大将机器人s1编程教程

A. 机器人如何编程

机器人常见编程方法：

第一种，示教器编程，通过链接在机器人控制柜上的，这个厂家配套的示教器，可以对机器人进行实时的操作控制，以及程序编写，特别适用于码垛搬运等示教点数较小的项目。

第二种，离线编程，先在电脑软件上编写好机器人程序，做好仿真验证，再通过U盘或者网线把程序导入机器人当中，机器人就会按照你之前编好的程序运动。一般适用于轨迹比较复杂或者程序语句较多的中大型项目。

第三种，手机平板在线编程，一般在新型的协作机器人控制系统中见得比较多，可以通过手机或平板链接机器人，实现在线图形化编程，配合协作机器人特有的拖动示教功能，小白都能轻松上手机器人编程工作。

机器人编程趋势

随着视觉技术、传感技术，智能控制，网络和信息技术以及大数据等技术的发展，未来的机器人编程技术将会发生根本的变革，主要表现在以下几个方面：

①编程将会变得简单、快速、可视、模拟和仿真立等可见。

②基于视觉、传感，信息和大数据技术，感知、辨识、重构环境和工件等的CAD模型，自动获取加工路径的几何信息。

③基于互联网技术实现编程的网络化、远程化、可视化。

④基于增强现实技术实现离线编程和真实场景的互动。

⑤根据离线编程技术和现场获取的几何信息自主规划加工路径、焊接参数并进行仿真确认。

B. 方形200mm用机器人怎么编程

很高兴为您解答。亲编写工业机器人方形轨迹的程序如下：首先，更新转速计数器先确认机器人的转速计数器是否更新好，如果没有更新示教器一般会提示。这一步非常重要，必须确认好，更新转速计数器就是给机器人校准零点，校准后就不能变更了，否则编好的所有程序将作废。其次，建立工具坐标，即建立TCP工具坐标系是对机器人六轴上的工具定义。就是告诉机器人，他六轴上安放的抓手重量，重心，尺寸等信息，同时也能让机器人更好地进行试教操作。工具坐标tool的建立非常重要，在每一条程序中都要有对应的工具坐标做参考。例如，某一点a用的是工具坐标1，如果点的值不变而工具坐标改变，那么这个点的实际位置也将改变。第三，建立工件坐标系工件坐标系一般可以不用做，直接用大地坐标或基坐标就可以了。但在某些多重复工件不同位置工作的地方用得上。第四，编程开始在ABB机器人上自带了模块，主模块里自带了main主程序，用户可以新建新的模块，也可以直接在主模块里创建新的程序。在main程序里编写主程序，在新建的子程序里写子程序，写好的子程序需要调用到主程序中才可以真正的启用。具体程序内容就不讲了，因为太多了，这里根本无法讲清楚。需要您在机器人旁边操作实践。第五，机器人切换到自动模式运行程序写好程序后，在手动模式对自己的程序一步一步点动验证，验证没问题后方可切换到自动模式自动运行。目前，工业机器人在国内是一个比较吃香的行业，未来前景很广阔，现场调试员会比较累些，但经验起来后会很吃香。实践出真知，在工业机器人的行业里是真正需要实践的。前期最好要有人手把手带，因为机器人太危险了，很容易发生碰撞事故。希望我的回答能帮助到您！请问您还有其它问题需要咨询吗？

C. 机器人编程是学的什么

机器人编程是学示教、编辑和轨迹再现的。

机器人编程为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制，常见的编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。

其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现。由于示教方式实用性强，操作简便，因此大部分机器人都采用这种方式。

离线编程方法是利用计算机图形学成果，借助图形处理工具建立几何模型，通过一些规划算法来获取作业规划轨迹。与示教编程不同，离线编程不与机器人发生关系，在编程过程中机器人可以照常工作。

编程语言：

于机器人专家来说，最重要的事情是开拓你的”编程思维”，而不是精通一种特定的编程语言。从很多方面来说，从哪种编程语言开始学习真的无关紧要。

学习的每种语言提升了编程思维，拥有了这种思维，去学习一种新编程语言的时候会容易不少。机器人编程中最流行的编程语言有BASIC、Pascal、工业机器人编程语言、LISP、硬件描述语言。

以上内容参考网络—机器人编程

D. 川崎机器人编程教程

常用机器人编程说明:指示表

目录指令:该指令的功能是显示存储中的所有用户程序名。

函数的作用是:显示任意位置变量的值。

LISTP指令:这个函数用于显示任何用户的所有程序。

存储指令

格式化指令:执行磁盘格式化。

STOREP指令:STOREP指令将指定的程序存储在指定的磁盘文件中。

STOREL指令:该指令存储用户程序中指定的所有位置变量名和值。

LISTF指令:该指令的功能是显示当前在软盘上输入的文件目录。

E. 大疆发布RoboMasteS1教育机器人 5iMX带你了解不一样的大疆黑科技

文/图 KID

故事要从2013年的夏天说起，那一年大疆召集了部分高校，以资助或半资助的方式举行了第一届名为RoboMaster的机 器人大赛。不同于以往的机器人格斗比赛，RoboMaster定位更为高端，主要体现在对战模式、工程设计以及算法三方 面。

首先对战模式是组队参赛，参考了当前流行的电竞 游戏 ，对机器人进行了分工，有步兵、英雄、无人机、基地等多种 兵种协同作战。而且对战方式是由人来操控实体机器人进行FPS（第一人称射击）。

其次参赛选手需要独立研发机器人，利用精密机械设计来丰富机器人的功能，提升稳定性，同时辅以优秀的软件算法 ，包括机器视觉技术（自动目标识别跟踪）等。整个比赛不仅是操控技术的比拼，更是顶级的工程技能博弈。

大疆创始人汪滔之所以创办RM，是希望通过这项机器人大赛传达如下理念：

1.发掘 科技 领域的“机神”级人物，助力一代明星工程师在此起航；

2.帮助理工男从幕后走到台前，完成技术宅的“逆袭”；

3.将大学生从网络 游戏 中解放出来，通过机器人竞技实现自我理想；

4.激发大学生纯粹的做事态度，培养他们对极致的追求。

历经六年，如今RM已经正式成为国家级比赛，同时有了一个响亮的中文名字——机甲大师赛。去年RM共吸引到来自全球184支高校战队参赛，RoboMaster已经不仅是中国大学生的机器人比赛，更是世界范围内 科技 爱好者共同参与的机器人竞技项目。

随着RM大赛的名气和参与人数逐年增多，大疆也有了另外的打算。这几年RM大赛推动大疆机器人技术快速发展和成熟，结合大疆原本就很厉害的平台控制技术、云台技术、图传技术和视觉技术，使得大疆有勇气和能力推出一款能够量产化的机器人产品——RoboMaster S1。

首先就定位而言，大疆S1并不像以往无人机、运动相机那样大众化，这款机器人主要针对 娱乐 和教育市场。它的原型来自于大疆RoboMaster机甲大师赛中的步兵机器人。

RoboMaster机甲大师赛的步兵机器人作为赛场上的主（pao）力（hui），依靠灵活的机动能力和风骚的走位，一直处于赛场的第一线四处游走攻击对手，为整个队伍的胜利立下了汗马功劳，这样的一台步兵机器人也蕴含了不少高 科技 。

大疆RMS1很好的继承了RoboMaster机甲大师赛步兵机器人的大多数功能，包括感应装甲、FPV、自动识别等。除此之外，RMS1还简化了编程的难度，融入了6类智能编程模块，通过在APP中加入可视化编程功能，让青少年学生在手机上也能够对机器人的动作实现编程控制。

正是由于这套设备不太简单， 科技 含量相对来说比较高，所以大疆这款产品的定位主要还是针对14岁以上青少年 娱乐 、学习，以及极客发烧友们进行程序开发之用。

大疆RMS1机器人采用模块化设计，底盘、云台、甚至车轮都需要自行组装，这样做的目的除了让青少年在组装的时候可以更了解这些零部件以外，还能够锻炼自己的动手能力。

大疆RMS1机器人全套零部件一览

大疆RMS1机器人的全套设备包括四只麦克纳姆轮、四个无刷电机、运动控制器、底盘、三轴云台、FPV摄像头、感应装甲、水晶弹发射器、电池、图传以及安装用的各种螺丝和模具等。虽然跟RoboMaster机甲大师中的步兵机器人上的配件功能和长相都非常相似，但很遗憾并不能通用。

大疆RMS1机器人采用的是麦克纳姆轮进行驱动，这种驱动轮与传统轮胎最大的区别就是外面的“外胎”部分，麦克纳姆轮还有一圈直排滚轮。关于麦克纳姆轮我之前在一起科普贴中详细的介绍过，由于无法插入网页链接，所以感兴趣的小伙伴欢迎移步到5iMX论坛深入学习了解一下。

对于麦克纳姆轮消耗最大的小滚轮，大疆采用了橡胶加塑料材质，通过塑料与塑料摩擦、橡胶与地面接触的组合方式，在节约成本的同时，有效的降低了滚轮的磨损。

大疆RMS1机器人采用四颗低KV值的M3508I外转子无刷电机直驱，少了那些复杂的机械传动结构之后，电机的传动效率更高了。这四个M3508I外转子无刷电机最高支持12V供电，最高转速900转，单个电机产生的最大扭矩能够达到50mNm（毫牛米，1mNm=0.001NM），能够给大疆RMS1机器人带来非常强劲的动力输出，使其获得非常高的加速度。但受限于最高转速，所以极速并不会太快。

对于这种电机直驱的动力总成来说，电机在驱动车轮转动的同时还要为车子提供一定的支撑，所以对电机结构强度要求会比较高。

从另一个角度看看起来，这款电机还是非常结实，厚实的安装板加上直径5mm的主轴，对于这台重量不到5kg的机器人来说完全没有问题。

运动控制器相当于大疆RMS1机器人小脑，主要负责对机器人的运行轨迹和动作进行协调，同时将机器人受到攻击时的位置、攻击方向等信息反馈给位于智能中控，而它真正的大脑（智能中控）则位于云台上。

相机云台在大疆的无人机时拍照、摄像的主要设备，而在这款地面站车上，云台同样非常重要！大疆RMS1机器人的云台集成了水晶弹发射器、FPV摄像头、图传、感应装甲、扬声器等设备，外部功能模块基本上都集成在云台上。

作为机器人的主要装备，大疆RMS1机器人安装了一门可发射6mm水晶弹的“主炮”，能够发射6mm发泡水晶弹，射速为10发/s，发射初速度为26 m/s 。

大疆的水晶弹采用的是一种无色无味、无毒无害、可降解的发泡硅胶，使用前需要提前月四个小时在自来水中浸泡发涨后才能使用。

浸泡好的水晶弹是这样样子，打出去之后会自动碎裂，经过一段时间后会自然降解，所以不用担心环保的问题。

在发射水晶弹时，还伴随着音效和灯光效果，看上去非常酷炫，打击感非常强。除了发射水晶弹以外，还能够发射激光进行模拟对战。

水晶弹发射机的弹仓尺寸为153 x 54 x 30mm（长宽高），能够容纳大约400发水晶弹，由于射速较快，连续射击的情况下40S左右就能打完一个弹夹。但在对战模式下，子弹的发射有一定的冷却时间，火力持续时间会有比较明显的增加。

RoboMaster机甲大师赛中的机器人都采用第一视角进行对战，这台机器人上也保持了这一特性。RMS1机器人搭载一颗 F2.4/120° fov 500万像素摄像头，能够拍摄720p@30fps和1080p@30fps的视频。除了画面以外，它还具备收音功能，能够让你在对战中更好的记录第一视角所看到的画面以及你听到的所有音效。

RMS1机器人的智能中控是这台机器中 科技 含量最高的零部件之一，是大疆RMS1机器人能够实现各种智能功能的关键所在。这套中控系统集成了图传、车载计算机等功能，同时还能够支持31个传感器和46个可编程部件以及自定义配件，让用户更自由的发挥创意。而它的图传系统则是采用了全新的WiFi图传，有效传输距离为100米左右。

作为对战型的机器人，大疆RoboMaster机甲大师赛中的每一台机器人上面都可以看到这种方块状的板子，这是机器人的感应装甲。感应装甲属于机器人裁判系统的伤害感知部分，主要用于检测机器人被弹丸攻击，及碰撞情况。

而在大疆RMS1机器人上面，同样拥有这样的感应装甲，这四块感应装甲分别对应了机器人的前后左右四个方位。当某一个方向的感应装甲受到攻击时，机器人就可以通过传感器进行识别，并通过反击程序对该方向的敌人发起反击。

除了底部的感应装甲以外，在云台的两侧还有两块感应装甲，这两块感应装甲除了感应石弹攻击以外，还能够感应到红外射击时的虚拟攻击。除此之外，这两块感应装甲还带有血量显示功能。

大疆RMS1机器人采用模块化设计，所有零部件的完成度都非常高，组装相对来说并不复杂。

大疆RMS1机器人采用RoboMaster机甲大师赛的同名APP进行操控，软件大小为767.5MB，能够支持安卓和IOS两大主流操作系统，以及中文、日文和英文三种语言。

RoboMaster的UI界面设计体现出一种科幻、机械的美感，即使是缓冲界面也加入了RMS1机器人的二维草图作为过渡，非常具有 科技 感。

RMS1机器人拥有单机驾驶、多人竞技和实验室三种模式。单机驾驶主要是针对个人 娱乐 ，多人竞技主要是针对拥有两台甚至数台RMS1机器人的队伍进行多人对战、竞速等。

除了以上两种模式以外，在实验室模式中，你还可以通过内置的软件对RMS1机器人进行可视化编程，以实现初步的自动驾驶功能。而对于那些不会编程的新手，也可以通过内置的丰富编程教学资源，从大师之路的系列关卡中学习学习编程、机器人和人工智能知识，同时锻炼独立解决难题的能力， 探索 实现目标的不同路径。

在操作方面，RMS1除了使用手机触控屏进行操控外，也可以连接遥控器或者使用鼠标键盘进行操控，对于不同使用习惯的小伙伴都比较适用。

使用手机操控其实跟前段时间大热的“吃鸡” 游戏 非常类似，都是采用的左手控制前后左右移动，右手控制方向和俯仰视角。

射击按钮同样也支持左右手操作

在RMS1机器人的包装中是不包含这个遥控器的，并且也不支持其他类型的遥控器，想要使用遥控器操控还需要单独购买。

使用遥控器操控是，上面的摇杆可以控制RMS1机器人的前后左右移动。

左上角的L2进行开火

使用遥控器配合体感操控云台的左右和俯仰效果会更好

另外，遥控器还能够支持鼠标键盘控制，直接将鼠标键盘接在遥控器的USB接口上就可以了。

攻击方式上，RMS1机器人能够支持红外光束和水晶弹两种。使用红外光束攻击时，云台两侧的红外接收器会能够接收到敌方车辆发射的红外光束，由裁判系统判定伤害，只要是光束覆盖到的范围攻击都有效。而采用水晶弹对战时，只能攻击车身周围的四块感应装甲和云台二轴处的两块感应装甲才能判定伤害，攻击其他非装甲区域属于无效攻击。除此之外，一定程度的撞击、敲击也有会造成裁判系统误判为伤害。

除了以上功能以外，RMS1机器人还有非常丰富的人机交互功能，掌声识别、姿态识别、甚至是用在无人机上的智能跟随功能在这台RMS1机器人上都可以看到。不过遗憾的是智能跟随功能目前只能跟随行人和同类（RMS1机器人），对于其他物体和移动目标都无法识别跟随。

与大多数DIY产品不同，大疆RoboMaster S1机器人的产品化成程度非常高，整个设计外观简洁，模块化的设计使得组装也非常方便，上手难度也不算太大，是一款非常适合编程开发入门的机型。除了教学与应用开发以外，用这款机器人进行日常 娱乐 也不是不可以。

当用它进行 娱乐 、对战时，强烈的打击感和FPV视觉效果让人有一种身临其境的感觉。关于大疆这款RMS1机器人的更多玩法，请持续关注5iMX近期发布的相关评测。

F. 机器人编程的程序指令

1.运动指令

指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令表示机器人手爪的开合。例如:MOVE #PICK!表示机器人由关节插值运动到精确PICK所定义的位置。"!"表示位置变量已有自己的值。

2.机器人位姿控制指令

这些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。

3.赋值指令

赋值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。

4.控制指令

控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移，而IF指令执行有条件转移。IF指令的格式为IF <整型变量1> <关系式> <整型变量2> <关系式> THEN <标识符>该指令比较两个整型变量的值，如果关系状态为真，程序转到标识符指定的行去执行，否则接着下一行执行。关系表达式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。

5.开关量赋值指令

指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。

6.其他指令

其他指令包括REMARK及TYPE。

G. 机器人编程怎么入门

机器人编程入门要选择合适的编程语言，避免难度太高打消孩子学编程的机器人，泊思地乐高EV3机器人可以作为编程入门课程，模块化编程，通过鼠标拖拽指令完成，图形化的编程还能增加学习编程的趣味性。学少儿编程可以提高孩子逻辑思维、专注力

先学习C语言，这是基础，然后学习单片机，然后就是实验步进电机的控制，译码器的工作原理和编程等等，这些是入门，有基础之后可以学点Arino之类的，了解当前机器人最前沿的的系统，学会应用控制器，不同的机器人需要不同的控制器，，机器人越复杂需要用的控制器越多，所以如果想在机器人这方面深挖的话，学会应用不同的控制器也很重要。机器人编程是机器人运动和控制问题的结合点，也是机器人系统最关键的问题之一。当前实用的工业机器人常为离线编程或示教，在调试阶段可以通过示教控制盒对编译好的程序一步一步地进行，调试成功后可投入正式运行。

关于更多的编程学习问题可以到童程童美咨询一下。童程童美专注于中国3-18岁青少儿编程教育，经过多年，研发出针对中国儿童的编程教育体系。凝聚美国纳斯达克上市公司18年少儿编程课程培训经验，形成了以人工智能编程、智能机器人编程、信息学奥赛、创意启蒙课等课程体系为核心，集国内外大型赛事、国际国内游学、冬夏令营等为一体的中国青少年STEAM创客教育平台。。目前童程童美有少儿编程体验课，点击可免费报名试听