Python可以做ros吗

1. 如何编写ros的python程序

ROS Indigobeginner_Tutorials-10编写ROS话题版的Hello World程序（Python版）

我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS版本：ROS Indigo

1. 前言 ：

Hello world程序，在我们编程界，代表学习某种语言编写的第一个程序。对于ROS机器人操作系统来说，这个Hello World程序就是 ： 写一个简单的消息发布器(发送) 和 订阅器(接收)。

2. 准备工作 ：

C++的程序都会存放在每个程序包的src文件夹里。Python不同，Python程序都存放在scripts文件夹中， 反正意思都是源文件包。
Step 1 .所以，先在beginner_tutorials软件包中创建一个scripts文件夹：

$ roscd beginner_tutorials$ mkdir scripts$ cd scripts123

3. 编写消息发布器节点程序：

如果你懒得去写的话，你可以使用wget命令， 在github上获取一个talker.py源代码。如何获取呢 ?
Step 2 .开一个终端，输入下面的命令就可以获取talker.py：

$ wget

-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py$ ls
talker.py123

但是我建议你亲自动手，写一写：手动创建一个talker.py文件在/scripys文件夹里：

$ roscd beginner_tutorials/scripts$ gedit talker.py12

将这上面链接里的代码手动输入到talker.py文件中。（我就不将代码贴上来了）

下面我来讲解一下代码：

这些足以说明，hello_world_topic.launch启动脚本文件，启动成功。

总结：发布器和订阅器是很简单的, 就是简单的发布一个 自定义的话题。

我之前使用说过：节点之间通讯的方式有两种 ： 话题(rostopic) 和 服务(rosservice)

所以，接下来，我们会讲：使用ROS服务来完成ROS版Hello World程序的例子。但是在这之前，我们需要学一学：如何创建自定义的ROS消息和ROS服务，以便ROS服务版的Hello World程序的编写。
所以下一讲，我们来学习：如何创建自定义的ROS消息和ROS服务。

2. ros中python回调函数是不是必须要有rospy，spin或者rospy，spinonce函数

在使用ros::spin()的情况下，一般来说在初始化时已经设置好所有消息的回调，并且不需要其他背景程序运行。这样以来，每次消息到达时会执行用户的回调函数进行操作，相当于程序是消息事件驱动的；而在使用ros::spinOnce()的情况下，一般来说仅仅使用回调不足以完成任务，还需要其他辅助程序的执行：比如定时任务、数据处理、用户界面等。
关于消息接收回调机制在ROS官网上略有说明 (callbacks and spinning)。总体来说其原理是这样的：除了用户的主程序以外，ROS的socket连接控制进程会在后台接收订阅的消息，所有接收到的消息并不是立即处理，而是等到spin()或者spinOnce()执行时才集中处理。所以为了保证消息可以正常接收，需要尤其注意spinOnce()函数的使用 (对于spin()来说则不涉及太多的人为因素)。
I. 对于速度较快的消息，需要注意合理控制消息队列及spinOnce()的时间。例如，如果消息到达的频率是100Hz，而spinOnce()的执行频率是10Hz，那么就要至少保证消息队列中预留的大小大于10。
II. 如果对于用户自己的周期性任务，最好和spinOnce()并列调用。即使该任务是周期性的对于数据进行处理，例如对接收到的IMU数据进行Kalman滤波，也不建议直接放在回调函数中：因为存在通信接收的不确定性，不能保证该回调执行在时间上的稳定性。
// 示例代码
ros::Rate r(100);

while (ros::ok())
{
libusb_handle_events_timeout(...); // Handle USB events
ros::spinOnce(); // Handle ROS events
r.sleep();
}

III. 最后说明一下将ROS集成到其他程序架构时的情况。有些图形处理程序会将main()包裹起来，此时就需要找到一个合理的位置调用ros::spinOnce()。比如对于OpenGL来说，其中有一个方法就是采用设置定时器定时调用的方法：
// 示例代码
void timerCb(int value) {
ros::spinOnce();
}

glutTimerFunc(10, timerCb, 0);
glutMainLoop(); // Never returns

3. ros怎么学习

学习（一）ROS入门 原创
2018-08-29 20:44:25
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浮士灬德

码龄3年

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说起ROS，可能大家现在或多或少都有所了解。现如今世界机器人发展之迅猛犹如几十年前计算机行业一样，机器人也逐渐进入到千家万户，大到工业机器人，小到家用的服务型机器人，各式各样，为各种人们生活所需的机器人以计算机技术的发展为基础的机器人也是如雨后春笋。机器人可主要分为硬件层和软件层两个大的主要方向。每一种类型的机器人都需要以硬件的实际情况编写符合用户需要的功能，渐渐的人们发现，这样的机器人代码的复用率很低，大大阻碍了机器人的发展。因此ROS便是为机器人在研发的过程中的代码复用提供支持.ROS是Robot Operating Syetem（机器人操作系统）的简称.ROS开始于2007年，在斯坦福大学人工智能实验室斯坦福AI机器人项目的支持下开发了ROS。从2010年3月2日发布的第一版ROS Box Turtle至今（截止到2018年8月）已有12个版本。其中三个长期支持版本，并对应着的Ubuntu的的三个LTS版本具体如下：

ROS版本 发行时间 截止支持时间 对应的Ubuntu的的版本
ROS Indigo 2014年7月22 2019年4月 Ubuntu 14.04
ROS Kinetic 2016年5月23 2021年4月 Ubuntu 16.04
ROS Melodic 2018年5月23 2023年4月 Ubuntu 18.04
ROS支持的Python，C ++，JAVA等编程语言。因为ROS主要支持Ubuntu的操作系统，因此本教程也是在Ubuntu的系统下安装的。这里比较建议安装的Ubuntu系统或者的Windows的双系统，这样可以更便于ROS学习接 下来为大家详细讲解ROS的安装。

一，Ubuntu安装：Ubuntu现在的最新版本是18.04。而相对更为稳定的，并且参考学习博文较多的是16.04版本的。下面附上Ubuntu 16.04的镜像源.https：//mirrors.tuna.tsinghua .e.cn / help / ubuntu /。这里需要注意的是需要选择版本为16.04的。这里给大家一个比较详细的在Windows系统下安装的博客https://www..com/s?cl= 3＆wd = ubuntu％20Windows％CB％AB％CF％B5％CD％B3。

二，Ubuntu的的系统装好了，接下来就进入我们今天的正题ROS系统的安装。

4. 电脑里装了Python2和Python3，安装ros时，ros会使用Python几

在ROS中使用Python3
Use Python3 in ROS.
以下内容在Ubuntu 16.04 x64和ROS kinetic中测试通过
事实上，只要在.py文件加上python3的shebang，rosrun的时候就会自动调用相应的解释器了：
#!/usr/bin/env python3

但是，在安装ros-kinetic-desktop-full的时候，也并没有安装python3相关的package，所以需要手动安装。
1. 创建virtualenv环境（非必须）。
这一步不是必要的，在这只是为了保险起见。
sudo pip install virtualenv
# 我在这使用的是Python3.6rc2，指向系统已安装的python3也可以。
virtualenv rosenv -p /opt/python36rc/bin/python3source rosenv/bin/activatepython -V
# Python 3.6.0rc2

2. 安装相应的Package
需要安装catkin-tools和rospkg。
# 没有创建virtualenv的话，注意需要使用pip3pip install catkin-tools
pip install rospkg

3. 按正常方式创建ROS Packgae
创建Packge和Node的时候，无需source virtualenv。
但是，记得要在python node的文件头部加上shebang，否则rosrun仍会调用python2：
#!/usr/bin/env python3

4. rosrun
如果使用virtualenv，rosrun前记得source virtualenv就好了。
source ros_test/devel/setup.zsh# 如没有使用virtualenv，下一语句则跳过source rosenv/bin/activate
rosrun py3test pytest.py

Note
需要注意的是，即使使用的virtualenv中，python指向的是python3，但是只要不在.py文件中添加python3的shebang，rosrun还是会调用python2的。这样可以很方便地兼容原来Python2的Package。

5. ROS下使用python编程怎么延时

可以使用sleep函数进行延时，rospy.Duration(5).sleep()表示延时5s。