⑴ ROS多机的通讯配置
想在PC上直接按键控制树莓派上的乌龟运动，要如何操作呢？
主机与树莓派信息如下:
相互ip可以通，因为未添加hostname ip映射，相互无法通过hostname联系
PIBOT 相关配置如下
ROS 主机(树莓派等)
PC
多机通讯只能有一个master存在，所有都设置 ROS_MASTER_URI 为 http://MASTER_IP:11311 , 各个终端要能相互通讯就必须设置自己的ROS_IP。
PIBOT提供一键配置脚本，只需要根据提示输入即可配置上面参数
复制上面脚本保存至文件 init_env.sh ,执行 bash init_env.sh , 按照提示输入
source ~/.piborc 当次生效或使用下面命令写入到bash的环境变量中
⑵ RouterOS命令行配置
本文主要讲述RouterOS命令行配置
上篇文章 RouterOS 安装 winbox 配置 都可在 此找到 使用VMware来安装MikroTik RouterOS_网络经验
在此感谢作者，命令行配置如下：
ROS配置 IP 网卡信息
ROS配置 IP 网卡信息
1.查看配置网卡
输入/interface可以简写为 /int
进入网卡配置项
再输入pri ,查看网卡配置
默认的网卡名都是ether1 ,ether2这样类似的,上面的是我修改过网卡名的 修改网卡名的命令为 : interfaceset num name=newname
比如我想修改序列号为0的网卡名为内网 lan 可以这样: set 0 name = lan 2. 添加 IP 地址
输入命令: /ip address或 简写 为 /ip add
接着输入: add address=192.168.0.1/24 interface=lan
输入pri ,可以查看添加结果,如下图:
删除IP地址可以用 interface remove num 命令,
另外,可以输入 ? 可以得到当前项的帮助信息。
在另台机上ping 192.168.0.1 -t ,在 2个网卡里分别插上网线试下 ,看那个 能 ping 通,以判断 2个网卡那个是内网网
卡lan ,确定后就可以用 http://192.168.0.1 访问了 ,当然本机 IP 地址也要 同网段才行,如下图:
修改密码可以用/ password或 简写 为
/pass
命令行改网卡mac:
1. /interface ethernet set LAN mac-address=aa:bb:cc:dd:ee:ff
⑶ ros 2.9.27 的破解命令是什么
设置好要安装的router，按A，再按 I，接着按N，再按Y，稍等安装2.927中，，，提示按回车重新启动机器，启动后提示按Y，然后进入登入界面（我的是破解版所以到登入界面），输人默让帐号admin，密码为空，进人后输入y回车，再Q回车，接着我查看网卡：命令看下面操作：interface--print,硬件正常的情况下，设置网卡名称网络：set 0 name = lan 意思是设置0的网卡为局域网用的网卡 ，set 1 name = wan ,意思是设置1的网卡为外网电信网卡用的标示，接着看操作：按/返回主操作面，setup安装，按A---再回车设置你要设置的局域网IP：192.168.1.1/24 （看清楚是局域网lan）回车，设置网关 0.0.0.0回车，接着退出按X，按2次，接下来ping 192.168.1.1 能通设置证明 成功，然后用IE打开http://192.168.1.1 进网站下载左上角的winbox 进人以下的设置：
routet os 设置好lanIP 后 用http://IP 下载winbox 进入以下操作：
给你的网卡改名字，这个是个好习惯！
interfaces -----> ether2-->lan ether1-->wan
接着给另一个网卡添加IP 也就是电信或者是网通给你的IP地址（外网IP）
ip--->address----> + 如果你有路由表的话，可以用FTP上传到路由上
如下表：
Address Network Broadcast interface
IP： 外网IP/29 外网IP 外网IP wan
192.168.1.0/23 192.168.0.0 192.168.1.255 lan
现在就要做nat共享上网了。
在ip--->firewall-->nat
增加一条规则 src.address 这里写自己整个网段！
网段为192.168.1.0-192.168.1.255就写这样192.168.1.0/23
action 里选 masquerade 这样就可以了，这样网吧就可以上网了
3步：限速脚本的编写！ 防火墙脚本（包括防SYN的）
4、绑定ARP
用超级管理员账号登录，IP-----ARP，这样可以看到 一行行的 IP和MAC地址，"
这些就是内网有网络活动的计算机。选中一个，双击，点右下角的TOOLS----，选COPY----点OK，依次
进行，全部绑定后，来到WINBOX的INTERFACE选项，双击内网网卡，在ARP选项里，选择“replay-only”
至此，通过ROS绑定IP完毕，这样下面客户机只要一改IP，那么它就无法和网关进行通讯了，当然也无法
使主机吊线了。
5、怎么样把ROS的各种设定导出(共享?) 使用export命令导出，使用import命令导入。
如：导出全部配置命令为：/export file=xxxw
导入配置命令：/import file=xxx
导出防火墙配置的命令：/ip firewall export file=xxx
备份设置：files-->backup 再用ftp client download备份文件
恢复设置：ftp client upload 备份文件；files --> restore2G
6、备份和恢复设置
用WINBOX登陆，注意用ADMIN帐号，在左边是不是有个FILES，点对话框上面的BACKUP，这样就把当前的
设置保存一个文件里面了，再用IE登陆你的路由，用ftp://网管帐号：密码@路由IP:端口，登陆到你的路
由后就会到你保存的文件了！用IE直接下载吧！
当你重新安装时，只要把内网弄通，用IE再登陆你的路由，把这个设置文件传上去，在WINBOX左边下面有
个TE开头的英文，这是终端模拟，点开后就像在路由上操作一样，用以下命令恢复你以前的设置：
system回车
backup回车
load name=你保存的设置文件名 回车
提示重启就一下子恢复到你以前设置了
是不是方便实用啊？
大家可能会说用WINBOX备份不爽，那我们也可以用终端备份呀！
在WINBOX左边下面有个telnet开头的英文，这是终端模拟，点开后就像在路由上操作一样，用以下命令备
份你以前的设置：
system回车
backup回车
save name=你保存的设置文件名 回车
建议文件名用日期表示可以很直观。这样就按你的文件名保存了。
用LOAD NAME命令就是恢复了。。。
如果设错了规则或者地址，造成win不能进入管理界面，可以这样复原：
使用 admin 登陆
system 回车
reset 选择 y
将删除所有改动，恢复新装的状态
这个是恢复到出厂设置，很适合刚开始设置ROUTEOS时用用！
15、备份ROUTEOS
可以用GHOST8。0备份，注意是要用全盘备份，DISK TO IMG才行
⑷ ros设置的备份和恢复的命令是什么
备份和恢复设置
可以用WINBOX登陆，注意用ADMIN帐号，在左边是不是有个FILES？点开，再点对话框上面的BACKUP，这样就把当前的设置保存一个文件里面了，再用IE登陆路由，用ftp://管帐号：密码路由IP:端口，登陆到路由后就会到保存的文件了！用IE直接下载，
当重新安装时，只要把内网弄通，用IE再登陆路由，把这个设置文件传上去，在WINBOX左边下面有个TE开头的英文，这是终端模拟，点开后就像在路由上操作一样，用以下命令恢复你以前的设置：
system回车backup回车load 回车，
提示重启就一下子恢复到以前设置了，也可以用终端备份，
在WINBOX左边下面有个TE开头的英文，这是终端模拟，点开后就像在路由上操作一样，用以下命令备份以前的设置：
system回车backup回车save 回车，
建议文件名用日期表示可以很直观。这样文件名保存。
用LOAD NAME命令就是恢复。
恢复路由本身默认值。
如果设错了规则或者地址，造成win不能进入管理界面，可以这样复原：
使用 admin 登陆system 回车reset 选择 y将删除所有改动，恢复新装的状态
这个是恢复到出厂设置，很适合刚开始设置ROUTEOS时用用，
备份ROUTEOS可以用GHOST8。0备份，注意是要用全盘备份，DISK TO IMG才行。
简单化输入ROUTEOS只要输入前两位字母就可以。
⑸ ROS 计算图级,理解ROS 节点、话题
计算图级-------是 ROS 处理数据的一种点对点的网络形式。程序运行时,所有进程及它们所进行的数据处理,将会通过一种点对点的网络形式表现出来,即通过节点、节点管理器、话题、服务等来进行表现。
ROS 中的基本计算图级概念包括:节点、节点管理器、参数服务器、消息、服务、话题和包。这些概念以各种形式来提供数据。
ros 命令的说明及参数可以通过 < 命令 > -h (或 --help )来查看
例如： rosnode -h
用键盘控制小海龟运动这一过程的通信机制是怎样的呢?其实,这两个节点是通过一个 ROS 话题( Topic )来相互通信的, turtle_teleop_key 在这个话题上发布键盘输入的的消息,而 turtlesim 则订阅该话题以接收该消息。下面通过 rqt 功能包和 rostopic 命令来查看相关信息:
2， rostopic list :能够列出所有当前订阅和发布的话题。
先看一下 rostopic list 子命令需要哪些参数。运行命令:
rostopic list -h
使用 verbose 选项,以列出相关话题的详细信息。运行命令:
rostopic list -v
显示了有关所发布和订阅的话题的详细信息,其中方括号中表示的是话题的类型。
3， rostopic type :用来查看所发布话题的消息类型。
用法: rostopic type [topic] 运行如下命令:
rostopic type /turtle1/cmd_vel
上面的 geometry_msgs/Twist 即为话题 /turtle1/cmd_vel 的消息类型,这在执行命令 rostopic list -v 时
也有所体现。
下面用 rosmsg 命令来查看消息的详细情况:
rosmsg show geometry_msgs/Twist
4， rostopic pub :把数据发布到当前某个正在广播的话题上。通过此命令可以通过直接在终端发送命令来控制小海龟
用法: rostopic pub [topic] [msg_type] [args]
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
⑹ 老ROS 查看配置 命令
使用命令行的方式不是新手查看的最佳方式。
建议winbox下直观查看。
配置的东东：无外乎ip地址、firewall中的mangle标记和pcc或nth、nat伪装、routes中的标记和设置路由。
⑺ ROS开启网卡和禁用网卡的命令是什么
建议你看看这个 http://hi..com/maitreya2008/blog/item/26f48954b930a95dd009063f.html