⑴ ubuntu终端命令的几个重要初学者命令
打开终端：Ctrl+Alt+T
目录与文件相关命令
pwd：用于显示当前位置的绝对路径。格式：pwd，默认用户根目录为/home/你的用户名。
ls：用于显示当前目录下的文件，默认只显示非隐藏文件。格式：ls。
cd：用于改变你的工作目录。格式：cd 工作目录（一般和ls一起用，tab键补齐），和cd /命令是进入根目录；cd ..命令是进入上一层目录；cd -命令是回到之前的目录输入。
cp：复制命令，格式：cp 文件1路径 文件2路径，和复制命令格式cp -r 目录1路径 目录2路径
rm：删除命令，格式：rm 文件路径，删除目录时使用 rm -r 目录路径
rmdir：删除空目录，非空目录使用rm -r格式
mkdir：在当前目录下创建新目录，格式：mkdir 文件夹名
man：有关命令帮助，查找某个命令的详细用法。格式：man 某个命令。ubuntu中文版man手册配置方法：man默认是英文的，但ubuntu的源里也有中文版的。以下是配置方法。终端输入sudo apt-get install manpages-zh，安装后修改配置文件sudo gedit /etc/manpath.config，将所有的/usr/share/man替换为/usr/share/man/zh_CN，保存即可。
清屏等终端快捷键及常用命令
快捷键 功能
Tab 自动补全
Ctrl+a 光标移动到开始位置
Ctrl+e 光标移动到最末尾
Ctrl+k 删除此处至末尾的所有内容
Ctrl+u 删除此处至开始的所有内容
Ctrl+d 删除当前字符
Ctrl+h 删除当前字符前一个字符
Ctrl+w 删除此处到左边的单词
Ctrl+y 粘贴由Ctrl+u， Ctrl+d， Ctrl+w删除的单词
Ctrl+l 相当于clear，即清屏
Ctrl+r 查找历史命令
Ctrl+b 向回移动光标
Ctrl+f 向前移动光标
Ctrl+t 将光标位置的字符和前一个字符进行位置交换
Ctrl+& 恢复 ctrl+h 或者 ctrl+d 或者 ctrl+w 删除的内容
Ctrl+S 暂停屏幕输出
Ctrl+Q 继续屏幕输出
Ctrl+Left-Arrow 光标移动到上一个单词的词首
Ctrl+Right-Arrow 光标移动到下一个单词的词尾
Ctrl+p 向上显示缓存命令
Ctrl+n 向下显示缓存命令
Ctrl+d 关闭终端
Ctrl+xx 在EOL和当前光标位置移动
Ctrl+x@ 显示可能hostname补全
Ctrl+c 终止进程/命令
Shift+上或下 终端上下滚动
Shift+PgUp/PgDn 终端上下翻页滚动
Ctrl+Shift+n 新终端
alt+F2 输入gnome-terminal打开终端
Shift+Ctrl+T 打开新的标签页
Shift+Ctrl+W 关闭标签页
Shift+Ctrl+C 复制
Shift+Ctrl+V 粘贴
Alt+数字 切换至对应的标签页
Shift+Ctrl+N 打开新的终端窗口
Shift+Ctrl+Q 管壁终端窗口
Shift+Ctrl+PgUp/PgDn 左移右移标签页
Ctrl+PgUp/PgDn 切换标签页
F1 打开帮助指南
F10 激活菜单栏
F11 全屏切换
Alt+F 打开 “文件” 菜单（file）
Alt+E 打开 “编辑” 菜单（edit）
Alt+V 打开 “查看” 菜单（view）
Alt+S 打开 “搜索” 菜单（search）
Alt+T 打开 “终端” 菜单（terminal）
Alt+H 打开 “帮助” 菜单（help）
# <ESC>+d从光标开始处删除到行尾。Delete
#!!- 上一条命令
#!-n- 倒数第N条历史命令
#!-n:p- 打印上一条命令（不执行）
#!?string？- 最新一条含有“string”的命令
#!-n:gs/str1/str2/- 将倒数第N条命令的str1替换为str2，并执行（若不加g,则仅替换第一个）
另外一些小技巧包括：在终端窗口命令提示符下，连续按两次 Tab 键、或者连续按三次 Esc 键、或者按 Ctrl+I 组合键，将显示所有的命令及工具名称。Application 键即位置在键盘上右 Ctrl 键左边的那个键，作用相当于单击鼠标右键。
软件包管理命令
安装软件：apt-get install 软件1 软件2
卸载软件：apt-get remove 软件1 软件2
卸载并清除配置：apt-get remove --purge 软件名
更新软件信息数据库 apt-get update
进行系统升级 apt-get upgrade
搜索软件包 apt-cache search softname1 softname2 softname3……
安装deb软件包 dpkg -i xxx.deb
删除deb软件包 dpkg -r xxx.deb
连同配置文件一起删除 dpkg -r --purge xxx.deb
查看deb软件包信息 dpkg -info xxx.deb
查看deb文件拷贝详情 dpkg-Lxxx.deb
查看系统中已安装deb软件包信息 dpkg-l
重新配置deb软件包 dpkg-reconfigure xxx
系统信息命令
df（显示文件系统中还有多少剩余空间）: 这个命令显示所有已挂载设备的空间使用量。使用df -h可能会更好，因为-h代表human-readable，即用兆字节M和千兆字节G来显示设备空间使用量，而默认的是用千字节K来表示的。
（显示目录中文件或目录的具体大小）: 这个命令能列出文件和目录的具体使用情况，远远比df详细。（以floppy文件夹为例）
free: 显示内存使用情况，同样默认是以千字节K表示的，若要以兆字节M表示，请加参数，即free -m。
uname -a（显示所有的系统信息）: 输出系统所有信息，包括主机名，内核名字及版本,硬件信息等等。
lsb_release -a（显示当前用的版本）
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ROS相关
查看ROS版本号：现在终端中输入：roscore，然后再打开一个终端输入：rosparam list，再输入：rosparam get /rosdistro即可得到ros的版本号
⑵ Ubuntu下使用Qtcreator编写C程序，发现包括socket等多个库不能自动补全，应如何设置
解决方法：
1、打开Qt Creator -> 【tools】 -> 【options】
在里头找到environment -> Keyboard
2、找到【TextEdit】
3、修改其中的【CompleteThis】命令，把快捷键【Ctrl】+【Space】 改为 【Alt】+【/】
若是初学Linux的话建议看看《Linux就该这么学》这本书。
⑶ ubuntu基本操作
ls , 即 list, 列出目录下的所有项示例：
查看当前目录 ls
查看 /home/shaofa 目录 ls /home/shaofa
以详细模式查看 ls -l /home/shaofa 其中，-l 为参数，参数一般以 - 开头
1 在输入命令和路径时，按 TAB 键可以自动补全ls /ho ls /home
2 输入历史可以翻阅 按 ↑ ↓ 箭头键可以上下翻阅
3 宿主机 与 虚拟机之间可以拷贝粘贴，一般情况下，文本和文件都可以拷贝
pwd , 即 print working directory 显示当前工作目录
cd , 即 change directory , 切换目录
示例：切换到用户主目录
cd 切换到某个目录
cd /home/shaofa/example
几个特殊的目录：
~ 代表当前用户的主目录
. 代表当前目录
.. 代表上一级目录
cd ~ 切换到主目录
cd ~/example 切换到主目录下的example目录
cd ../www 切换到上级目录、再到www子目录
mkdir ，即 make directory 创建目录
mkdir abc
mkdir -p abc/123/test
使用 -p 参数，可以将路径的层次目录全部创建
rmdir ，即 remove directory 删除空目录
rmdir abc
如果目录非空，则删除失败
tar , 即 tape archive 档案打包
创建档案包
tar -cvf example.tar example
其中，
c , 表示 create 创建档案
v , 表示 verbose 显示详情
f , 表示 file
也可以多个目录打包 tar -cvf xxx.tar file1 file2 file3
还原档案包
tar -xvf example.tar
tar -xvf example.tar -C outdir
其中，-C 参数指定目标目录，默认解到当前目录下
先前的tar格式并没有压缩，体积较大
并档并压缩
tar -zcvf example.tar.gz example
解压缩
tar -zxvf example.tar.gz
tar -zxvf example.tar.gz -C outdir
通常我们所见的，都是 *.tar.gz 这种格式
软链接，即 Windows 下的 "快捷方式"
使用 ln 命令 (link) 来创建软链接
ln -s source link
其中，-s 表示 soft 软链接 ( 默认为硬 )比如
ln -s example example2
软链接的特点：
1 删除软件接，对原文件没有影响
2 删除原文件，则软链接失效
以 ls -l 查看文件详情时，可以看到目标路径
比如，ls -l /
可以发现，/bin 实际指向的是 /usr/bin 目录
比如，添加一个用户
sudo useradd -m test1
其中，sudo, 表示以管理员身份执行
1 添加用户
sudo useradd -m test1
其中，-m参数表示在 /home 下添加用户目录
2 修改用户密码
sudo passwd test1
3 删除用户
sudo userdel test1
1 在登录系统时，默认不允许以 root 用户登录
2 只有特殊的用户，才能执行 sudo
比如，yanjingliang可以执行sudo，但test1不行
Linux下，把能执行sudo命令的用户叫 sudoer
超级用户 root
类似于 Windows 下的 Administrator 用户
切换到 root 用户，有全部权限，可以直接 useradd 等命令
1首次使用时，需要给 root 设置密码
sudo passwd root
2 切换到 root 用户
su root
其中，su 表示 switch user
3 退出
exit
su root 仅仅对当前会话 (终端) 有效,不影响当前桌面环境,root 权力太大，需要小心使用
Linux 下可以创建多个用户，可以用组进行管理用户。
比如：
男生组 boys
ming bo gang qiang
女生组 girls
fang hong yue yuan
创建组 groupadd boys
创建用户 useradd -m -g boys ming
其中，-g表示在添加用户，同时将用户加到boys组
修改现有用户到新的组 usermod -g boys shaofa
其中，usermod表示修改用户信息
如何查看用户和组？
cat /etc/group
每一行表示一个group的信息，名称 + ID
如何查看用户列表？
cat /etc/passwd
每一行表示一个用户的信息
用户不多时，管理的时候并不使用组的概念
useradd a1
useradd b1
一个root，两个普通用户a1, b1 ，够用了！
默认地，会给a1用户建立一个同名的组a1 ，也就是说这个组里只有他一个人。
默认地,无法以root登录 Ubuntu的桌面环境。本文档介绍如何设置,才能以root来登录面。一、设置root密码
首次执行时，需要修改root密码
sudo passwd root
此时，root已经设置了密码，但是还不能用root登录桌面。
二、修改配置
按以下步骤，执行
1：
su root 在终端里 切换到 root用户
2 ：
gedit /etc/pam.d/gdm-autologin
在这一行前面加一个#
#auth required pam_succeed_if.so user != root quiet_success
关闭并保存
3：
gedit /etc/pam.d/gdm-password
在这一行前面加一个#
#auth required pam_succeed_if.so user != root quiet_success
关闭并保存
4：
关闭虚拟机，重启后生效
三、以root登录桌面
在登录界面，点下面的’未列出'
手工输入用户名root，登录
考虑以下几个方面：
- owner : 文件的属主 owner
- r : 文件是否可读 read
- w : 文件是否可写 write
- x: 文件是否可以执行 excute
使用 ls 命令查看一个文件
ls -l simple.txt
-rw-r--r--. 1 shaofa shaofa 13 4月 21 03:48 simple.txt
其中，rw-r--r-- 表示该文件的访问权限
chmod , 即change file mode 修改文件的访问权限
比如，一个文件abc.txt ，想让别人也能修改
chmod o+w simple.txt
其中，o ，表示 other 别人
+w ，表示增写 write 权限
chmod a+w abc.txt
所有人 all 添加w权限
chmod a-w abc.txt
所有人减去w权限
chmod u+w abc.txt
仅用户 user 自己的权限 +w
chmod o-w simple.txt
修改别人 other 的权限 -w
只有文件的属主或者root 可以修改文件权限
省略写法
chmod +w simple.txt
chmod -w simple.txt
默认是修改自己和本组的权限
chown , 即change owner 修改文件的属主
一般来说，每个用户只操作自己的用户目录
所以 chown 命令并不常用
示例：
1 在 /opt 目录下建立一个文件夹 software
2 将 software 目录分配给用户 shaofa
su root
mkdir /opt/software
chown -R shaofa /opt/software
ls -ld /opt/software
只有文件的 owner 和 root 才有权更改属主
脚本 Script ，一种解释执行的程序
Linux 下常见的三种脚本程序
- Shell 脚本 *.sh
- Perl 脚本 *.pl
- python 脚本 *.py
脚本程序，本质是一个文本文件
1 它是一个文本文件
2 它具有可执行权限
脚本程序都是由解释器来执行的
Shell脚本解释器： /bin/sh
Perl脚本解释器： /bin/perl
Python脚本解释器：/bin/python3
执行一个脚本时，以下两种方式等效
./hello.py
/bin/python3 hello.py
Shell脚本，按Shell的语法写出来的脚本
是 Linux 自带的脚本语言
相当于Windows下的 DOS 批处理脚本
1 编辑一个文本文件,保存为 hello.sh
#!/bin/sh
echo "hello,world"
2 添加可执行权限
chmod +x hello.sh
3 执行程序
./hello.sh
/bin/sh hello.sh
注意：
1 第一行必须声明解释器
#!/bin/sh
2 必须有 x 权限，才能够执行
比如，一个程序只有作者执行，别人不能执行
rwxr--r--
3 执行程序时，必须加上路径
./hello.sh
/home/shaofa/hello.sh
Python脚本，比Shell要强大一些,对于 C / java 工程师,
1 编辑一个文本文件,
#!/bin/python3
print("hello,word")
保存为 hello.py
2 添加可执行权限 chmod +x hello.py
3 执行程序 ./hello.py
环境变量，就是存在当前环境中的变量
定义环境变量 export OUTDIR=/opt/
显示环境变量 echo ${OUTDIR}
查看所有环境变量 printenv
环境变量的使用：
可以在当前终端中使用
可以在 SHELL 脚本中调用
在命令行中定义的环境变量，只对当前SHELL终端有效
当关闭终端后，重启后就消失了
用户环境变量：定义在 ~/.profile 中
在主目录下查看隐藏文件 ls -la
其中，a 表示 all ，显示所有文件
注：在Linux下，以 . 开头的文件为 隐藏文件
1 用文本编辑器打开 ~/. profile
gedit ~/.profile
2 添加
export JAVA_HOME=/opt/jdk1.8
保存并关闭
3 注销，重新登录后生效
echo $JAVA_HOME
原理：当用户打开终端时，会自动运行 .profile ，将变量注入到当前环境中。
注意：
1 以点号 . 开头的文件为隐藏文件
ls -a 查看所有文件
2 此配置只对当前用户有效
因为每个用户都有自己的配置文件 .profile
3 有的Linux系统上，使用 .bash_profile
系统环境变量：定义在 /etc/profile 中
此中的环境变量对 所有用户 有效
以 root 身份执行
gedit /etc/profile
但是，一般不直接修改 /etc/profile
而是在 /etc/profile.d/ 创建一个自定义的脚本
1 用 gedit 创建一个脚本
gedit /etc/profile.d/myprofile.sh
2 定义环境变量
export TOMCAT=/opt/tomcat
3 注销并重新登录
重新登录后，环境变量生效
PATH，最常见的一个环境变量
用于描述可执行程序的搜索路径
查看path中的配置目录 echo $PATH
多个路径之间以冒号分隔
usr/local/bin:/usr/local/sbin:/usr/bin:/usr/sbin
默认地，系统从以下目录中搜索可执行程序
/usr/bin 比如，/usr/bin/tar
/usr/sbin 比如，/usr/sbin/useradd
/usr/local/bin
/usr/local/sbin
其中， sbin 为超级用户 root 才能执行的程序
/usr/ 下系统自带的程序， /usr/local/ 是用户安装的程序
演示：修改PATH环境变量。。。
1 编辑 /etc/profile.d/myprofile.sh
设定 PATH 环境变量
export PATH=$PATH:/opt/tomcat/bin
2 注销，重新登录后生效
在终端里，以命令行方式来配置网络
常用命令: ifconfig , netstat 等
默认地，Ubuntu 下面不带 ifconfig 命令
需要使用 apt 软件包管理器
apt install net-tools 安装一个软件包
apt remove net-tools 移除一个软件包
apt search xxx 搜索
apt list | grep xxx 列表
如果出现：
E: 无法定位软件包问题”
解决：输入 sudo apt-get update 更新一些软件源。
1 查看网络配置
ifconfig
其中，if 表示 interface 网络接口
会列出所有的网络接口，及各个接口的状态
2 开启/禁用网络
sudo ifconfig xxx up
sudo ifconfig xxx down
vi / vim , 一个基于控制台的文本编辑器
gedit , 一个基于GUI的文本编辑器
其中，vim 是 vi 的升级版, 演示使用 vim 命令
1 打开文本编辑
vim abc.txt
如果目标文件存在，则打开编辑；如果不存在，会新建一个文件
如果系统上没有 vim ，就安装一下：
sudo apt install vim
2 切换模式
编辑模式 Insert Mode： 按 i 键
命令模式 Command Mode: 按 ESC 键
3 退出编辑
1、按 ESC 键，进入命令模式
2、输入 :wq 保存并退出
3、输入 :q 退出
4、输入 :q! 强制退出 ( 放弃保存 )
Linux文本文件的编辑
1 桌面环境：gedit
2 终端环境:
- 少量修改 : vim
- 大量修改 : 在 Windows上编辑，然后上传到Linux
推荐：在 Windows上编辑，然后上传到 Linux
使用 notepad ++ 或者其他的专业编辑器
文本文件的换行符
Windows : \r\n
Linux : \n
可以在 Notepad ++ 里观察到此区别
视图 | 显示符号 | 显示行尾符
换行符的转换：
编辑 | 文档格式转换 | 转换为 UNIX格式
注意：只有在编辑 SHELL 脚本时，才需要转换
其他格式的文件一般都不需要转换，如*.xml, *.java
在 Ubuntu上面运行:
dos2unix xxx.sh
也可以将 xxx.sh转成 UNIX的换行风格( \n )
如果系统里没有这个命令，可以安装一下：
sudo apt install dos2unix
Shell脚本的编辑 。。
1 用 Notepad++打开编辑 mytest.sh
2 转成 Unix格式 \n
3 上传至Linux
4 chmod +x mytest.sh
5 运行 ./mytest.sh
程序 Program：指一个程序文件，如 notepad.exe
进程 Process：当一个程序运行起来，在操作系统内创建一条记录，
用于描述和控制它的运行
比如，打开多个 notepad.exe ，则得到多个进程
查看进程命令：
ps -ef
其中，各个字段的含义：
UID : 执行者
PID : 进程ID
PPID : 父进程ID
STIME : 启动时间
CMD : 启动时调用的命令行