㈠ 带外部工装轴(360旋转)的安川焊接机器人怎么编程
安川焊接机器人使用示教编程模式比较好用。首先基本操作要熟练，操作手柄要常练习，编程速度会有所提高。调好示教编程模式之后，只要选择轨迹，选择焊接参数，根据示教位置的难易调整具体参数。外部轴也一样，根据示教位置选择外部轴或者机器人本身移动。
具体参数选择，还需要根据卡具工装情况和焊接母材结构、厚度、焊缝类型具体分析。
㈡ 安川机器人移动喷涂仿真问题
这是安川机械人程式编码，我用来5年，没什么意思，大概给你说一下：
SYEND CV#(1) 程式名
'
SYSTART CV#(1) STP=10 喷涂起点位置（自动生成的，把喷枪移到你想要的点就出现了）
SPYON （命令开始）
SYMOVL C0001 V=1200.0 CV#(1) CTP=0.000
SYMOVL C0002 V=1200.0 CV#(1) CTP=0.000
SYMOVL C0003 V=1200.0 CV#(1) CTP=0.000 （3个点位，V=1200表示移动速度，这个可以更改的，最高2000（标准最高1800）
SPYOFF （命令完成）
希望有帮助，既然有安川机械人就有人会啊，叫他们叫你编程，这些都是命令，记住就可以了，没事多看看现在你们生产的运用的程式。研究研究
希望对你有帮助。觉得有用给分哦！！！！
㈢ 安川机械手内部PLC编程
DX100使用说明书的最后几张 CN306 CN307 CN308 CN309 IN是输入 OT输入 打比方(弧焊用途） CN306 20040 B1 IN9
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B7 024VU 就是﹣24V和IN9项链就是一个输入 程序编写：WAIT IN#(9) NO
30040 B8 OT9
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B18 +24VU 就是+24V和OT9项链就是一个输出 程序编写：DOUT OT#(9) NO