安川机械手定位编程

① 机械手编程怎么编

从风格上来讲，主要分欧美的，比如KUKA,ABB；和日本的，比如MOTOMAN, FANUC。两大类
其区别是欧洲人认为你应该先在电脑上编程，再去用示教盒设定工具点坐标和机器手姿态。日本人认为你应该先用笔记本把思路写下来再用示教盒一点一点吧程序按出来。
具体到编程语言风格上讲，欧美的类似高级语言（相对来说），类似C或者Python。日本的感觉很像汇编一些，如果你用过数控机床应该就很熟悉。

② 安川机器人主程序编程

/JOB
//NAME MASTER
//POS
///NPOS 0,0,0,0,0,0
//INST
///DATE 2014/04/14 16:09
///ATTR SC,RW
///GROUP1 RB1
NOP
'================================
'YASKAWA ODF PROGRAM 1.0
'BY CMK ROBOT TEAM 14,04,10
'================================
*TOP
CLEAR STACK
'================================
'WORK ARER CHECK
'================================
DIN B020 SOUT#(120)
JUMP *ERR3 IF B020<>1
*START
'================================
'TEACH_MODE_SET
'================================
DIN B007 SOUT#(36)
JUMP *TEACH IF B007=1
'================================
'IO CLEAR
'================================
CALL JOB:IO_INIT
'================================
'COMMAND START
'================================
DIN B000 IN#(15)
DIN B001 IN#(16)
DIN B002 IG#(3)
DIN B003 IG#(4)
DIN B004 IG#(6)
SET B060 B000
SET B061 B001
SET B062 B002
SET B063 B003
SET B064 B004
'================================
DOUT OT#(15) B000
DOUT OT#(16) B001
DOUT OG#(3) B002
DOUT OG#(4) B003
DOUT OG#(6) B004
'================================
WAIT IN#(9)=ON T=0.20
JUMP *START IF IN#(9)=OFF
DOUT OT#(9) ON
*TEACH
CALL JOB:VAR_SET
JUMP *ERR IF B008<>0
CALL JOB:SPEED
JUMP *ERR IF B008<>0
CALL JOB:BOX1 IF B002=1
JUMP *ERR IF B008<>0
CALL JOB:BOX2 IF B002=2
JUMP *ERR IF B008<>0
CALL JOB:IN_CV IF B002=4
JUMP *ERR IF B008<>0
TIMER T=0.20
DOUT OT#(9) OFF
'================================
'WORK_END_COMMAND_SAVE
'================================
SET B090 B001
SET B091 B002
SET B092 B003
SET B093 B004
'---TEACH MODE CHECK---
JUMP *TEACH_ST IF B007=1
JUMP *START
*TEACH_ST
PAUSE
PAUSE
PAUSE
*ERR
DOUT OT#(49) ON
DOUT OGH#(14) B008
WAIT IN#(49)=ON
DOUT OT#(49) OFF
DOUT OGH#(14) 0
SET B008 0
JUMP *TOP
*ERR3
DOUT OT#(49) ON
SET B008 3
DOUT OGH#(14) B008
WAIT IN#(49)=ON
DOUT OT#(49) OFF
DOUT OGH#(14) 0
SET B008 0
JUMP *TOP
END
请参考

③ 安川机器人怎样编程

先创建程序名，然后执行程序，将机器人移动到你想要的位置后，选择插补方式，然后按回车建，就行了。

④ 安川机械手内部PLC编程

DX100使用说明书的最后几张 CN306 CN307 CN308 CN309 IN是输入 OT输入 打比方(弧焊用途） CN306 20040 B1 IN9
......... .. ......
B7 024VU 就是﹣24V和IN9项链就是一个输入 程序编写：WAIT IN#(9) NO
30040 B8 OT9
......... .. ......
B18 +24VU 就是+24V和OT9项链就是一个输出 程序编写：DOUT OT#(9) NO

⑤ 带外部工装轴(360旋转)的安川焊接机器人怎么编程

安川焊接机器人使用示教编程模式比较好用。首先基本操作要熟练，操作手柄要常练习，编程速度会有所提高。调好示教编程模式之后，只要选择轨迹，选择焊接参数，根据示教位置的难易调整具体参数。外部轴也一样，根据示教位置选择外部轴或者机器人本身移动。
具体参数选择，还需要根据卡具工装情况和焊接母材结构、厚度、焊缝类型具体分析。

⑥ 安川机器人编程！

DOUT OGH#这个指令是调用 (3)表示第3个表 1数字代表第1行 意思就是调用第3个表格第一行的参数

⑦ 机械手编程步骤是什么

用EDIT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑。如：

1、C命令：改变编辑的程序，用一个新的程序代替。

2、D命令：删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行。

3、E命令：退出编辑返回监控模式。

4、I命令：将当前指令下移一行，以便插入一条指令。

5、P命令：显示从当前行往下n行的程序文本内容。

6、T命令：初始化关节插值程序示教模式，在该模式下，按一次示教盒上的“RECODE”按钮就将MOVE指令插到程序中。

(7)安川机械手定位编程扩展阅读：

执行指令

ABORT指令：执行此指令后紧急停止(急停)。

DO指令：执行单步指令。

EXECUTE指令：此指令执行用户指定的程序n次，n可以从–32 768到 32 767，当n被省略时，程序执行一次。

NEXT指令：此命令控制程序在单步方式下执行。

PROCEED指令：此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序。

RETRY指令：指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序。

⑧ 注塑机机械手如何设置编程

确认电源及空压源等动力源都妥善接好,检查机械手空气调压阀压力至0.4mpa-0.6mpa。
打开机械手电源，进行机械手原点复归动作。
设定机械手的各动作模式，（按照具体产品所需选择）。
根据机械手夹具上的标贴参数，输入机械手待机位置和夹取位置。
根据标贴上参数设定注塑机开模行程。
检验夹具螺钉是否有松动，抱夹夹片是否有损坏，气缸伸缩是否正常，是否漏气，吸盘是否完好，金具是否有卡死等不良现象。
夹具安装OK后，观察夹具所有金具是否在同一个垂直面上，若不在，则调整连接快上的阻挡螺钉使夹具处于同一垂直面上。
半自动微调夹取位置，调整OK后，保存参数。
然后依次设定机械手的姿势位置，途中开放位置，产品开放位置等。
进入机械手定时器模块，对各个动作时间进行初步设置。并初步设定注塑机顶针顶出延时（2s）与后退延时（5s）。
进行注塑机及机械手的全自动运行操作。