如何用python控制伺服电机_如何利用CANopen控制伺服电机

① 如何利用CANopen控制伺服电机

推荐你看DS301和DS402。每个厂商实现的DS402协议都有细微差异，但总体框架是一样的。初始化最重要的是驱动器里状态机的转换，你的控制端应该和此状态同步，即在哪个状态就只能发哪个状态可以接收的命令。另外，控制端应时刻监听或查询statusword，如果有错误异常，这里最先反映出来。具体错误可能通过Emergency Message推给控制端。控制端也可以主动去读错误历史记录。伺服电机模块在CANopen网络中作为从节点发挥作用,完成属于自己范围内的特定任务,进行实时数据传输,并对其负责的底层设备进行数据采集和控制。在实现CANopen协议之前,必须先了解它在网络中的具体功能：通过CAN总线接收控制伺服电机的数据（包括转速控制、启动和停止）;采样伺服Ready信号和电机当前状态回送到CAN总线。

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