fanuc工业机器人编程

❶ 发那科机器人用什么软件编程

1、基本掌握机器人程序编制调试，了解机器人offline软件。
2、基本掌握机器人系统的安装集成，连锁信号的设定。
3、基本掌握机器人控制系统，熟悉机器人周边设备及与周边设备的连接调试工作。
4、基本掌握机器人相关技术的研究，技术问题解决及示教与调试。
5、掌握工业总线。如devicenet、profibus等。
6、熟悉abb、fanuc、motoman、kuka、staubli等机器人系统。
机器人编程
机器人编程为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制，常见的编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现。由于示教方式实用性强，操作简便，因此大部分机器人都采用这种方式。离线编程方法是利用计算机图形学成果，借助图形处理工具建立几何模型，通过一些规划算法来获取作业规划轨迹。与示教编程不同，离线编程不与机器人发生关系，在编程过程中机器人可以照常工作。工业上离线工具只作为一种辅助手段，未得到广泛的应用。

❷ 发那科机器人应用-示教器部分指令释义

PR[]:位置寄存器，存储坐标位置的寄存器，只有里面记录了坐标才能驱动

R[150]=R[150]+2

数值寄氏哪春存器自加2，走下一个点

PR[40.1]=R[150]

R150的数值寄存器赋值给，PR40的寄存器的X方向坐标的值（2为Y方向，3为Z方向）

程序选择----》select-------en-----

坐标系

确定一个参考点，已这个参考点为0点

世界坐标系跟工具坐标系相印证才能确定一个点，不同坐标系对于相同点可能姿势参数不一样的

用户坐标系是世界坐标系的一种转换

一般避位使用，走到一个点后，偏移一个坐标

宏---子程序

STEP------单步------FWD+shift

控制柜------AUTO

          ------T1手动 速度控制在（<250mm/s）

          ------T2手动 速度100%

示教器TP------ON

              ------OFF

POSN看目前坐标点--------手动歼耐输入坐标-------位置寄存器-----shife+coord当前坐标-------要匹配坐标

程序选择-------指令------编辑-----shift+F1 插入1个点

零点标定------说明书-----零点报警----各关节刻线对准关节走

J @P[1] 100% FINE

J：“ J ”（关节）、“ L ”（直线）、“ C ”（圆弧）、“ A ”（ C 圆弧）

@：位置指示符

P[1]:P[]一般位置 PR[]位置寄存器

100%;速度

FINE:精确定位 缓缺 FINE 连续定位  CNT(0-100)

D0[109:TOOL P1]=ON

D0[109]:输出109

[TOLL P1]:注释

手动IO

按IO----类型----数字---F4/F5（ON/OFF）

常用指令：

call:调用子程序

HOME：定义宏 宏命令

WAIT：等待

TIMEOVT:定时

LBL[]：程序号

JMP LBL[]：跳转到哪个程序

offset：偏移量

​COORD：用户坐标

​DISP：分屏

注释：！黄色字体

❸ 发那科机器人在编程时如何添加行号

程序编辑界面。
该选项的功能作用是，以升序方式，从光标所在行起，自上而下赋予程序中位置变量新的位置编号，使程序中的位置编号更加整齐。
示教编程中，由于经常需要对示教位置点执行插入或删除操作，位置编号在程序中会变得零乱无序。
通过变更编号功能，可使位置编号在程序中依序排列。
变更编号功能仅对编号顺序进行调整，不改变原程序轨迹。

❹ 工业机器人示教器用什么语言进行编程

工业机器人的试教过程，准确地说，并不是一种语言，而是通过记录运动中的轨迹点。以此规划机器人TCP点的运动轨迹。

以Fanuc机器人为例，想让机器人TCP点沿着下图轨迹运动，就要在试教模式下，通过移动机械臂将TCP点移动到点A，记录点的位置；

之后移动到点B，再记录点的位置；

以此类推，直到完成点E的记录。

这样在工作运行中，机器人就会沿着这样的路径进行移动并进行相应的操作。

当然，在实际使用中，还会用到许多其他的指令，如弧焊机器人中的起弧收弧，轨迹中的圆弧指令等等。

❺ 工业机器人编程会有哪些软件

用的软件就那么几种，才在海瑞朗培训完，通常不同厂商的工业机器人系统采用不同的编程语言，这些编程语言通常内置于机器人控制器中。譬如：ABB机器人采用的RAPID编程语言，KUKA机器人采用的KRL编程语言，FANUC机器人采用的karel编程语言等，这些编程语言类似C语言或者VB这些高级编程语言的结构形式，同时增加了机器人运动的控制以及对外输入输出点的控制等。
为了提高作业效率，同时能够对于系统进行优化，很多机器人公司推出了针对本公司机器人系统的离线仿真软件，譬如ABB离线仿真软件Robot Studio，以及KUKA机器人公司的KUKA.Office Lite离线仿真软件等，这些软件通常运行于PC机上，在该环境中仿真的结果可以直接下载到相应的机器人控制器中。还有一类仿真软件就是类似的IGRIP等类的软件，这些软件据我所知通常是用于虚拟现实的机器人仿真应用，并不针对特定的机器人系统。
示教编程就可以应付平时工作了，而且还快捷。人机界面编程就是厂家内置在机器人控制器里的。以上这些编程必须在机器人停止工作时才能进行，效率低下，而离线编程则可以在机器人工作情况下，为下道工序编程，CAM编程差不多，用专门软件，目前国际上比较有名的，如Deneb公司的IGRIP、Robot Simulatoins公司的WORKSPACE及Tecnomatix公司的ROBOCAD。