节 绕铅直轴旋转，另一个肩关节实现俯仰，这两个肩关节 轴线正交。肘关节平行于第二个肩关...

② 请问各位前辈，控制策略和控制算法，他俩是啥关系

控制策略相当于使用什么武器比方刀枪剑戟，控制算法相当于选择刀就要学习刀法，选择剑就要练习剑法。

③ 机器人位置控制算法原理是什么，为什么这么设计就能

大概所有控制的框架都是给定和反馈产生误差并处理然后执行影响被控量，这么说肯定是有点晕了。换种说法吧，毛主席说，革命的首要问题就是要分清楚说是敌人和什么来着。对所有的控制来说，首要问题就是搞清楚，你要控制的物理量是什么（被控量）？你通过什么物理量（控制量）来影响被控量。然后由此才有采用开环，闭环之类的。位置控制和其它所有控制比起来也没什么特殊的，对工业机器人而言，就是机器人末端在三维空间的位置（姿态先忽略）。那么位置是被控量，控制量就是各个关节的位置，因为可以通过各个关节的位置来影响这个位置（被控量）至于控制的算法，就有很多了，基本都是对误差的处理，最常用的大概就是PID了。

④ 哪些控制类的算法惊艳了你

经典控制设计方法，都是针对单输入单输出系统的频域设计方法简单的系统，用根轨迹法，分析控制参数变化对系统性能的影响。复杂的系统，用波特图法，去看相频裕度和幅频裕度的大小，以及带宽。现代控制系统设计方法，是针对多输入多输出的系统建立在状态方程之上的，这方面研究的不多，不敢妄加评论。由于PID应用的太广，所以形成了自己独特的整定方法PID就是针对单输入单输出系统的，站在频域角度去设计的，有一些经典的参数整定方法，比如ZN等，还有好多好多，为啥应用这么广，因为简单实用。

⑤ 控制算法是什么

控制算法（The control algorithm）是在机电一体化中，在进行任何一个具体控制系统的分析、综合或设计时，首先应建立该系统的数学模型，确定其控制算法。

所谓数学模型就是系统动态特性的数学表达式。它反映了系统输入、内部状态和输出之间的数量和逻辑关系。这些关系式为计算机进行运算处理提供了依据，即由数学模型推出控制算法。所谓计算机控制，就是按照规定的控制算法进行控制，因此，控制算法的正确与否直接影响控制系统的品质，甚至决定整个系统的成败。

(5)控制算法扩展阅读

模糊PID控制算法的特点：

1、简化系统设计的复杂性，特别适用于非线性、时变、滞后、模型不完全系统的控制。

2、不依赖于被控对象的精确数学模型。

3、利用控制法则来描述系统变量间的关系。

4、不用数值而用语言式的模糊变量来描述系统，模糊控制器不必对被控制对象建立完整的数学模式。

5、模糊控制器是一语言控制器，便于操作人员使用自然语言进行人机对话。

⑥ 不需要精确数学模型的控制算法有哪些

是的哦，PID算法的实质是，根据积分、微分、比例三个环节动态的配凑系统传递函数，所以不需要精确模型。

⑦ PD称为什么控制算法

PD称为基于优先级的调度算法（Priority-driven scheling-PD），基于优先级的调度算法给每个进程分配一个优先级，在每次进程调度时，调度器总是调度那个具有最高优先级的任务来执行。根据不同的优先级分配方法，基于优先级的调度算法可以分为如下两种类型[Krishna01][Wang99]：
1、静态优先级调度算法：
这种调度算法给那些系统中得到运行的所有进程都静态地分配一个优先级。静态优先级的分配可以根据应用的属性来进行，比如任务的周期，用户优先级，或者其它的预先确定的策略。RM（Rate-Monotonic）调度算法是一种典型的静态优先级调度算法，它根据任务的执行周期的长短来决定调度优先级，那些具有小的执行周期的任务具有较高的优先级。
2、动态优先级调度算法：
这种调度算法根据任务的资源需求来动态地分配任务的优先级，其目的就是在资源分配和调度时有更大的灵活性。非实时系统中就有很多这种调度算法，比如短作业优先的调度算法。在实时调度算法中， EDF算法是使用最多的一种动态优先级调度算法，该算法给就绪队列中的各个任务根据它们的截止期限（Deadline）来分配优先级，具有最近的截止期限的任务具有最高的优先级。

⑧ 控制算法的分类，各自特点都是什么

控制算法分为模糊PID控制算法和自适应控制算法。各自的特点如下：
模糊PID控制算法的特点：
1、简化系统设计的复杂性，特别适用于非线性、时变、滞后、模型不完全系统的控制。

2、不依赖于被控对象的精确数学模型。
3、利用控制法则来描述系统变量间的关系。
4、不用数值而用语言式的模糊变量来描述系统，模糊控制器不必对被控制对象建立完整的数学模式。
5、模糊控制器是一语言控制器，便于操作人员使用自然语言进行人机对话。
6、模糊控制器是一种容易控制、掌握的较理想的非线性控制器，具有较佳的鲁棒性、适应性、强健性(Robustness)及较佳的容错性(Fault Tolerance)。

自适应控制算法的特点：
1、实现了控制器参数的在线自动整定。

2、与常规PID控制器有相同的结构。
3、采用单片微机实现了控制算法,实用性强,可靠性好。