⑴ 帮忙解释一下单片机编程中的 每一个指令的意思和控制过程、急用、谢谢
mov tmod, #61h;将61h这个数赋给tmod寄存器，具体什么模式你把它拆成16进制数对着寄存器看吧，好吧，刚帮你查了下，是：仅由TR0,TR1置位分别启动定时器T0、T1，T0为计数功能，T1为定时功能。T1是自动重装8位计数器，T0是16位计数器。
mov dptr, #15536 ;令dptr（记得是数据指针）的值为15536
mov tl0,dpl ;让dptr的低8位的值给定时器t0的低8位
mov th0, dph ;把dptr的高8位的值给定时器t0的高8位
mov tl1, #236 ;让t1的值为236
setb tr0;开启t0
setb tr1;开启t1
loop: jnb tf0,$; 表示测试tf0的值，如果不为1（为0）则程序继续执行本条指令（$表示当前位置），如果为1则顺序执行下一条指令。 这里就是说当定时器T0溢出时进入下面的指令
clr tf0 ;清零tf0并进入下面的程序
mov dptr, #15536 ;与上面的意思一样
mov tl0, dpl
mov th0, dph
clr p3.5 ;使3.5口为0
setb p3.5 ;使3.5口为1
jnb tf1 ,loop ;还是检测，这次检测tf1位的值，如果不为1则继续本指令
clr tf1;令tf1为0，即低电平
大概就记得这些了 给你个参考吧
⑵ 机器人编程的程序指令
1.运动指令
指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令表示机器人手爪的开合。例如:MOVE #PICK!表示机器人由关节插值运动到精确PICK所定义的位置。"!"表示位置变量已有自己的值。
2.机器人位姿控制指令
这些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。
3.赋值指令
赋值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。
4.控制指令
控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移，而IF指令执行有条件转移。IF指令的格式为IF <整型变量1> <关系式> <整型变量2> <关系式> THEN <标识符>该指令比较两个整型变量的值，如果关系状态为真，程序转到标识符指定的行去执行，否则接着下一行执行。关系表达式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。
5.开关量赋值指令
指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。
6.其他指令
其他指令包括REMARK及TYPE。