Ⅰ 安川鱼鳞焊指令
摘要 4、移动命令
Ⅱ 安川机器人jump命令怎么用，还需要什么登录什么的，谢谢
在你要跳转到的行数前写一个标记就可以了，然后JUMP到这个标记
Ⅲ 安川机器人shckrst是什么命令
P000存储的是位置坐标数据，X,Y,Z,RX,RY,RZ;建立用户坐标系，手册上有专门的说明，~~后发给你
Ⅳ 安川机器人带p的移动指令是怎么设点位的看下图，刚接触求指教
移动指令主要有MOVJ（关节移动），MOVL（直线移动），MOVC（圆弧移动）等。其功能是控制机器人以移动命令规定的方式和速度运行到命令指定的位置。
Ⅳ 安川机器人movs命令怎么用
MOVJ 功能
再生运转时，移动至所教点之路径为关节路径
(VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。
范例
MOVJ VJ=50.00 PL=2
关节路径移动，速度50.00%精度等级2。
MOVL 功能
再生运转时，移动至所教点之路径为直线路径(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
范例
MOVL V=120 PL=3
直线路径移动，速度120.0mm/s位置精度等级3。
MOVC 功能
再生运转时，移动至所教点之路径为圆弧路径(V=0.1至
1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)
范例
MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120
此圆弧路径移动，速度120mm/s
MOVS 功能
再生运转时，移动至所教点之路径为曲线路径。
此指令较少使用因其间曲线=不规则线所以较难教导程序
范例
MOVS V=150
以曲线路径移动，速度150mm/s
运动指令-2
IMOV 功能
以直线路径移动以特定的增量去作动。
范例
IMOV P012 V=120
以直线路径增量移动参考P变量所设值速度为120mm/s
REFP 功能
再生运转时走编织路径之参考点。
范例
REFP 1
SPEED 功能
速度值之设定
范例
SPEED VJ=50 V=1250
二、输出输入信号指令
DOUT 功能
一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF
范例
DOUT OT#(12)=ON
使外部RELAY 12 ON
DIN 功能
将外部输入信号读入
范例
DIN B16 IN#(16)
IN#16 ON ，则B16=1，IN#OFF则B16=0
PULSE 功能
使外部RELAY ON一段时间，时间一到自动OFF T=0.1
至3秒，假使时间未设定，则自动设0.3秒
范例
PULSE OT#(10) T=60
使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自动
WAIT 功能
等待一输入信号或与设定相符
范例
WAIT IN#(12)=ON T=10
等待IN#(12)=ON才能在执行下去，*多等10秒
POSOUT 功能
当运动路径，进入预先设定范围内，自动使一相对应之OUTPUT
ON当运动路径，离开此范围则OUTPUT OFF，可设八组。
范例
POSOUT PM#(1)
**组POSOUT
NWAIT 功能
不等待此行运动路径执行后立即明向下执行程序
范例
MOVL V=100 NWAIT
运动路径一移动就执行下一行程
三、控制类指令
JUMP 功能
跳至预设之“米”行或程式，执行指令。
范例
JUMP JOB :HARA IF IN#(24)=ON
如果IN#(24)=ON则跳至执行HARA程式
功能
JUMP 指令程式的标号
范例
*123
标号 123
CALL 功能
呼叫设定之副程式
范例
CALL JOB :GG IF IN#(12)=ON
如果IN#(12)=ON则执行副程式GG
RET 功能
回至上一层程式
范例
RET IF IN#(20)=ON
如果IN#(20)=ON则回至上一层次程式
END 功能
程序结束指令
范例
END
NOP 功能
程序开头指令
范例
NOP
TIME 功能
暂停时间(T=0.01至655.35sec)
范例
T=12.50
暂停12.5秒后执行下一指令
CWAIT 功能
等待NWAIT指令，那一行指令执行完毕才继续执行下一行指令
范例
CWAIT
IF 功能
判别指令
范例
JUMP*12 IF IN#(24)=OFF
如果IN#(24)=OFF就跳至标号*12行
UNTIL 功能
此行运动指令一直移动，直到一输入讯号才停止
范例
MOVL V=144 UNTIL IN#(6)=ON
直线路径持续移动，速度144mm/s直到IN#(6)=ON时才停止
PAUSE 功能
暂停
范例
PAUSE IF IN#(9)=OFF
假如IN#(9)=OFF系统暂停
STOP 功能
停止且机器人伺服马达电源切掉
范例
STOP IF IN#(10)=OFF
如果IN#(10)=OFF系统暂停且ROBOT伺服马达电源切除
四、平移指令
SFTON 功能
平移开始指令，RF:机器人坐标TF:工具坐标UF#:使用者坐标
范例
SFTON P12
平移开始，平移量为P变数P12所设之值
SFTOF 功能
平移结束
范例
SFTOF
五、运算指令
ADD 功能
运算指令加，将二数相加，而将值存于**数
范例
ADD 112 113
将112加113所得之值存于112
SUB 功能
运算指令减，将二数相减，而将值存于**数
范例
SUB 112 113
将112减113所得之值存于112
MUL 功能
运算指令乘，将二数相乘，而将值存于**数
范例
MUL 112 113
将112乘113所得之值存于112
DIV 功能
运算指令除，将二数相除，而将值存于**数
范例
DIV 112 113
将112除113所得之值存于112
INC 功能
每执行一次加一
范例
INC I43
将每次加一完的总合所得值存于I43
DEC 功能
每执行一次减一
范例
DEC I43
将每次减一完的总合所得值存于I43
AND 功能
罗辑指令，将二数AND后将结果存于**数
范例
AND B11 B13
将B11与B13 AND后结果存于B11
OR 功能
罗辑指令，将二数OR后将结果存于**数
范例
OR B11 B13
将B11与B13 OR后结果存于B11
NOT 功能
罗辑指令，将二数NOT后将结果存于**数
范例
NOT B11 B13
将B11与B13 NOT后结果存于B11
XOR 功能
罗辑指令，将二数XOR后将结果存于**数
范例
XOR B11 B13
将B11与B13 XOR后结果存于B11
SET 功能
令**数之值等于第二数之值
范例
SET I12 I20
将I20之值存于I12
SETE 功能
令P变数轴之值等于第二数之值
范例
SETE P001(2) D01
将D01值存于P001之Y值
GETE 功能
令**数之值等于P变数轴之值
范例
GETE D06 P012(4)
将P012 Tx之值存于D06
CNVRT 功能
将位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE
范例
CNVRT P000 P001
将P001之位置坐标PULSE TYPE变成XYZ TYPE而存于P000
CLEAR 功能
清除指令，可接BIDR等变数
范例
1.CLEAR B00 2.CLEARB00 ALL
1.清除B00之值使为 0 2.清除所有B变数使其值为 0
SIN 功能
将第二数SIN后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
范例
SIN R00 R01 (R00=SIN R01)
COS 功能
将第二数COS后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
范例
COS R00 R01 (R00=COS R01)
ATAN 功能
将第二数TAN后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
范例
TAN R00 R01 (R00=TAN R01)
SQRT 功能
将第二数开平方后值存回**数
(只能用于常数及R变数)
范例
SQRT R00 R01 (R00=R01开平方)
六、焊接工作指令
ARCON 功能
起弧指令
范例
ARCON AC=230 AVP=90 T=1.00 V=160
ARCOF 功能
收弧指令
范例
ARCOF AEF#(1)
ARCCUR 功能
**值电流值指令
范例
ARCCUR AC=200
ARCVOL 功能
**值电压值指令
范例
ARCVOL AVP=100
AWELD 功能
电流值指令(-14.1V至+14.1V)
范例
AWELD 12
VWELD 功能
电压值指令(-14.1V至+14.1V)
范例
VWELD 2.5
WVON 功能
摆弧开始
范例
WVON WEV#(12)
WVOF 功能
摆弧结束
Ⅵ 安川怎样附加sync命令
此命令 通常与移动指令的附加项目NWAIT标签对等进行使用。 GETARG 通过此命令，用户可以调用指令以及宏指令的自变量接收指 令
Ⅶ 安川机器人怎样编程
先创建程序名，然后执行程序，将机器人移动到你想要的位置后，选择插补方式，然后按回车建，就行了。
Ⅷ 安川机器人移动喷涂仿真问题
这是安川机械人程式编码，我用来5年，没什么意思，大概给你说一下：
SYEND CV#(1) 程式名
'
SYSTART CV#(1) STP=10 喷涂起点位置（自动生成的，把喷枪移到你想要的点就出现了）
SPYON （命令开始）
SYMOVL C0001 V=1200.0 CV#(1) CTP=0.000
SYMOVL C0002 V=1200.0 CV#(1) CTP=0.000
SYMOVL C0003 V=1200.0 CV#(1) CTP=0.000 （3个点位，V=1200表示移动速度，这个可以更改的，最高2000（标准最高1800）
SPYOFF （命令完成）
希望有帮助，既然有安川机械人就有人会啊，叫他们叫你编程，这些都是命令，记住就可以了，没事多看看现在你们生产的运用的程式。研究研究
希望对你有帮助。觉得有用给分哦！！！！
Ⅸ 在网上看的的安川机器人资料当中PULSE命令，如下图例2提到给20、21端口0.3秒的脉冲输出，0.3秒是怎么来的
这是动作信号输出的周期时间，如果不指定T等于多少，那就默认是0.3秒。（该图的上半页上有基本语法说明啊，请仔细看）
Ⅹ 安川机器人仿真软件怎么插入密钥
步骤如下：
1、输入以下命令：slmgripkXXX(XXX你的密钥），按回车键后将弹出“成功的安装了产品密钥”的提示窗口；
2、继续输入以下命令：slmgrato，按回车键后将弹出“成功的激活了产品”的提示窗口；
3、最后输入以下命令：slmgrxpr，按回车键后，将弹出窗口，提示“批量激活的过期时间”。