kuka编程手册

‘壹’ KUKA机械手编程应该如何入门

现在都是信息化的时代，没有一门好的技术是难以在社会之中立足的，
现在的电脑技术飞速增长，每家公司都需要电脑人才，你可以去学习电脑专业，
在这个领域中还是有很大的发展空间的，只要自己好好学习，以后的前景不可限量。

‘贰’ 库卡机器人编程指令有哪些

对KUKA机器人编程时，使用的是表示逻辑指令的输入端和输出端信号。

（1）OUT-在程序中的某个位置上关闭输出端

（2）WAIT FOR -与信号有关的等待功能：控制系统在此等待信号：

输入端IN

输出端OUT

定时信号TIMER

控制系统内部的存储地址FLAG或者CYCFLAG

（3）WAIT-与时间相关的等待功能：控制器根据输入的时间在程序中的该位置上等待。

2

等待功能的编程

计算机预进：

计算机预进时预先读入运动语句，以便控制系统能够在有轨迹逼近指令时进行轨迹设计。但处理的不仅仅是预进运动数据，而且还有数学的和控制外面设备的指令。

▲计算机预进▲

（1）主运行指针

（2）触发预进停止的指令语句

（3）可能的预进指针位置

某些指令将触发一个预进停止。其中包括影响外围设备的指令，如OUT指令（抓爪关闭，焊钳打开）。如果预进指针暂停，则不能进行轨迹逼近。

等待功能

运动程序中的等待功能可以很简单地通过联机表格进行编程。在这种情况下，等待功能被区分为与时间有关的等待功能和与信号有关的等待功能。

用WAIT可以使机器人的运动按编程设定的时间暂停。WAIT总是触发一次于进停止。

逻辑连接

在应用与信号相关的等待功能时也会用到逻辑连接。用逻辑连接可将对不同信号或状态的查询组合起来：例如可定义相关性，或排除特定的状态。

一个具有逻辑运算符的函数始终以一个真值为结果，即最后始终给出“真”或“假”。

逻辑连接的运算符为：

（1）NOT-该运算符用于否定，即使值逆反（由“真”变为“假”）；

（2）AND-当连接的两个表达式为真时，该表达式的结果为真；

（3）OR-当连接的两个表达式中至少一个为真时，该表达式的结果为真；

（4）EXOR-当由该运算符连接的命题有不同的真值时，该表达式的结果为真。

有预进和没有预进的加工：

与信号有关的等待功能在有预进或者没有预进的加工下都可以进行编程设定。没有预进表示，在任何情况下都会将运动停在某点。

有预进编程设定的与信号有关的等待功能允许在指令行前创建的点进行轨迹逼近。但预进指针的当前位置却不唯一，因此无法明确确定信号检测的准确时间。除此之外，信号检测后也不能识别信号更改。

操作步骤：

（1）将光标放到其后应插入逻辑指令的一行上；

（2）选择菜单序列指令＞逻辑＞WA

‘叁’ 求华恒KUKA焊接机器人编程视频

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至于你说的编程视频,没听说过kuka有这玩意

‘肆’ 跪求ABB.KUKA工业机器人编程手册以及操作手册，越多越好。。万分感谢。

可以去机械村里面去找找

‘伍’ 如何配置kuka机器人离线程序

1、基本掌握机器人程序编制调试，了解机器人offline软件。
2、基本掌握机器人系统的安装集成，连锁信号的设定。
3、基本掌握机器人控制系统，熟悉机器人周边设备及与周边设备的连接调试工作。
4、基本掌握机器人相关技术的研究，技术问题解决及示教与调试。
5、掌握工业总线。如DeviceNet、ProfiBus等。
6、熟悉ABB、FANUC、MOTOMAN、KUKA、STAUBLI等机器人系统。

机器人编程
机器人编程为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制，常见的编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现。由于示教方式实用性强，操作简便，因此大部分机器人都采用这种方式。离线编程方法是利用计算机图形学成果，借助图形处理工具建立几何模型，通过一些规划算法来获取作业规划轨迹。与示教编程不同，离线编程不与机器人发生关系，在编程过程中机器人可以照常工作。工业上离线工具只作为一种辅助手段，未得到广泛的应用。
另外杭州端德教育有机器人专业的学习，是和新松，国自，焊林等机器人公司有人才培养合作计划的。

‘陆’ kuka机器人编程是用什么语言，

kuka机器人编程是用Pascal语言。

Pascal是最早出现的结构化编程语言，具有丰富的数据类型和简洁灵活的操作语句。高级语言发展过程中，Pascal是一个重要的里程碑。Pascal语言是第一个系统地体现了E.W.Dijkstra和C.A.R.Hoare定义的结构化程序设计概念的语言。

Pascal语言语法严谨，层次分明，程序易写，可读性强，是第一个结构化编程语言。Pascal语言广泛用于各种软件，程序分为名称（program后自拟）、设置（var后规定）、开始（begin)、程序（正文）、读取（read/read ln）、结束（end），结构层次强，严谨而又紧密。

(6)kuka编程手册扩展阅读

Pascal语言的特点

1、简明灵活的控制结构。具体的结构语句有复合语句、如果语句、情况语句、While 语句、Repeat。

2、有利于书写程序设计语言的编译程序。

3、Pascal强调的结构化编程带来了非结构化语言如Fortran之流无法比拟的美和乐趣，Unix崇尚的“小即是美”、“没有消息就是好消息”。

‘柒’ 如何学习库卡机器人编程

我是KUKA的，KUKA的编程语言称为KRL，有点类似C语言，但比C语言简单，没有指针概念
KRL语言很开放，可以做二次开发。
如果复杂轨迹编程，还可以用Robotmaster软件，上海有的卖
工业机器人应用前景毋容置疑，肯定很好

‘捌’ KUKA smartpad如何启动机器手臂

打开按夹爪自动开关后打开
KUKA编程入门内容和技巧：
1、基本掌握机器人程序编制调试，了解机器人offline软件。

2、基本掌握机器人系统的安装集成，连锁信号的设定。

3、基本掌握机器人控制系统，熟悉机器人周边设备及与周边设备的连接调试工作。

4、基本掌握机器人相关技术的研究，技术问题解决及示教与调试。

5、掌握工业总线。如DeviceNet、ProfiBus等。

6、熟悉ABB、FANUC、MOTOMAN、KUKA、STAUBLI等机器人系统。

KUKA编程大致分为两个部分：

一、轨迹编程（主要编辑运动轨迹）基础的编程非常的简单，通常采用示教的方式，即通过手动移动机器人到各个位置并进行记录，执行程序时机器人就会按照你记录的点依次的走下去，轨迹编程其难点在于轨迹优化，移动不是问题，完美才是技术。

二、SPS编程（主要编辑信号触发、安全及检测）机器人在运动过程中及到达位置时都要进行大量的信号处理，包括控制信号，反馈信号，安全信号及自身状态的检测，这些编程确保了机器人的正常工作。难点在于人员安全，设备安全及工艺优化。