Ⅰ 用labview编程智能循迹小车的程序思路
胶带的宽度一定的话:
四个传感器一字排列的情况最简单：
按1234号传感器命名，照在胶带上状态位为A，否则为a.
直线正常行走时，23号持续为A，14号持续为a.
分析开始右转的逻辑：
2号变a，继续直线行走，直到4号变A，根据24号间的距离和小车在这段时间内行驶的距离计算出转动角度(这就是动态平面几何问题了，自己画图解一下，注意转弯时候前后中心点的轨迹，胶带宽度是关键，得到的角度不会也不必太精确。这里我只讨论逻辑)，然后以比计算结果稍大(目的是确保能让2恢复状态A)的转动角度开始转弯，等到2和3都恢复状态A，小车变回直线行走，等到2号重新变a，小车再恢复到原先的转动角度……后面一直循环就行了
直线上如果车子前进方向倾斜，和转弯一样，下面以车子向右倾斜为例分析：
会出现3号变a的情况，继续保持直线行走，直到1号变A，计算出小车在这个过程中行进距离，结合胶带宽度，1和3号间的距离，就可以算出偏离的角度然后决定转动角度。后面具体调整和过弯道一样。
然后我来吐槽为什么要用labview，你是想着拿着笔记本进行无线操控么 - -，嵌入式的labview编程现在还不成熟好吧~
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#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
uint i,count;
uchar pro; //*椹卞姩鐢垫満璋冮*//
uchar finish=0;//锅滆溅镙囧织
sbit le1=P1^0; //*宸﹁竟浼犳劅鍣*//
sbit le2=P1^1;
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sbit le4=P1^3;
sbit le5=P1^4;
sbit le6=P1^5;
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sbit ri4=P2^4;
sbit ri3=P2^5;
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sbit ri1=P2^7;//*鍙宠竟浼犳劅鍣*//
sbit ENA=P2^0; //椹卞姩鐢垫満pwm//
sbit moto1=P2^1; //鐢垫満鎺у埗//
sbit moto2=P2^2;
sbit PWM=P3^5; //鑸垫満pwm//
sbit bz=P3^7;//钄介㱩绠
init()
{
TMOD=0x11;//璁惧畾鍙屽畾镞跺櫒
EA=1;
TR0=1;
TR1=1;
TH0 = 0x0B1;//璁惧畾瀹氭椂鍒濆嫔硷纴鍙铡讳笅杞戒釜瀹氭椂鍣ㄨ＄畻杞浠讹纴
TL0 = 0x0E0;
TH1=(65536-100)/256;
TL1=(65536-100)%256;
ET0=1;
ET1=1;
ENA=1;
}
void delay(uint n)//寤舵椂鍑芥暟
{
uchar a,b,c;
for(c=1;c>0;c--)
for(b=n;b>0;b--)
for(a=2;a>0;a--);
}
void delay2(uint z)
{
uchar a,b,c;
for(a=2;a>0;a--)
for(b=100;b>0;b--)
for(c=z;c>0;c--);
}
void qctyp(void) //鍏夌数绠″叏镞犵姸镐佹椂锛堣㔉绂昏建阆掳级锛岃诲彇鍓嶆＄姸镐
{
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le3=P1^2;
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}
void hhig(uint y)//鍓嶈繘鍑芥暟
{
pro=y;//鍙橀噺y鏄鏀瑰彉灏忚溅阃熷害杩欓噷锣冨洿鏄0--39
moto1=1;
moto2=0;
}
void back(uint z)//钖庨鍑芥暟
{
pro=z;//鏀瑰彉z 鍙鏀瑰彉琛岄┒阃熷害
moto1=0;
moto2=1;
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void dj(uint m) //鑸垫満鎺у埗
{
PWM=1;
delay(m); //鏀瑰彉m鍙鏀瑰彉鑸垫満杞钖戣掑害锛
PWM=0;
}