⑴ 【ROS笔记】工作空间(workspace)、功能包(package)的介绍及创建
使用ROS进行机器人开发时，工作空间和功能包的概念至关重要。工作空间（workspace）是存放代码文件的文件夹，通常在Catkin编译系统下，包含src、devel、build、install四个目录。工作空间用于项目开发，不同项目可各自配置环境变量。功能包(package)是ROS的基本单元，包含节点、库和配置文件等。一个功能包的典型结构包括src、include、lib、share等文件夹，根据需要自定义创建。创建工作空间时，使用catkin_make命令编译整个工作空间，设置环境变量source devel/setup.bash以使环境生效。检查环境变量是否正确设置，可打印当前路径确认是否包含工作空间路径。若需在所有终端生效，可将环境变量设置添加到终端配置文件中。创建功能包使用catkin_create_pkg命令，指定功能包名称和依赖包。将功能包放在代码空间的src目录下。编译工作空间并设置环境变量后，功能包创建完成。若不同工作空间存在同名功能包，ROS通过覆盖机制解决冲突。所有工作空间路径记录在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中，优先查找最前端工作空间的功能包。若环境变量在~/.bashrc中固定，注意调整顺序以正确处理路径。查看环境变量和ROS_PACKAGE_PATH值以了解配置。