步进电机编程实例_西门子808d螺纹编程实例

① 讨个步进电机的程序

转载
用单片机控制步进电机
步进电机是机电控制中一种常用的执行机构，它的用途是将电脉冲转化为角位移，通俗地说：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。通过控制脉冲个数即可以控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
一、步进电机常识
常见的步进电机分三种：永磁式（PM），反应式（VR）和混合式（HB），永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度或15度；反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。在欧美等发达国家80年代已被淘汰；混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为0.72度。这种步进电机的应用最为广泛。
二、永磁式步进电机的控制
下面以电子爱好者业余制作中常用的永磁式步进电机为例，来介绍如何用单片机控制步进电机。
图1是35BY型永磁步进电机的外形图，图2是该电机的接线图，从图中可以看出，电机共有四组线圈，四组线圈的一个端点连在一起引出，这样一共有5根引出线。要使用步进电机转动，只要轮流给各引出端通电即可。将COM端标识为C，只要AC、C、BC、C，轮流加电就能驱动步进电机运转，加电的方式可以有多种，如果将COM端接正电源，那么只要用开关元件（如三极管），将A、B、轮流接地。
下表列出了该电机的一些典型参数：
表1 35BY48S03型步机电机参数型号步距角相数电压电流电阻最大静转距定位转距转动惯量35BY48S03 7.5 4 12 0.26 47 180 65 2.5
有了这些参数，不难设计出控制电路，因其工作电压为12V，最大电流为0.26A，因此用一块开路输出达林顿驱动器（ULN2003）来作为驱动，通过P1.4~P1.7来控制各线圈的接通与切断，电路如图3所示。开机时，P1.4~P1.7均为高电平，依次将P1.4~P1.7切换为低电平即可驱动步进电机运行，注意在切换之前将前一个输出引脚变为高电平。如果要改变电机的转动速度只要改变两次接通之间的时间，而要改变电机的转动方向，只要改变各线圈接通的顺序。
图1 35BY48S03型步进电机外形图
图2 35BY48S03型步进电机的接线图
图3 单片机控制35BY48S03型步进电机的电路原理图
三、步进电机的驱动实例
要求：控制电路如图3所示，开机后，电机不转，按下启动键，电机旋转，速度为25转/分，按下加1键，速度增加，按下减1键，速度降低，最高速度为100转/分，最低转带为25转/分，按下停止键，电机停转。速度值要求在数码管上显示出来。
1．要求分析
按上面的分析，改变转速，只要改变P1.0~P1.3轮流变低电平的时间即可达到要求，这个时间不应采用延时来实现，因为会影响到其他功能的实现。这里以定时的方式来实现。下面首先计算一下定时时间。
按要求，最低转速为25转/分，而上述步进电机的步距角为7.5，即每48个脉冲为1周，即在最低转速时，要求为1200脉冲/分，相当于50ms/脉冲。而在最高转速时，要求为100转/分，即48000脉冲/分，相当于12.5ms/脉冲。可以列出下表
表1 步进电机转速与定时器定时常数关系
速度单步时间(us) TH1 TL1 实际定时（us）
25 50000 76 0 49996.8
26 48077 82 236 48074.18
27 46296 89 86 46292.61
28 44643 95 73 44640.155
⋯ … … … …
100 12500 211 0 12499.2
表中不仅计算出了TH1和TL1，而且还计算出了在这个定时常数下，真实的定时时间，可以根据这个计算值来估算真实速度与理论速度的误差值。
表中TH1和TL1是根据定时时间算出来的定时初值，这里用到的晶振是11.0592M。有了上述表格，程序就不难实现了，使用定时/计数器T1为定时器，定时时间到后切换输出脚即可。
2．程序实现
定义DSB－1A实验板的S1为启动键，S2为停止键，S3为加1键，S4为减1键，程序如下：
StartEnd bit 01H ;起动及停止标志
MinSpd EQU 25 ;起始转动速度
MaxSpd EQU 100 ;最高转动速度
Speed DATA 23H ;流动速度计数
DjCount DATA 24H ;控制电机输出的一个值，初始为11110 111
Hidden EQU 10H ;消隐码
Counter DATA 57H ;显示计数器
DISPBUF DATA 58H ;显示缓冲区
ORG 0000H
AJMP MAIN
ORG 000BH
JMP DISP
ORG 001BH
JMP DJZD
ORG 30H
MAIN:
MOV SP,#5FH
MOV P1,#0FFH
MOV A,#Hidden
MOV DispBuf,A
MOV DispBuf+1,A
MOV DispBuf+2,A
MOV DjCount,#11110111B
MOV SPEED,#MinSpd;起始转动速度送入计数器
CLR StartEnd;停转状态
MOV TMOD,#00010001B ;
MOV TH0,#HIGH(65536-3000)
MOV TL0,#LOW(65536-3000)
MOV TH1,#0FFH;
MOV TL1,#0FFH
SETB TR0
SETB EA
SETB ET0
SETB ET1
LOOP: ACALL KEY ;键盘程序
JNB F0,m_NEXT1 ;无键继续
ACALL KEYPROC ;否则调用键盘处理程序
m_NEXT1:
MOV A,Speed
MOV B,#10
DIV AB
MOV DispBuf+5,B ;最低位
MOV B,#10
DIV AB
MOV DispBuf+4,B
MOV DispBuf+3,A
JB StartEnd,m_Next2
CLR TR1 ;关闭电机
JMP LOOP
ORL P1,#11110000B
m_Next2:
SETB TR1 ;启动电机
AJMP LOOP ;主程序结束
;---------------------------------------
D10ms:
⋯⋯
;---------延时程序,键盘处理中调用
KEYPROC:
MOV A,B ;获取键值
JB ACC.2,StartStop ;分析键的代码,某位被按下,则该位为1
JB ACC.3,KeySty
JB ACC.4,UpSpd
JB ACC.5,DowSpd
AJMP KEY_RET
StartStop:
SETB StartEnd 启动
AJMP KEY_RET
KeySty:
CLR StartEnd; ;停止
AJMP KEY_RET
UpSpd:
INC SPEED;
MOV A,SPEED
CJNE A,#MaxSpd,K1 ;到了最多的次数
DEC SPEED ;是则减去1，保证下次仍为该值
K1:
AJMP KEY_RET
DowSpd:
DEC SPEED
MOV A,SPEED
CJNE A,#MAXSPD,KEY_RET;不等（未到最大值），返回
MOV SPEED,#MinSpd;
KEY_RET:
RET
KEY:
⋯⋯获取键值的程序
RET
DjZd: ;定时器T1用于电机转速控制
PUSH ACC
PUSH PSW
MOV A,Speed
SUBB A,#MinSpd ;减基准数
MOV DPTR,#DjH
MOVC A,@A+DPTR
MOV TH1,A
MOV A,Speed
SUBB A,#MinSpd
MOV DPTR,#DjL
MOVC A,@A+DPTR
MOV TL1,A
MOV A,DjCount
CPL A
ORL P1,A
MOV A,DjCount
JNB ACC.7,d_Next1
JMP d_Next2
d_Next1:
MOV DjCount,#11110111B
d_Next2:
MOV A,DjCount
RL A
MOV DjCount,A ;回存
ANL P1,A
POP PSW
POP ACC
RETI
DjH: DB 76,82,89,95,100,106,110,115,119,123,12……
DjL: DB 0,236,86,73,212,0,214,96,163,165
⋯⋯
DISP: ;显示程序
POP PSW
POP ACC
⋯⋯
RETI
BitTab: DB 7Fh,0BFH,0DFH,0EFH,0F7H,0FBH
DISPTAB:DB 0C0H,0F9H,0A4H,0B0H,99H,92H,82H,0F8H,80H,90H,88H,83H,0C6H,0A1H,86H,8EH,0FFH
END
3．程序分析
本程序主要由键盘程序、显示器程序、步进电机驱动程序三部份组成，主程序首先初始化各变量，将显示器的高3位消隐，步进电机驱动的各引脚均输出高电平，然后调用键盘程序，并作判断，如果有键按下，则调用键盘处理程序，否则直接转下一步。下一步是将当前的转速值转换为BCD码，送入显示缓冲区；接着判断StartEnd这个位变量，是“1”还是“0”，如果是“1”，则开启定时器T1，否则关闭定时器T1，为防止关闭时某一相线圈长期通电，因此，在关闭定时器T1时，将P1.0~P1.3均置高。至此，主程序的工作即结束。这里为简便起见，这里没有做高位“0”消隐的工作，即如果速度为10转/分，则显示值“010”，读者可以自行加入相关的代码来处理这一工作。
步进电机的驱动工作是在定时器T1的中断服务程序中实现的，由前述分析，每次的定时时间到达以后，需要将P1.0~P1.3依次接通，程度中用了一个变量DjCntr来实现这一功能，在主程序初始化时，该变量被赋予初值11110111B，进入到定时中断以后，将该变量取出送ACC累加器，并在累加器中进行左移，这样，该数值就变为11101111，然后将该数与P1相“与”，此时，P1.4即输出低电平，第二次进入中断时，先将该数取反，成为0001 0000，然后将该数与P1相“或”，这样，P1.4即输出高电平，关断了相应的线圈，然后将该数重新取出，并作左移，即 1110，1111右移成为1101 1111，将该数与P1相“与”，这样P1.5即输出低电平，依次类推，P1.7~P1.4即循环输出低电平。当这一数据变为01111111后，需要作适当的改动，将数据重新变回 1111 0111，进行第二次循环，相关代码，请读者自行分析。
定时时间又是如何确定的呢？这里用的是查表的方法，首先用Excel计算得出在每一种转速下的TH值和TL值，然后，分别放入DjH和DjL表中，在进入T1中断程序之后，将速度值变量Speed送入累加器ACC，然后减去基数25，使其基数从0开始计数，然后分别查表，送入TH1和TL1，实现重置定时初值的目的。
看完这一部份内容以后，请读者自行完成以下工作：
1．更改程序，将S1定义为“启动/停止”，而S2定义为“方向”，按下S2，切换电机旋转方向。
2．更改程序，要求转速从1到100。
3．更改程序，实现首位无效零消隐。

;步进电机正转
loop:mov R3,#0FFh ;30h送ff即-1
main:INC R3
mov a,R3
tt: MOV DPTR,#TAB
MOVC A,@A+DPTR
MOV P1,A ;送显示
mov r7,#5
dec r7
lcall delay ;延时一段时间
cjne a,#06H,main ;如果是最后一个数据重新开始
ljmp loop ; 否则R3 清除
ret
TAB: DB 03H,09H,0CH,06H ;步进电机正转表

DELAY: ; 延时程序

MOV R5,#255
D3:MOV R2,#25
D4: DJNZ R2,D4
DJNZ R5,D3
RET

;步进电机控制程序p3.2正转,p3.3反转,p3.4停止步进电机接p1.0p1.1p1.2p1.3
org 00h
stop: orl p1,#0ffh ; 步进电机停止
loop:jnb p3.2,for2 ; 如果p3.2按下正转
jnb p3.3,rev2 ; 如果p3.3按下反转
jnb p3.4,stop1 ; 如果p3.4按下停止
jmp loop ;反复监测键盘
for: mov r0,#00h ;正转到tab取码指针初值
for1:mov a,r0 ;取码
mov dptr,#table ;
movc a,@a+dptr
jz for ;是否到了结束码00h
cpl a ;把acc反向
mov p1,a ;输出到p1开始正转
jnb p3.4,stop1 ; 如果p3.4按下停止
jnb p3.3,rev2 ; 如果p3.3按下反转
call delay ;转动的速度
inc r0 ;取下一个码
jmp for1 ;继续正转
rev:mov r0,#05h ;反转到tab取码指针初值
rev1:mov a,r0
mov dptr,#table ;取码
movc a,@a+table
jz rev ;是否到了结束码00h
cpl a ;把acc反向
mov p1,a ;输出到p1开始反转
jnb p3.4,stop1 ; 如果p3.4按下停止
jnb p3.3,rev2 ; 如果p3.3按下反转
call delay ;转动的速度
inc r0 ;取下一个码
jmp rev1 ;继续反转
stop1:call delay ; 按p3.4的消除抖动
jnb p3.4,$ ; p3.4放开否?
call delay ;放开消除抖动
jmp stop

for2:call delay ; 按p3.2的消除抖动
jnb p3.2,$ ; p3.2放开否?
call delay ;放开消除抖动
jmp for

rev2:call delay ; 按p3.3的消除抖动
jnb p3.3,$ ; p3.3放开否?
call delay ;放开消除抖动
jmp rev

delay:mov r1,#40 ;步进电机的转速20ms
d1:mov r2,#248
djnz r2,$
djnz r1,d1
ret
table:
db 03h,09h,0ch,06h ;正转表
db 00 ;正转结束
db 03h,06h,0ch,09h ;反转
db 00 ;反转结束
end
;步进电机正转，反转各3圈
org 00h
x1:mov r3,#250
start:mov r0,#00h
start1:
mov p1,#0ffh
mov a,r0
mov dptr,#table
movc a,@a+dptr
jz start
cpl a
mov p1,a
call delay
inc r0
djnz r3,start1
mov r3,#250
start2:
mov p1,#0ffh
mov r0,#05
start3:mov a,r0
mov dptr,#table
movc a,@a+dptr

jz start2
cpl a
mov p1,a
call delay
inc r0
djnz r3,start3
jmp x1
delay: mov r5,#40;延时。
d1: mov r6,#10
d2: mov r7,#18
djnz r7,$
djnz r6,d2
djnz r5,d1
ret
table:
db 03h,09h,0ch,06h
db 00
db 06h,0ch,09h,03h
db 00
end

;步进电机正反快慢程序
org 00h
x1:mov r3,#48 ;一圈48步
start:mov r0,#00h ;正转取码初值
start1:
mov p1,#0ffh ;先停止
mov a,r0
mov dptr,#table
movc a,@a+dptr
jz start ;是否到了结束码00？
cpl a
mov p1,a ;输出运转
call delay ;调用慢速的延时转动
inc r0 ;取码指针加1取下一个码
djnz r3,start1 ;是否走了48步？
mov r3,#48 ;是则重新设定48步
start2:
mov p1,#0ffh
mov r0,#05 ;逆转的取码初值
start3:mov a,r0
mov dptr,#table
movc a,@a+dptr

jz start2
cpl a
mov p1,a
call delay2
inc r0
djnz r3,start3
jmp x1 ; 重复开始

DELAY: ; 延时程序（慢速）
MOV R7,#255
D1:MOV R6,#50
D2: DJNZ R6,D2
DJNZ R7,D1
RET

DELAY2: ; 延时程序（快速）
MOV R5,#255
D3:MOV R2,#25
D4: DJNZ R2,D4
DJNZ R5,D3
RET

table:
db 03h,09h,0ch,06h ;正转表
db 00
db 06h,0ch,09h,03h ;反转表
db 00
end

;遥控电机程序，按遥控器0-9步进电机正转0-9步，按遥控器11-19步进电器分别反转
;0-9步，同时数码管分别显示当前的数字！
org 00h
JMP MAIN
ORG 30H
MAIN:
MOV P1,#0FFH
MOV P2,#0FFH
MOV P3,#0FFH
START:
JB P3.7,$ ;等待遥控信号出现
SB:
MOV R4,#8 ;8毫秒为高电平错误
SBA:
MOV R5,#250
SBB:
JB P3.7,SXB1
DJNZ R5,SBB
DJNZ R4,SBA
MOV R4,#2
JMP SBC
SXB1:
MOV R5,#5
SXB2: ;去掉20US的尖峰干扰信号
JNB P3.7,SBB
DJNZ R5,SXB2
JMP START
SBC:
MOV R5,#250
SB1:
JB P3.7,SB2 ;2MS内不为高电平错误（监测9MS的低电平引导码）
DJNZ R5,SB1
DJNZ R4,SBC
JMP START
SB2: ;去掉20US的尖峰干扰信号
MOV R5,#5
SB2_A:
JNB P3.7,SB1
DJNZ R5,SB2_A
MOV R4,#3
SB2_1:
MOV R5,#250
SB3: ;监测4.5MS高电平，如3MS内出现低电平错误
JNB P3.7,SXC
DJNZ R5,SB3
DJNZ R4,SB2_1
MOV R4,#2
JMP SB3_1
SXC: ;去掉20US的尖峰干扰信号
MOV R5,#5
SXC1:
JB P3.7,SB3
DJNZ R5,SXC1
JMP START
SB3_1: ;监测4.5MS高电平，如5MS内不为低电平错误
MOV R5,#250
SB3_2:
JNB P3.7,SB4
DJNZ R5,SB3_2
DJNZ R4,SB3_1
JMP START
SB4: ;去掉20US的尖峰干扰信号
MOV R5,#5
SB4_1:
JB P3.7,SB3_2
DJNZ R5,SB4_1
MOV R1,#1AH ;设定1AH为起始RAM区
MOV R2,#4
PP: MOV R3,#8
JJJJ:
MOV R5,#250
JJJJ2: ;1MS内不为低电平错误
JB P3.7,JJJJ3
DJNZ R5,JJJJ2
JMP START
JJJJ3:
LCALL YS1 ;高电平开始后用882微秒的时间尺去判断信号此时的高低电平状态
MOV C,P3.7 ;将P3.7引脚此时的电平状态0或1存入C中
JNC UUU ;如果为0就跳转到UUU
MOV R5,#250
JJJJ4:
JNB P3.7,UUU
NOP
DJNZ R5,JJJJ4
JMP START
UUU: MOV A,@R1 ;将R1中地址的给A
RRC A ;将C中的值0或1移入A中的最低位
MOV @R1,A ;将A中的数暂时存放在R1中
DJNZ R3,JJJJ ;接收地址码的高8位
INC R1 ;对R1中的值加1，换成下一个RAM
DJNZ R2,PP ;接收完16位地址码和8位数据码和8位数据反码，存放在1AH/1BH/1CH/1DH的RAM中
;以下对代码是否正确和定义进行识别
MOV A,1AH ;比较高8位地址码
XRL A,#00000000B ;判断1AH的值是否等于00000000，相等的话A为0
JNZ EXIT ;如果不相等说明解码失败退出解码程序
MOV A,1BH ;比较低8位地址
XRL A,#11111111B ;再判断高8位地址是否正确
JNZ EXIT ;如果不相等说明解码失败退出解码程序
LCALL YS3
MOV A,1CH ;比较数据码和数据反码是否正确?
CPL A
XRL A,1DH ;将1CH的值取反后和1DH比较不同则无效丢弃，核对数据是否准确
JNZ EXIT ;如果不相等说明解码失败退出解码程序
LCALL YS3
CLR P2.6 ;选中数码管
CLR P3.3 ;解码成功喇叭响?
AJMP BIJIAO
;判断在118毫秒内是否有连发码
AA: MOV R1,#25
XX: ACALL YS2
JNB P3.7,HH ;跳转到判断连发代码是否正确的程序段
DJNZ R1,XX
EXIT: ;对所有端口清零

AJMP START
;连发码判断程序段-----------
HH: MOV R6,#4
S: ACALL YS1 ;调用882微秒延时子程序
JB P3.7,EXIT ;延时882微秒后判断P3.7脚是否出现高电平如果有就退出解码程序
DJNZ R6, S ;重复4次，目的是确认连发码的低电平信号波形
JNB P3.7, $ ;等待高电?
LCALL YS3
AJMP AA

BIJIAO:
MOV R0,#18 ;一共18个按键
MOV DPTR,#TAB_REM ;遥控键值查表
LOOKUP_1:
MOV A,R0 ;查表偏移量
MOVC A,@A+DPTR
XRL A,1cH ;比较键值
JZ REM_BAK0 ;相等转移
DJNZ R0,LOOKUP_1 ;直到18个健比较完毕
JMP EXIT ;都不对退出
REM_BAK0: ;键值处理
MOV A,R0 ;R0
MOV R1,A ;
SUBB A,#9 ;如果大于9则反转并将值减去9
JC REM_BAK1 ;小余或等于9到正转
INC A ;加1
MOV R1,A ; 查显示码表
MOV DPTR,#TABLE1 ;
MOVC A,@A+DPTR
MOV P0,A ;送显示
CLR P2.6 ;开显示

REM_REV: ;反转程序
CALL REV
CALL delay ;转速
DJNZ R1,REM_REV ;转动的步数到了停止
JMP AA
REM_BAK1: ;正转程序
NOP
MOV A,R1 ;按键数值判断执
MOV DPTR,#TABLE1 ; 查显示码表
MOVC A,@A+DPTR
MOV P0,A ;送显示
CLR P2.6 ;开显示

REM_FOR: ;正转
CALL FOR
CALL DELAY
DJNZ R1,REM_FOR
JMP AA
for: mov r0,#00h ;正转到tab取码指针初值
for1:mov a,r0 ;取码
mov dptr,#table ;
movc a,@a+dptr
jz FOREXT ;是否到了结束码00h
cpl a ;把acc反向
mov p1,a ;输出到p1开始正转
call delay ;转动的速度
inc r0 ;取下一个码
jmp for1 ;继续正转
rev:mov r0,#05h ;反转到tab取码指针初值
rev1:mov a,r0
mov dptr,#table ;取码
movc a,@a+table
jz FOREXT ;是否到了结束码00h
cpl a ;把acc反向
mov p1,a ;输出到p1开始反转
call delay ;转动的速度
inc r0 ;取下一个码
jmp rev1 ;继续反转
FOREXT:
RET

YS1: MOV R4,#20 ;延时子程序1，精确延时882微秒
D1: MOV R5,#20
DJNZ R5,$
DJNZ R4,D1
RET
YS2: MOV R4,#10 ;延时子程序2，精确延时4740微秒
D2: MOV R5,#235
DJNZ R5,$
DJNZ R4,D2
RET
YS3: MOV R4,#2 ;延时程序3，精确延时1000微秒
D3:MOV R5,#248
DJNZ R5,$
DJNZ R4,D3
RET

TAB_REM: ;遥控的键值
DB 00H
DB 10H,03H,01H,06H,09H,1DH,1FH,0DH,19H
DB 11H,15H,17H,12H,16H,4CH,40H,48H,04H

delay: mov r3,#40 ;步进电机的转速20ms
m3: mov r2,#248
djnz r2,$
djnz r3,m3
ret
TABLE1:db 28h,7eh,0a2h,62h,74h,61h,21h,7ah,20h,60h;数码管的码表
;0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
table:
db 03h,09h,0ch,06h ;正转表
db 00 ;正转结束
db 03h,06h,0ch,09h ;反转
db 00 ;反转结束
end

② 西门子808d螺纹编程实例

螺纹编程首先要明确步进电机的细分数，然后确定步进电机转一圈所需要的总脉冲数。计算“角度百分比=设定角度/360°（即一圈）”“角度动作脉冲数=一圈总脉冲数*角度百分比。”公式为：角度动作脉冲数=一圈总脉冲数*（设定角度/360°）。

螺纹编程的距离控制。首先明确步进电机转一圈所需要的总脉冲数。然后确定步进电机滚轮直径，计算滚轮周长。计算每一脉冲运行距离。最后计算设定距离所要运行的脉冲数。公式为：设定距离脉冲数=设定距离/[（滚轮直径*3.14）/一圈总脉冲数]。

(2)步进电机编程实例扩展阅读：

代码名称-功能简述

G00------快速定位

G01------直线插补

G02------顺时针方向圆弧插补

G03------逆时针方向圆弧插补

G04------定时暂停

G05------通过中间点圆弧插补

G07------Z样条曲线插补

G08------进给加速

G09------进给减速

G20------子程序调用

G22------半径尺寸编程方式

G220-----系统操作界面上使用

G23------直径尺寸编程方式

③ 你好，有步进电机编程实例吗

有驱动器其实编程很容易的，你发一个脉冲给驱动器，步进电机就转一步，驱动器的控制有两种方式：一是脉冲+脉冲，也就是说正转是一路脉冲控制，反转是另一路脉冲控制。二是脉冲+方向，也就是说控制速度是脉冲信号，另一路是控制正反转的方向信号，高为正转的话，低就是反转。

④ 广数数控车床编程G94怎么编程实例

G94是指的端面车削一次固定循环指令。

例如，当前刀具X.Z向零点为程序零点，端面余量1mm，外径100mm，定位点为X102，Z2，终点X0，Z0，程序为

M,S,T;

G00 X102 Z2;

G94 X0 Z0 F0.1;

以上三句的走刀路径：首先指定刀具、转速；指定刀具快速定位至循环起点X102 Z2，开始固定路径循环（快走至Z0，开始切削至X0，快走至Z2，快走至X102，即返回循环起点，固定循环完成）；G94程序段完成，开始运行下一程序段。

⑤ 三菱plc步进电机此动作怎样编写梯形图程序

如图所示，Y0接步进驱动器脉冲，Y1接步进驱动器方向，D0为脉冲频率，D1为脉冲个数。X0为ON时正转，X1为ON时反转。

(5)步进电机编程实例扩展阅读：

步进电机是一种开环控制电机，可将电脉冲信号转换为角位移或线位移。它是现代数字程序控制系统中的主要执行器，被广泛使用。

在无过载的情况下，电动机的速度和停止位置仅取决于脉冲信号的频率和脉冲数，不受负载变化的影响。

当步进驱动器接收到脉冲信号时，它将驱动步进电机。设定方向旋转一个称为“步进角”的固定角，其旋转以固定角逐步进行。

可以通过控制脉冲数来控制角位移，以达到精确定位的目的。同时，可以通过控制脉冲频率来控制电动机的转速和加速度，从而达到调速的目的。

尽管步进电动机已被广泛使用，但步进电动机却不像常规的直流电动机，而是在正常条件下使用交流电动机。

它必须由双振铃脉冲信号，电源驱动电路等组成，以形成控制系统。因此，使用步进电动机并非易事。它涉及许多专业知识，例如机械，电机，电子和计算机。

步进电机作为致动器，是机电一体化的关键产品之一，广泛用于各种自动化控制系统中。随着微电子学和计算机技术的发展，对步进电机的需求日益增长，并已在各个国民经济领域得到应用。

参考来源：网络-步进电机

⑥ 三菱步进电机 PLC编程

PLC控制步进电机的实例(图与程序)

⑦ 求一个S7200PLC控制步进电机的程序

参见相关实例
http://www.360doc.com/content/15/0717/22/12109864_485586597.shtml

⑧ 三菱PLC控制步进电机的最简单的程序

M206：正转

M207：反转

Y0：脉冲输出

Y1：反转信号

D4200：频率(用于控制速度，数据来源于触摸屏)

K99999999：脉冲数量

K100：加速时间

向左转|向右转

如图，这个就是一个步进电机的正反转的运行，Y0接步进驱动器的脉冲，Y1接步进驱动器的方向，M0为ON时正转，M1为ON时反转，D0是脉冲的频率，D1是脉冲的个数。

移动速度和脉冲频率有关，在细分数一定的条件下，频率越高速度越快，行走的距离和脉冲个数有关，脉冲个数越多，行走距离越长，（在三菱这个指令中，脉冲个数为0时，是一直运行，相当于无限个数），具体的移动速度和行走距离得根据你的设置（频率，细分数，脉冲个数等）和硬件（包括步进电机的步距角，丝杆的丝距，齿轮组的齿轮比，齿轮带的传送比等）来调节。

⑨ 用FX-1S的PLC控制两相步进电机实例

我想要个控制5相步进的梯形图

⑩ 求步进电机控制实例，主要是三菱PLC控制的一些小设备，有这方面的书或电子资料吗，最好是由简至难的。

想做步进电机的运动控制，先了解了步进的工作原理，如频率，脉冲数量，加减速时间，脉冲定位控制还是限位开关定位，或者不同的速度利用的多段指令。