陀螺仪mpu6500算法

‘壹’ mpu-6050陀螺仪是根据什么测量角度

陀螺仪原理是指陀螺仪工作的原理，螺旋仪是一种用来传感与维持方向的装置，基于角动量守恒的理论设计出来的。陀螺仪主要是由一个位于轴心且可旋转的转子构成。 陀螺仪一旦开始旋转，由于转子的角动量，陀螺仪有抗拒方向改变的趋向。

高速旋转的物体的旋转轴，对于改变其方向的外力作用有趋向于铅直方向的倾向。而且，旋转物体在横向倾斜时，重力会向增加倾斜的方向作用，而轴则向垂直方向运动，就产生了摇头的运动（岁差运动）。当陀螺经纬仪的陀螺旋转轴以水平轴旋转时，由于地球的旋转而受到铅直方向旋转力，陀螺的旋转体向水平面内的子午线方向产生岁差运动。当轴平行于子午线而静止时可加以应用。

陀螺仪基本上就是运用物体高速旋转时，角动量很大，旋转轴会一直稳定指向一个方向的性质，所制造出来的定向仪器。不过它必需转得够快，或者惯量够大(也可以说是角动量要够大)。不然，只要一个很小的力矩，就会严重影响到它的稳定性。

‘贰’ MPU6500和MPU6050有什么区别

mpu6500与mpu6050的区别是mpu6500支持SPI通信

‘叁’ MPU-6050的介绍

MPU-6000（6050）为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了大量的封装空间。

‘肆’ mpu9250怎么设置i2c读取磁力计的数据

我们知道，mpu9250内部为mpu6500和AK8963的组合。是两个不同的I2C地址。
读取加速度和陀螺仪需要对mpu6500的I2C地址及进行操作，读取磁力计需要对ak8963地址进行操作。
mpu6500根据电路中AD0的不同，地址为0x68或者0x69, 磁力计为0x0C（在mpu9250中，电路已经确定，地址无法更改）。
在读取时，注意需要人工将地址左移一位（I2C读写为左对齐，第8位要存读写标志位），mpu6500为0xD0或是0xD2,磁力计为0x18（如果I2C读写中进行了左移操作，那就不用人工左移一位）

‘伍’ STC12C5A60S2 单片机 与 MPU-6050三轴加速度陀螺仪的连接盒编程，用来控制无刷电机，达到三轴联动。

个人感觉题目不完全啊 你如果是要追踪一个目标和你保持一个在一个平面上是不一样的。
如果你要保持一个平面用2个轴的加速度传感器和对应的陀螺仪。读取MPU-6050的值到单片机。
用加速度传感器和陀螺仪得到的值通过卡曼滤波用。这个2组值就是你现在的位置。之前先要测试下你要保持的那个面的值是多少，然后对2组值写入PID分别控制2组无刷电机。应该用PI就够了。
如果要追踪一个目标的话烦。。。。不高兴打

‘陆’ 三轴陀螺仪MPU-6050型号，如何计算航向角，求详细解释，小弟愚钝，忘大侠们指点一二。。。。小弟实在无分了

首先三轴的姿态是耦合的，不能能直接用加速度的分量的夹角来计算，如果姿态只绕一个轴转才可以这么算。

利用重力的分量来计算姿态只能适用于静态情况，动态情况误差就极大，因为运动的时候模块本身有加速度，MPU6050无法分辨出那部分是重力，那部分是运动产生的加速度，结果就是只要有加速度，姿态就变化了，事实上姿态可能没有变。

正确的做法是要按照坐标旋转的公式来解，并配合动态卡尔曼滤波算法才能在动态情况下得到相对稳定的解。

淘宝网上有一家做的串口MPU6050模块，带滤波和姿态解算输出地，效果很好，而且是串口接口的，不用处理复杂的I2C协议，淘宝上面搜索 “串口MPU6050” 就能找到，北京的那家就是。

‘柒’ MPU-6050模块中DMP解算出的是什么结果

MPU-6050模块中DMP解算出的是："四元数"、各轴的陀螺仪“读数”与各轴的“加速度”、。

通过"四元数"可以解算“欧拉角”

下面是DMP的包结构(就是一次读取DMP所获得的信息)。

40-41：我估计是MPU-6050中温度传感器的测量值

‘捌’ mpu-6050是干什么的

MPU-6000（6050）为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了大量的包装空间。
MPU-6000（6050）整合了3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可借由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术InvenSense的运动处理资料库，可处理运动感测的复杂数据，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，并为应用开发提供架构化的API。

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详见：http://ke..com/view/8879632.htm

‘玖’ MPU6050 加速度计 陀螺仪 PC机上实现数据融合算法

我知道的也不多，说一下我的理解吧。拿正点原子的程序为例mou6050：原子的程序配合上位机能输出6个数据，加速度输出：ax，ay，az角速度输出：wx，wy，wz分别在上位机上显示，这个数据是原始数据，dmp结算后的四元数。而单片机TFT屏幕上显示的Pitch、Roll、Yaw角度是通过陀螺仪的四元数解算出来，这个数据有个问题即使陀螺仪放不平（有个倾斜角），mpu6050上电后是以此时的状态为0度角度，这样测出来的数据肯定是错误的。原因是：陀螺仪测量的是角速度变化率，它也不知道0度在哪，它是以刷新的那个时刻记为0度开始积分的。因此陀螺仪单独是没法用的需要校准，校准的传感器可以是地磁传感器或者加速度计。而陀螺仪地磁和加速度计又有自己的缺点，需要他们把彼此的数据做个融合。