滑模变结构pdf

❶ 滑模变结构的原理：

滑模变结构控制的原理，是根据系统所期望的动态特性来设计系统的切换超平面，通过滑动模态控制器使系统状态从超平面之外向切换超平面收束。系统一旦到达切换超平面，控制作用将保证系统沿切换超平面到达系统原点，这一沿切换超平面向原点滑动的过程称为滑模控制。由于系统的特性和参数只取决于设计的切换超平面而与外界干扰没有关系，所以滑模变结构控制具有很强的鲁棒性。所设计的切换超平面需满足达到条件，即系统在滑模平面后将保持在该平面的条件。现在以N维状态空间模型为例，采用极点配置方法得到M(N<M)维切换超平面，控制器采用固定顺序控制器的设计方式，首先控制器控制任意点到Q1超平面（M维）形成M-1阶滑动模态，系统到达Q1超平面后由于该平面的达到条件而保持在该超平面上所以后面的超平面将是该超平面的子集；然后控制器采用Q1对应的控制规则驱动到Q1与Q2交接的Q12平面（M-1维）得到M-2滑动模态，然后在Q12对应的控制规则驱动下到Q12与Q3交接的Q123平面（M-2维），依次到Q123..m平面，得到最终的滑模，系统在将在达到条件下保持在该平面，使系统得到期望的性能。

❷ 滑模变结构控制实际控制电机什么参数

控制电机是什么参数的呢？这个的话它就是一个嗯半导体和绝缘体相结合的一个参数。

❸ 滑模控制的原理

滑模变结构控制的原理，是根据系统所期望的动态特性来设计系统的切换超平面，通过滑动模态控制器使系统状态从超平面之外向切换超平面收束。系统一旦到达切换超平面，控制作用将保证系统沿切换超平面到达系统原点，这一沿切换超平面向原点滑动的过程称为滑模控制。由于系统的特性和参数只取决于设计的切换超平面而与外界干扰没有关系，所以滑模变结构控制具有很强的鲁棒性。超平面的设计方法有极点配置，特征向量配置设计法，最优化设计方法等，所设计的切换超平面需满足达到条件，即系统在滑模平面后将保持在该平面的条件。控制器的设计有固定顺序控制器设计、自由顺序控制器设计和最终滑动控制器设计等设计方法[1]。现在以N维状态空间模型为例，采用极点配置方法得到M(N<M)维切换超平面，控制器采用固定顺序控制器的设计方式，首先控制器控制任意点到Q1超平面（M维）形成M-1阶滑动模态，系统到达Q1超平面后由于该平面的达到条件而保持在该超平面上所以后面的超平面将是该超平面的子集；然后控制器采用Q1对应的控制规则驱动到Q1与Q2交接的Q12平面（M-1维）得到M-2滑动模态，然后在Q12对应的控制规则驱动下到Q12与Q3交接的Q123平面（M-2维），依次到Q123..m平面，得到最终的滑模，系统在将在达到条件下保持在该平面，使系统得到期望的性能。

❹ 滑模变结构的重要意义：

受到越来越多的重视.该方法通过自行设计所需的滑模面和等效控制律 ,能快速响应输入的变换 ,而对参数变换和扰动不敏感 ,具有很好的鲁棒性 ,且物理制作简单。其最大优点是滑动模态对加在系统上的干扰和系统的摄动具有完全的自适应性,而且系统状态一旦进入滑模运动,便快速地收敛到控制目标,为时滞系统、不确定性系统的鲁棒性设计提供了一种有效途径，但其最大的问题是系统控制器的输出具有抖动。

❺ 求助《机械设计与制造》杂志今年8月份期刊的封面与目录图片或是PDF文件，急用！谢谢！ 急 急！

1

基于逆向工程技术的义耳赝复体设计唐斯扬;李彦生;1-2

2

三次均匀有理B样条曲线插补算法的研究陈伟华;张铁;3-5

3

半挂车牵引座鞍体的有限元模态分析陈秀梧;何仁;5-7

4

基于嵌入式WEB多功能家用机器人控制系统的设计孙进华;蒋梁中;8-10

5

基于AutoCADVBA的直线度和圆度误差评定软件的设计李军;李苏红;11-12

6

基于曲率的二维弯曲回弹补偿计算方法朱寅;陈振教;阮锋;周驰;廖娟;13-14

7

SLM激光快速成型设备的设计与开发陈光霞;曾晓雁;15-16

8

基于Pro/E的多头ZA蜗杆的全参数化设计孙剑萍;汤兆平;17-18

9

散乱点云的拓扑结构重建算法的研究倪敏敏;何雪明;薛莹;邓杨;19-21

10

鼓风机叶轮过盈配合的有限元数值仿真陈启明;黄文俊;胡四兵;王鹏亮;于跃平;21-23

11

装载机侧置式油箱的有限元分析与改进设计王虎奇;何海钊;卢海燕;24-25

12

圆柱滚子轴承内圈在冷辗扩有限元分析中毛坯形状及尺寸的确定闫素倩;杨伯原;张洛平;26-27

13

R型变压器铁芯裁剪曲线算法研究欧阳玉平;郭帅;戴乐寅;28-29

14

齿轮的参数化设计与三维建模的方法研究何幸保;高英武;汤楚宙;罗军;30-32

15

单缸柴油机喷油系统的模拟计算与试验研究徐振伟;尹必峰;刘胜吉;李菁;张新;程用科;32-34

16

顶驱动力水龙头有限元分析与结构优化邱亚玲;贺敏;王维;杨德胜;莫丽;35-37

17

打结器试验台的设计布库;万其号;李岩;黄伟;37-39

18

剪刃侧隙对飞剪剪切断面质量影响的有限元分析王勇勤;吴沙;严兴春;赵才华;40-41

19

基于叶素-动量理论及有限元方法的风力机叶片载荷分析和强度计算赵峰;段巍;42-44

20

基于原型的义肢机构的创新设计周万春;周铜;王栋;45-46

21

一种小线段的非对称S曲线速度规划与前瞻算法陈光胜;梅雪松;47-49

22

ITER内馈线支承系统的结构设计与分析傅丽莹;许贤良;宋云涛;陈永华;50-52

23

高精度超声波辅助珩齿装置设计张秀亲;王时英;吕明;53-55

24

衬套离散化建模方法在汽车悬架仿真分析中的应用柳杨;55-57

25

基于VC++的STEP-NC程序生成器研究及实现陈伟雄;姚锡凡;58-60

26

神经网络在冷剪机曲轴优化中的应用梁伟;王杰;王玫;60-62

27

喷炬新模型在平面喷涂轨迹优化中的应用研究龚俊;陆保印;曾勇;63-65

28

新技术在滚切剪机设计中的应用楚志兵;董军;黄庆学;66-68

29

基于NX的复合机床后处理器开发与应用夏爱宏;戈迎喜;69-70

30

微孔砂轮射流冲击内外冷却技术在钛合金磨削中的应用研究陈晓梅;张德明;靖崇龙;许建伟;周久兵;窦智宇;李志春;71-73

31

混沌粒子群算法在电液伺服阀优化设计中的应用田婷;贺利乐;74-76

32

复杂曲面零件在线检测系统的开发与应用邓海祥;诸进才;何超杰;76-78

33

三相分离器设计及其应用蔡金龙;韩永嘉;张鹏宇;郑志;79-81

34

基于灰色关联理论的作业车间调度中的应用研究孙华;戴跃洪;81-82

35

一种新型工业电加热器的开发与应用华同曙;丁建宁;谭克;李锦春;83-84

36

基于键合图的多能域耦合系统自动化建模与仿真王中双;刘德刚;85-87

37

三元催化器的消声特性研究张兆合;张浩;88-90

38

涡轮增压器用电液比例阀电磁铁的研究张宜华;屈盛官;宋现锋;李小强;夏伟;91-93

39

空气主动悬架自适应Fuzzy-PID控制研究陈立付;潘公宇;张庆庆;94-96

40

微矩形沟槽热管传热极限模型和实验研究练彬;欧元贤;97-99

41

点火线圈骨架导线接触片弯曲设备研制周潘伟;谈士力;周涛;100-102

42

一种新型的多足仿生机器人的机构设计与研究臧红彬;103-105

43

纵向拼焊板V形自由弯曲及回弹模拟研究齐麦顺;105-107

44

基于COSMOSWORKS的固定球阀密封比压的分析研究郝刘峰;彭䶮;秦立林;108-110

45

基于UG平台的离心泵叶片的三维几何建模及优化王宏伟;余学军;刘小兵;张惟斌;110-111

46

汽车前轴制坯辊锻工艺分析与三维数值模拟李如雄;王金铝;112-114

47

基于模糊综合评价法的机械制造工艺方案选择时高伟;王优强;孙文丽;114-115

48

基于ANSYS的轴向磁化磁环位置特性的研究贾东方;汪希平;李文鹏;田丰;钱婧;116-118

49

强化传热微沟槽圆管压扁变形过程研究邓大祥;118-120

50

端面法磨削玻璃时减振技术研究李晋;程全;武良臣;121-123

51

Ni-P-MoS_2化学复合镀层的制备及自润滑性能研究曹剑;123-125

52

基于IMAGEWARE风扇叶反求与快速原型制作王小军;126-127

53

不同工质沟槽式微热管传热性能实验研究何中坚;周宏甫;128-130

54

基于组件元的机电产品多领域集成方法研究雷春丽;芮执元;131-133

55

沟槽式微热管弯曲变形特性研究陈伟彬;133-135

56

异形瓶分件供送变螺距螺杆的三维实体建模李军霞;史荣;姚云峰;高静娜;136-138

57

逆向工程实体模型重建技术研究慈瑞梅;139-141

58

干式串联铁心电抗器振动噪声控制研究刘旺玉;李静;张勇;朱江;141-143

59

多功能制孔执行器的研制罗和平;刘春时;李焱;林剑锋;闫海;张传思;144-146

60

基于电磁力反馈的浮力测量系统研制任丰兰;邵家云;146-147

61

汽轮机低压缸漏汽的原因分析与研究肖增弘;孟召君;王雷;王中利;148-150

62

风场风速特性的研究张舜德;高文元;王现青;褚金;150-151

63

基于MRDS的工业机器人仿真研究王宏;张东来;李兵;152-154

64

基于OpenGL的喷涂机器人喷枪轨迹优化仿真胡裕渊;赵德安;姬伟;李发忠;155-156

65

XK714G数控铣床经济切削状态下零件尺寸精度试验研究姜志宏;张晓莉;157-158

66

双足移动型爬壁机器人吸盘力学性能研究毛志伟;杨志斌;周少玲;张华;郑国云;159-161

67

移动焊接机器人滑模控制研究王武;赵正印;葛瑜;162-163

68

基于蚁群算法路径规划的收敛性分析刘军;刘广瑞;164-165

69

基于冷镦机理的绿色切削技术的研究朱红萍;李莉敏;陈沈融;阮和根;166-167

70

开放式机器人解释器的研究王浩;谢存禧;167-168

71

基于反演的机器人滑模变结构控制研究薛小峰;高阳;田志祥;169-170

72

基于EMC2的并联运动机床的控制系统设计与仿真李滨城;杨丹;顾金凤;171-172

73

移动机器人的准滑模控制研究高阳;薛小峰;田志祥;173-175

74

基于单因素实验的钛合金砂带磨削砂带寿命研究及分析肖贵坚;黄云;黄智;刘瑞杰;175-177

75

一类新型全解耦三平移并联机器人机构的构型设计石志新;叶梅燕;178-180

76

基于SolidWorks的巡线机器人机械本体设计及越障运动仿真余晓鑫;田联房;王孝洪;毛宗源;贾宇辉;180-182

77

基于单片机控制小型开放式数控平台设计叶健敏;高志;胡秀亮;王涛;183-184

78

慢走丝电火花线切割加工精度影响因素的研究冯巧波;周佳骏;185-186

79

超声内圆磨削系统新型振子的仿真和实验研究殷振;李华;李艳;谢鸥;187-189

80

面向SolidEdge的参数化标准件图库开发方法王小虎;殷国富;徐雷;190-192

81

PEMFC系统数据采集性能研究李宗涛;刘小康;袁伟;潘敏强;193-195

82

高速列车轮轴过盈配合性能分析卢萍;崔大宾;王宁;196-198

83

铝型材挤压成形过程金属流动状态的数值模拟王尧;周照耀;潘健怡;刘亮;吴苑标;198-200

84

立式加工中心立柱结构动态分析与优选刘江;唐传军;张旦旦;201-202

85

货车保险杠低速碰撞性能仿真张立;钱立军;吴阳年;203-204

86

基于ANSYS滚动直线导轨副钢球制造误差的研究孙俊兰;姜大志;205-206

87

基于模糊控制的风力发电机组低风速时最大风能追踪控制仿真研究杨晓红;葛海涛;207-209

88

U型立体仓库系统的排队论模型建立及系统作业参数分析董皓;康会峰;赵春艳;杜亚江;蒋兆远;210-212

89

伺服曲柄压力机的刚性连接分析赵婷婷;贾明全;212-213

90

汽车前悬架总成的耐久性仿真研究王成龙;周震华;214-216

91

基于整体应力分析的定模板疲劳强度校核周雄新;欧笛声;216-217

92

用接触法模拟盲孔螺栓的联接作用夏卫明;嵇宽斌;218-220

93

大展弦比机翼结构拓扑优化研究刘洋;王富生;岳珠峰;220-222

94

基于FEM的超声电机设计研究陈兴洲;223-225

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5BF-3型水果分级机动力学分析周晓蓉;黎培辉;杨坚;225-226

96

飞机柔性夹具的应用与研究吴灿云;王新乡;胡国清;唐实;范柄林;万世明;孙根娣;崔雅文;燕继明;刘明华;227-229

97

连接板多工位级进模设计贺平;陶丽君;刘占军;王哲峰;230-231

98

可重构多功能冲压模具虚拟装配及工作过程仿真郭玉琴;辛贺义;231-233

99

冲压模架参数化系统的设计研究辛舟;曹兰兰;234-235

100

短间距正反拉伸工艺及模具改进王立志;赵宇;罗锡;邢记星;236-237

101

基于3DSMAX和VIRTOOLS技术的夹具虚拟装配系统研究范孝良;李玉珍;茅兴飞;237-239

102

特殊形状冲压连接的模具设计王江涛;申明倩;240-242

103

模具数控加工切削参数优化方案模糊综合评价龚肖新;芮延年;242-244

104

基于Pro/E的工业用低速齿轮三维模具设计董渠;王传洋;245-246

105

基于PLM的部队车辆管理信息系统研发李英林;汪永超;刘勇;余显芳;金轩;247-249

106

面向协同设计的产品信息模型研究许琦;250-251

107

混流生产车间布局研究王进;樊树海;252-253

108

基于Solidworks轿车门窗升降机铆压平台设计陈华;254-255

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基于零件族的定制产品自动装配技术研究史俊友;付玲;孙一镔;刘军科;256-258

110

基于AutoMod仿真平台的有色金属立体仓储存放系统仿真分析蒋兆远;康会峰;黄新春;258-260

111

基于影像测量技术的工件主动寻位问题研究王庆霞;李蓓智;261-263

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太阳能光伏发电二轴跟踪机构的研究现状及发展趋势陈建彬;沈惠平;丁磊;危凤江;264-266

113

复杂网络在制造业中的应用分析谌炎辉;赵辉煌;陈岳坪;胡义华;267-268

114

北京祥升行:光盘印刷刻录机使增值服务变盈利项目269

❻ 滑模变结构的特点：

在普通的滑模控制中 ,通常选择一个线性的滑动超平面 ,使系统到达滑动模态后 ,跟踪误差渐进地收敛为零 ,并且收敛的速度可以通过选择滑模面参数矩阵来调节。但理论上讲 ,无论如何状态跟踪误差都不会在有限的时间内收敛为零。Ter minal滑模控制是通过设计一种动态非线性滑模面方程实现的 ,即在保证滑模控制稳定性的基础上 ,使系统状态在指定的有限时间内达到对期望状态的完全跟踪。

❼ 滑模变结构的优点：

滑模控制的优点是能够克服系统的不确定性, 对干扰和未建模动态具有很强的鲁棒性, 尤其是对非线性系统的控制具有良好的控制效果。由于变结构控制系统算法简单 , 响应速度快 , 对外界噪声干扰和参数摄动具有鲁棒性，在机器人控制领域得到了广泛的应用 。变结构控制作为非线性控制的重要方法近年来得到了广泛深入的研究 ,其中一个重要的研究分支是抑制切换振颤 ,这方面已取得了不小的进展，提出了等效控制、切换控制与模糊控制的组合模糊调整控制方法,其中等效控制用来配置极点 ,切换控制用来保证不确定外扰存在下的到达过程 ,模糊调整控制则用来提高控制性能并减少振颤.研究了一类非线性系统的模糊滑模变结构控制方法 ,设计了滑模控制器和 PI控制器的组合模糊逻辑控制器,充分发挥了各控制器的优点.提出了基于有限时间机理的快速Terminal滑模控制方法并给出了与普通 Terminal 滑模控制性能的比较.

❽ 什么是 自适应滑模变结构控制

自70年代异步电动机矢量变换控制方法提出，至今已获得了迅猛的发展。这种理论的主要思想是将异步电动机模拟成直流机，通过坐标变换的方法，分别控制励磁电流分量与转矩电流分量，从而获得与直流电动机一样良好的动态调速特性。这种控制方法现已较成熟，已经产品化，且产品质量较稳定。因为这种方法采用了坐标变换，所以对控制器的运算速度、处理能力等性能要求较高。近年来，围绕着矢量变换控制的缺陷，如系统结构复杂、非线性和电机参数变化影响系统性能等等问题，国内、外学者进行了大量的研究。

1985年，德国的Depenbrock教授提出一种新的控制方法，即异步电动机直接转矩控制系统。它就是上述研究的结果。它不需要坐标变换，也不需要依赖转子数学模型，理论上非常诱人。实验室条件下也已做出性能指标相当高的样机。只是还有些问题未解决，如低速时转矩观测器和转速波动等，未能产品化。现在市面上自称实现了转矩直接控制的系统，大多都是或者采用了将磁链定向与直接转矩控制相结合的方法，低速时采用磁链定向矢量变换控制，高速时采用直接转矩控制。或者同时观测转子磁链，作为直接转矩控制系统的校正。一来这种方法平稳切换的时机较难确定，目前德国大学的博士正在研究这个问题；二来如果低速时采用磁链定向矢量控制，或采用观测转子磁链的方法，还是要依赖转子参数。也就是说只要有转子磁链的成分在里面，就还是对转子参数较敏感。无法体现直接转矩控制的优势。看来，完全的转矩直接控制离产品化还有一段距离。

除此之外，基于现代控制理论的滑模变结构控制技术、采用微分几何理论的非线性解耦控制、模型参考自适应控制等等方法的引入，使系统性能得到了改善。但这些理论仍然建立在对象精确的数学模型基础上，有的需要大量的传感器、观察器，因而结构复杂，有的仍无法摆脱非线性和电机参数变化的影响，因而需进一步探讨解决上述问题的途径

❾ 滑模变结构的简介

滑模变结构控制作为一种特殊的鲁棒控制方法，在解决不确定非线性系统的控制问题上显示出了巨大的生命力。
变结构控制系统的特征是具有一套反馈控制律和一个决策规则，该决策规则就是所谓的切换函数，将其作为输入来衡量当前系统的运动状态，并决定在该瞬间系统所应采取的反馈控制律，结果形成了变结构控制系统。该变结构系统由若干个子系统连接而成，每个子系统有其固定的控制结构且仅在特定的区域内起作用。引进这种变结构特性的优势之一是系统具有每一个结构有用的特性，并可进一步使系统具有单独每个结构都没有的新的特性，这种新的特性即是变结构系统的滑动模态。滑动模态的存在，使得系统在滑动模态下不仅保持对系统结构不确定性、参数不确定性以及外界干扰等不确定性因素的鲁棒性，而且可以获得较为满意的动态性能。迄今为止，变结构控制理论已经历了50年的发展历程，形成了自己的体系，成为自动控制系统中一种一般的设计方法。它适用的控制任务有镇定与运动跟踪等。

❿ 滑模控制的优点

滑模控制的优点是能够克服系统的不确定性, 对干扰和未建模动态具有很强的鲁棒性, 尤其是对非线性系统的控制具有良好的控制效果。由于变结构控制系统算法简单 , 响应速度快 , 对外界噪声干扰和参数摄动具有鲁棒性，在机器人控制领域得到了广泛的应用 , 也有学者将滑模变结构方法应用于空间机器人控制。变结构控制作为非线性控制的重要方法近年来得到了广泛深入的研究 ,其中一个重要的研究分支是抑制切换振颤 ,这方面已取得了不小的进展，提出了等效控制、 切换控制与模糊控制的组合模糊调整控制方法,其中等效控制用来配置极点 ,切换控制用来保证不确定外扰存在下的到达过程 ,模糊调整控制则用来提高控制性能并减少振颤.研究了一类非线性系统的模糊滑模变结构控制方法 ,设计了滑模控制器和 PI控制器的组合模糊逻辑控制器,充分发挥了各控制器的优点.提出了基于有限时间机理的快速 Terminal 滑模控制方法并给出了与普通 Terminal 滑模控制性能的比较.设计了针对参数不确定与外干扰的非奇异 Teminal 滑模控制方法 ,并提出了分等级控制结构以简化控制器设计.上述这些方法在实际系统中虽然得到了有效应用，但无论是自适应滑模控制还是模糊神经网络控制 ,均增加了系统复杂性与物理实现难度.显然,寻找具有良好效能并易于实现的控制。