A. 激光点云预处理研究概述
3D点云数据的预处理是利用有效点云信息进行三维重建及障碍物感知的基础，是3D点云配准、3D点云拼接环节的前提。一般的 3D 点云预处理工作包括地面点云去除、点云滤波和点云分割。在三维点云数据处理过程中，点云数据离群点、噪声点的剔除以及点云数据的配准不仅是点云数据处理中的重要环节，也是后期对点云数据进行特征提取完成检测环节的基础。
在进行目标物体分割时，将离散的三维数据点聚类的判断依据为点与点之间距离是否接近，而在激光雷达点云数据中，有很大一部分数据属于地面点数据，并且地面点云呈现为纹理状，这对后续障碍物点云的分类，识别带来干扰，如果不将这些地面点数据去除，在进行目标物体分割时会导致分割算法失效，因此需要先进行过滤。所以，地面点云数据去除是减少数据量以及提高分割算法准确度的有效手段。
因此为了提高去除地面点云算法的准确性和鲁棒性，许多学者提出了大量研究方法，这些方法主要有以下两类：基于栅格图方法的地面去除研究、基于三维激光雷达原始扫描线数据的地面去除研究。
通过激光雷达扫描得到的点云包含大部分地面点，常用的栅格图方法地面滤除点云方法有栅格高度差法、法向量方法和高度法。栅格高度法首先根据栅格大小生成网格，计算每个网格最低点与最高点的高度差，比较h与预设高度差阈值大小，对网格进行分类，最后根据网格对网格内的点进行分类。法向量法是基于计算出地面法向量为竖直向下或向上的假设，即地面点法向量值为(0,0,1)或(0,0,-1)。方法过程是计算点法向量并设定点分类的法向量阈值。高度法去除地面点云，是最常用且耗时最小的方法。根据激光雷达安装位置与姿态，可以根据设定阈值直接将点云分为地面点和障碍物点。
基于栅格图的点云处理方式是通过将三维点云数据投影到地面，建立多个栅格单元，采用连通区域标记算法或者邻域膨胀策略对目标进行聚类，这类方法被广泛应用在激光雷达三维建模中。一是因为三维点云向二维平面投影过程极大地压缩了数据量，能够提高算法处理的实时性；二是因为点云向栅格图的映射，将复杂的三维点云处理问题转化为图像处理问题，可以使用成熟的图像处理相关算法，提高了算法处理的时间效率。栅格法简单可靠、计算效率高，但是栅格单元参数固定且往往凭经验确定，远距离目标点云较为稀疏往往会出现过分割，而近距离目标点云较为稠密又会出现欠分割，算法严重依赖于阈值参数的选择，且往往需要逐帧进行分析，必然损失部分实时性。
由于三维激光雷达的原始三维数据包含了详细的空间信息，所以也可以用来进行相关点云数据处理。激光扫描线在地面和障碍物形成的角度值存在显着的不同，可作为分离地面点的重要依据。激光雷达中的多个激光器水平扫描周围环境中的物体，在两个相邻物体之间形成的角度很小，而同一物体的角度值很大。这启示了我们可以充分利用这一特性，大于角度阈值可认为这两点是同一物体，较好地处理了相邻目标欠分割的问题。通过将非地面点云分割为不同物体，然后进行目标物体的识别，可以为无人车提供更加详细的车辆、行人等障碍物信息，在运动中避免与不同类型的障碍物发生碰撞并进行及时避让。地面点云欠分割会导致目标漏检，过分割又会对后续的识别等操作带来影响。利用激光雷达产生点云的几何特性，研究人员提出了多种特征构建的方法，基于三维激光雷达原始扫描线数据的地面去除研究属于其中较为常用的方法。
激光雷达在采集三维点云数据的过程中，会受到各类因素的影响，所以在获取数据时，就会出现一些噪声。其实在实际工作中除了自身测量的误差外，还会受到外界环境的影响如被测目标被遮挡，障碍物与被测目标表面材质等影响因素；另外，一些局部大尺度噪声由于距离目标点云较远，无法使用同一种方法对其进行滤波。
噪声就是与目标信息描述没有任何关联的点，对于后续整个三维场景的重建起不到任何用处的点。但是在实际的点云数据处理算法中，把噪声点和带有特征信息的目标点区别开来是很不容易的，去噪过程中由于许多外在因素总是不可避免的伴随着一些特征信息的丢失。一个好的点云滤波算法不仅实时性要求高，而且在去噪的同时也要很好的保留模型的特征信息[88]。就需要把点云数据的噪声点特征研究透彻，才能够提出效果更好的去噪算法。
点云数据是一种非结构化的数据格式，激光雷达扫描得到的点云数据受物体与雷达距离的影响，分布具有不均匀性，距离雷达近的物体点云数据分布密集，距离雷达远的物体点云数据分布稀疏。此外，点云数据具有无序和非对称的特征，这就导致点云数据在数据表征时缺乏明确统一的数据结构，加剧了后续点云的分割识别等处理的难度。神经网络作为一种端到端的网络结构，往往处理的数据是常规的输入数据，如序列、图像、视频和3D数据等，无法对点集这样的无序性数据直接进行处理，在用卷积操作处理点云数据时，卷积直接将点云的形状信息舍弃掉，只对点云的序列信息进行保留。
点云滤波是当前三维重建技术领域的研究热点，同时也是许多无人驾驶应用数据处理过程中至关重要的一步。3D点云滤波方法主要可以分为以下三类，主要包括基于统计滤波、基于邻域滤波以及基于投影滤波。
由于统计学概念特别符合点云的特性，因此，许多国内外学者都将统计学方法引用到点云滤波技术中，Kalogerakis 等人将一种稳健统计模型框架运用到点云滤波中，取得了非常好的滤波效果。在这个统计模型框架中，通过使用最小二乘迭代方法来估计曲率张量，并在每次迭代的时候根据每个点周围的领域来为样本分配权重，从而细化每个点周围的每一个邻域。然后利用计算获得的曲率以及统计权重来重新校正正态分布。通过全局能量的最小化并通过计算出的曲率和法线来把离群点去掉，并且能较好的保持点云的纹理特征。
基于邻域的点云滤波技术，就是通过使用一种相似性度量的方法来度量点和其他周围邻域对滤波效率与结果影响比较大点的相似性，从而来确定滤波点的位置。一般来说，可以通过点云的位置、法线和区域位置来度量其相似性。1998年，Tomasi等人将双边滤波器扩展到 3D 模型去噪，由于双边滤波器具有维持边缘平滑的特点，所以在除去点云数据噪声的同时也能较好的保持细节。但是，由于该方法是通过一个网格生成的过程来去噪的，而在生成网格的过程就会引入额外的噪声。相比较于规则格网、不规则三角网等数据结构，体元是真3D的结构并且隐含有邻域关系，能够有效的防止生成网格的过程中引入噪声，但该方法的需要设置的参数比较多，不能满足实际工业运用。
基于投影滤波技术通过不同的投影测量来调整点云中每个点的位置，从而实现噪声点云的去除。但是，如果输入的点云特别不均匀，经过局部最优投影处理后的点云将变得更散乱。孙渡等人提出了一种基于多回波及 Fisher 判别的滤波算法。首先结合格网划分思想划分点云网格，在每个网格内，通过点云数据的回波次数和强度进行划分，分出待定的样本；其次，利用Fisher判别的分析法将点云投影到一维空间内，通过判定临界值将植被点云与地面点云分离，实现陡坡点云的滤波，但是，该方法只针对点云中含有回波强度的属性才有效，对于不包含回波强度信息的点云，该方法失去作用。
为弥补点云本身的无序性、不对称性、非结构化和信息量不充分等缺陷，在对点云进行特征识别及语义分割等操作之前，需先对点云进行数据形式的变换操作。常用的点云形式变换方法有网格化点云、体素化点云、将点云进行球面映射等。
体素化是为了保持点云表面的特征点的同时滤除不具备特征的冗余的点云数据。由于常用的法向量计算取决于相邻点的数量，并且两个云点的分辨率也不同。所以具有相同体素大小的体素化就是为了在两个不同分辨率的点云中生成等效的局部区域。在实际进行点云配准算法的过程中，由于用于配准的源点云数据与目标点云数据的数量比较庞大、点云密集，并且这些原始点云数据中含有许多点云对于描述物体形状特征没有任何作用的点，如果使用算法直接对源点云与目标点云进行配置的话，整个过程将耗费大量时间，所以必须对点云进行下采样的同时仍保留住可以体现形状轮廓特征的那部分点云。
由于点云本身的稀疏性、无序性和非均匀分布的特点，在利用深度全卷积神经网络结构对激光雷达点云数据进行语义分割时，端到端的卷积神经网络无法直接对无序排布点云进行操作。为使端到端的神经网络在无序性分布的点云数据上具有通用性，需先对点云数据进行映射，常见的投影方式有基于平面的投影、基于圆柱面的投影以及基于球面的点云投影方式。
参考：
周天添等（基于深度神经网络的激光雷达点云语义分割算法研究）
李宏宇（激光雷达的点云数据处理研究）
范小辉（基于激光雷达的行人目标检测与识别）
B. 如何计算土石方 土石方量的计算方法
土石方工程分为许多子类比如：平整场地、挖土、回填土、土石方运输和机械施工的土石方工程。
人工土方工程一般用的比较多，这里稍微详细说下。首先要弄清楚计算条件，主要是：土壤类别、土壤干湿状况、挖土深度、施工工艺（是否放坡，是否加挡土板）等等。市区或郊区一般人工挖土的情况下，土壤类别按照三类来计算。干湿状况要由你所在地区的地质资料确定。深度、施工工艺则是由图纸和施工方来定的。
放坡系数：
土壤类别 放坡起点深度 人工挖土 机械挖土
坑内作业 坑上作业
一、二类土超过1.20m 1∶0.50 1∶0.33 1∶0.75
三类土 超过1.50m 1∶0.33 1∶0.25 1∶0.67
四类土 超过2.00m 1∶0.25 1∶0.10 1∶0.33
沟槽的工作面宽度：
砖基础每边增加200mm；
浆砌毛石、条石基础每边加150mm；
混凝土基础需支模板的每边加300mm;
基础垂直面做防水层每边增加800mm。
有了以上这些基础的准备之后，可以进行具体的土方工程量计算了。
就说几个常用的吧：
1.平整场地：按建筑物外墙外边线每边各加2m，以平方米计算。一般的建筑都是矩形，或者矩形的组合，所以用矩形做例子
矩形平面：S=（A+4）×（B+4）
=底层建筑面积+2×外墙外边线长+16
2.土方开挖
土方开挖包括挖沟槽、挖基坑、挖土方三部分，均按体积计算工程量，按天然密实体积为准，虚方体积和夯实体积之类要换算。
沟槽：按地槽的横截面面积×槽长以m3计算。（沟槽深度h——地槽底面至设计室外地坪）
挖基坑通用公式：
V=(坑上口面积+坑底面积+1/2H处中部面积的4倍)×H÷6
放坡时矩形基坑计算：V=(a+2c+kh)(b+2c+kh)h+k2h3（都是上标）
a—地坑底面长度
b—地坑底面宽度
c—工作面宽度
k—放坡系数
h—挖土深度
3.基础回填土V＝V挖土－V室外设计地坪以下被埋设（基础垫层、墙基础及柱）
4.室内（房心）回填土
室内回填土系为形成室内外高差，而在室外设计地面上、地面垫层以下，房心的部位填设的土体。
工程量计算式为
V＝主墙间净面积×回填土厚度
＝（S底－L中×外墙厚－L内×内墙厚）×（室内外高差－地面垫层厚－地面面层厚）
5.土方运输
V＝V挖土（全部挖土）－V回填（基础、管道、房心）
C. 跪求Intergraph 的ImageStation SSK的资料
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I
NTERGRAPH_SSK介绍INTERGRAPH数字摄影测量系统
ImageStation SSK 是基于数字影象的数字立测图系统。它把解析测图仪、正射投影仪、遥感图象处理系统集成为一体，与 GIS (地理信息系统)以及 DTM (数字地形模型)在工程 CAD 中的应用紧密结合在一起，形成强大的具备航测内业所有工序处理能力的以 Windows 操作系统为基础的数字摄影测量系统。
此主题如下：
1、 获取原始数据
原始数据包括传统胶片相机拍摄的航片，这些胶片需要做扫描数字化。还包括数字航测相机获取的数字影像，以及卫星数据。
2、 创建摄影测量项目
给出整个作业所需的参数。
3、 定向
即摄影测量的空中三角测量。它根据在相片上量测的同名点计算出所有相片的姿态参数，从而建立起立体模型，以便进行下一步的数据采集工作。根据不同的配置，SSK提供半自动（ISDM）和自动（ISAT）空三模块。
4、 矢量数据采集
根据定向成果，在立体模型上进行矢量要素的采集。其成果是数字线划图。
5、 DTM采集
在立体模型上采集DTM要素。按不同的配置，SSK提供手工（ISDC）或自动（ISAE）采集模式。
6、 正射影像图制作
根据定向成果和DTM，就可以生成正射影像。同样，SSK按不同的配置，提供手工（ISBR，I/RAS C）和自动（OrthoPro）正射纠正、调色、镶嵌等功能。
SSK的硬件构成
SSK硬件部分：
· 高精度三维立体量测鼠标
用户的工作站需满足以下条件：
Pentium IV 处理器
内存1GB或上
显示器能支持120HZ的立体同步刷新频率
主机需有AGP PRO插槽
主机箱应为全尺寸机箱，以便装入显卡
双串口
400W的主机电源
操作系统为 Windows XP 或 Windows 2000 Pro。
3D Labs Wildcat II 5110/6110/7110 图形显示卡
CrystalEyes 或 Nuvision立体眼镜及发射器（或同类硬件）
SSK的软件构成
ImageStation 项目管理模块 (ISPM)
ImageStation项目管理模块(ISPM)提供航测生产流程所需的管理工具。这种中心数据管理和存储方式对用户非常有帮助，航测项目的建立和管理可以在任何一个能运行Windows NT, 2000,或XP的计算机上进行。
ISPM在生产中的重要作用：
可在标准的计算机上快速简单地进行航测项目的创建和数据管理
多个编辑工具和软件检查以防止错误数据输入
多个自动工具能快速建立项目，节省时间
输入输出工具能和其它摄影测量系统进行数据共享
图形工具、项目信息、报表等工具帮助用户确定量测点分布、点类型和空三成果等
可以对项目参数进行管理，为多个工作站服务
通过一个界面可以输入/输出文本数据，与多种第三方空三软件交换数据 引导工具能减少数据输入的错误
主要特点
可输入和编辑的项目数据包括项目、相机、控制点、相片和模型
引导工具帮助输入相机和航线数据
文本文件输入/输出：
InterMap 解析仪 (IMA)
ISDM-卫星空三模块 (LANDSAT, SPOT, IRS, and QuickBird)
PAT-M
PAT-B
BLUH
BINGO
地面控制点
相片坐标
外方位元素 (通用, GPS/INS, Applanix POSEO)
PEX, P-CAP, horex (Z/I Imaging 模拟和解析仪)
IKONOS
文本及二进制数据存贮
输入/编辑/删除 相机的格网坐标数据
数据拷贝功能可以在项目间拷贝数据
影象文件跟踪/项目状态管理
可产生项目、相机、控制点、相片和模型的报表
可输入不同类型和投影的扫描地图、正射影象和DTM
坐标系定义
坐标系转换
相片、控制点、量测点、弱区、DTM和正射影象等的图形位置显示
项目信息选项
影象工具（创建金字塔、格式转换等）
卫星影象处理所需的函数计算
输入外方位元素自动建立相片
输入相片坐标量测值自动建立相片
自动建立模型
自动旋转/计算旋偏角，增加/删除航线号，指定相机和相机方位角，旋转扫描线定向角，根据外方位元素定位相片，指定GPS/惯导数据的标准差
根据影象文件自动创建相片
通过拖拽文件自动更新文件路径
通过拖拽ISPM文件自动启动应用程序
ImageStation 数字测量模块 (ISDM)
ImageStation数字测量软件为摄影测量空三工作流程提供了强大的多片量测环境。ISDM生成的影象点坐标可以直接用于Z/I或第三方的空三计算软件。灵活的多窗口影象显示环境有助于高效量测多度重叠区的连接点。自动相关和在线完整性检查能提高精度、生产效率和可*性。影象增强和处理功能极大地帮助操作者进行量测。
ISDM在生产中的重要作用：
灵活的多窗口影象显示环境可以显示任意数量的影象并按不同缩放比例显示，为重叠区连接点的定位和量测提供方便
具备光束法平差和加密算法
实时平差计算和数据完整性检查能节省时间
为量测提供稳定易用的工具如挂起、增加、删除及恢复等操作。可以按多种方式选择特定点
通过优化的显示、易用的工具及影象显示的高度集成提高生产能力
当控制点和连接点量测完成马上就能进行平差计算并看到结果
量测环境的高度灵活性使用户极易使用
用户可选的统计指标和粗差探测有助于量测
主要特点
多相片显示及计算成果列表
可以按单片或立体方式显示
自动及手工内定向
自动及手工相对定向，手工绝对定向，单片后方交汇
同时对多航线影象进行量测并按顺序替换显示的影象
可显示任意数量的影象，相片量测支持手工或半自动
实时空三计算
航带内和航带间相片量测
在线/离线空三计算支持相对（无控制信息）和绝对模式
影象可在单片或立体方式下实时漫游
自动或交互式影象处理和增强工具
通过ISPM可将量测和空三成果转如第三方空三软件
相机和自检校允许自动选择参数
对GPS/惯导数据能处理偏移/漂移计算和天线偏移
用户可选成果统计值和粗差探测方式
利用空间影象有理函数处理IKONOS 空三加密
利用图形工具分析结果
能根据重叠度、点类型、残差值等以图形方式显示量测进程和观测点
根据中误差自动对点进行过滤
自动粗差探测
当从扫描地形图提取控制点时自动探测DTM
自动将点转刺到显示的其它相临相片
用户可定义热键开始应用程序
快捷键定义: F1-帮助, F2-所有量测窗口缩小, F3-所有量测窗口放大, F4-捕捉点, F5-保存, F6-按用户定义缩放所有量测窗口, F7-自动匹配开关, F8-连接点锁定开关, F9-选择立体像对, F10-转换测标, F11-左边相片移动, F12-右边相片移动, CTRL-D (W, R)- 删除, 挂起, 恢复
用户可以将ISPM文件拖入桌面上的程序图标来启动程序
假如使用错误的相机可以自动调整相片坐标
EO分析工具能检查GPS/惯导数据质量，无须量测连接点（或自动量测）即可进行空三计算
窗口排列方式可以定义及保存
ImageStation 立体显示模块 (ISSD)
ImageStation立体显示模块提供在MICROSTATION环境中的立体像对的显示和操作，如高精度三维测标跟踪，矢量数据立体叠加显示，立体漫游，影象对比度和亮度的调整等。
ISSD在生产中的重要作用：
舒适的立体观测能极大的提高生产力
比立体测图仪更大的视角能获得更高的精度和生产能力
影象自动锐化和增强提高影象的清晰度
比传统设备更容易使用，不易疲劳
允许多人同时观测，容易培训
主要特点
利用内置的ImagePipe 软件和支持立体显示的图形卡做平滑的立体漫游
支持立体重采样和原始影象-对原始影象做实时核线重采样
支持Z/I Imaging 定向模块的立体模型，如航片、卫片和数字相片
对比度和亮度的调整（有自动模式）
支持祯刷新和隔行刷新
支持多种输入设备：Immersion SoftMouse, Z/I Imaging Handheld Controller, Z/I Imaging 手轮脚盘, 大部分键可以用户定义
ISSD提供了一些测标，用户可以自己定义所需的测标
与MicroStation 高度集成–MicroStation的操作在立体漫游下也能执行
立体测标速度可调
支持由正射影象生成的立体像对
允许用户在相临模型间移动
与ISFC,ISDC，ISCADMAP/dgn高度集成；也能单独在MicroStation 运行或与第三方软件一起使用
支持常用的MicroStation 版本 (95, SE, J 和 V8)
立体缩放允许用户指定窗口比例尺或按相应的地图比例尺显示
动态缩放提供的平滑缩放类似立体测图仪的光学缩放效果
随时显示测标坐标
可按操作者习惯设置高度索引
立体眼镜可选多种工作方式。自动方式会在用户选菜单是关闭立体，让操作更方便
矢量数据显示在叠加面上，不会影响影象
在数字化等高线时可以设定高程值
支持多种窗口类型(MicroStation 窗口, 立体窗口stereo view, 左片单片窗口，右片单片窗口，单片影象窗口)
可以选择DGN文件的部分内容做漫游以加快速度。
所有的命令可以键入，这样能定义热键，提高生产力
具备自动匹配功能
ImageStation DTM采集模块 (ISDC)
ImageStation DTM 采集模块以交互方式在立体模型上采集数字地形模型数据，高程点、断裂线及其它地形信息。它也可以来编辑已有的DTM数据。用户通过它可以动态实时地看到三角网或等高线的变化。ISDC使用特征表定义地形特征。它也是ISAE的输入和接受部分。
ISDC在生产中的重要作用：
可针对每个项目灵活定义地形特征
利用图形编辑和分析有问题地区
通过实时反馈进行动态编辑
通过特定区域定义减少采集时间
通过特定区域定义减少ISAE处理时间
用于 ISAE 的界面
主要特点
用户可在立体模型上自定义采集区域
在特征表里定义地形特征，如断裂线、山脊线、山谷线、高程点等。特征的颜色、线形、线宽等均可定义
可以将其它要素如排水沟、道路边界等表示地形变化的要素作为地形特征引入ISDC
可以用弧、曲线、填充线等做为断裂线
支持卫星像对的DTM采集
能检查DTM点的高程范围
模型修改及操作，缓冲区编辑，特征标记及属性修改
允许用户定义不需要DTM的区域
能剔除ISAE在特定区域如房屋或树林等生成的DTM点
允许用户随时在立体模型上查看等高线
允许用户实时动态编辑三角网和等高线
使用队列处理技术帮助用户检查ISAE生成的有问题的DTM点
支持多种DTM文件格式
ImageStation 基础纠正模块 (ISBR)
ISBR是基于交互式和批处理的正射纠正软件，能处理航空和卫星数据，适合不同规模生产单位的需要。ISBR产生的正射影象可用于影象地图生产。它的操作界面简单易用，效率极高。
主要特点：
可以对ImageStation 的项目进行正射纠正
重采样和插值计算选项灵活
其他系统的项目用ISMS, ISDM,或ISAT做内定向之后亦可处理
使用规则格网或三角网的DTM
可将控制点展到DGN文件上对正射影象做精度检查
可以显示操作影象文件头信息
可操作多种影象格式，如INTERGRAPH或TIFF等
支持JPEG压缩
IRASC 遥感图象处理软件
IRASC是适用于制图、航测成图、地理信息系统及市政工程的图象处理软件。它能显示和处理二值、灰度和彩色影象。在整个生产流程中IRASC可随时对影象进行处理及增强，其主要工作包括：
· 显示（TIFF、GeoTIFF、TIFF World、JFJF、JPEG 2000、PCX、MrSID、ECW、NITF、IKONOS、QuickBird）
· 镶嵌
· 编辑
· 色调增强
· 纠正
· 绘图
生产当中原始影象一般应做预处理，IRASC提供相应的工具来改善影象质量。例如，对扫描影象或卫星影象上的细小瑕疵（扫描影象上的擦痕或灰尘）进行修补。还可以对某一区域进行填充或用其他影象上的内容来填充。它还提供方便的对比度、亮度调整工具。可以用假彩色来突出表现灰度影象上的特征。
IRASC支持地理定位。用它可以很方便的定义坐标系或做数据的坐标转换。它支持40多种坐标系统和200多种大地参考点和椭球体。用户可以按投影坐标或地理坐标读出影象上的坐标值。
IRASC的高级影象纠正功能支持子像元精度级的影象到地图的纠正，还支持自动匹配的影象到影象的纠正。
利用色调匹配和拼接线羽化功能，用户可以得到无缝的镶嵌影象。IRASC的空间滤波算法可以锐化影象和做边缘探测，也允许用户自定义滤波算法和边缘探测算子。利用以上这些功能IRASC能完全满足影象成图的需要。
选装模块
ImageStation 自动空三模块(ISAT)
ImageStation® 自动空三模块 (ISAT) 自动进行连接点生成和空三计算。它在做影象匹配时，利用内置的光束法自动产生多度重叠的连接点。ISAT 允许利用图形选择相片/模型/测区，项目大小不受限制，支持GPS/惯导处理（例如Applanix POSEO）、相机检校、自检校参数自动设置及分析、空三结果的图形分析等。ISAT 能支持内定向、连接点自动提取到空三计算及分析的全部流程。
ImageStation 自动DTM采集(ISAE)
ImageStation自动DTM采集(ISAE) 能根据航空或卫星立体影象自动生成高程模型。它利用影象金字塔数据结构和处理算法，并自动进行实时核线重采样。它生成的DTM模型可由ISDC进行编辑修改及用于ISOP等软件生成正射影象。
ImageStation 卫星空三模块 (ISST)
ImageStation 卫星空三模块基于ISDM，提供各种数字影象的多片量测环境。提供处理SPOT, IRS, QuickBird,和 Landsat的星历数据和轨道参数做空三计算。其它的ImageStation 产品可以做矢量数据/DTM采集和正射影象。
ImageStation 自动正射模块 (ISOP)
ImageStation OrthoPro自动正射模块是集成正射纠正功能的具备正射影象产品生产的全功能软件，包括正射任务计划、正射纠正、匀光处理、真实正射纠正、色调均衡、自动生成拼接线、镶嵌、裁剪和质量评估。它能将不同原始数据的坐标系转换为统一的成图坐标系。它将复杂的正射生产环节集成为一个简单高效的工作流。