1. 数控滚齿机床的指令有那些
齿轮是工业生产中的重要基础零件，其加工技师和加工能力反映一个国家的工业水平。实现齿轮加工数控倾和自动化、加工和检测的一体化是目前齿轮加工的发展趋势。
基于开放式运动控制器的数控滚齿系统的研究
摘要:讨论了一种基于开放式运动控制器的数控滚齿体系结构，通过对其进行深入的研究，在国内首次提出了电子差动
齿轮箱的概念，开发出相应的数控滚齿软件，给出了运动控制系统软件的基本模块，以及该数控系统成功用于YG6132B
机械滚齿机数控改造的实例。
序词:数控 滚齿机床 运动控制
中图分类号:TG659
前言
齿轮被广泛地应用于机械设备的传动系统中，滚齿是应用最广的切齿方法〔1 〕，传统的机械滚齿机床机械结构非常复杂，一台主电机不仅要驱动展成分度传动链，还要驱动差动和进给传动链，各传动链中的每一个传动元件本身的加工误差都会影响被加工齿轮的加工精度，同时为加工不同齿轮，还需要更换各种挂轮调整起来复杂费时[2]，大大降低了劳动生产率。
以德国西门子、日本发那科公司数控系统为主流的数控滚齿机的出现，大大提高了齿轮加工能力和加工效率。我国目前真正能够生产数控滚齿机的只有2－3个厂家，且使用的多是德国西门子数控系统，加工中模数齿轮，没有自主产权的核心技术，缺少国际竞争力。
注意到以上问题，并根据近来数控技术，尤其是开放式运动控制器飞速发展的现状，本文针对小模数、少齿数、大螺旋角斜齿轮滚齿加工迫切要求数控化的实际需求，进行了深入的研究，成功地开发了了一套基于开放式运动控制器的数控滚齿系统并用于实际生产。
1 基于开放式运动控制器的数控体系结构
该体系结构的核心是一块具有PC104 总线并且自带高速DSP 芯片的开放式多轴运动控制卡，与嵌入式PC 主机构成多处理器结构，提供4路16 位D/A 模拟电压（＋/－10V）控制信号，4路4倍频差动式光电编码器反馈信号接口，输入信号频率最高可达8MHZ，32 路光电隔离输入输出接口。可编程数字PID+速度前馈+加速度前馈滤波方式，卡上自带DSP 芯片以实现实时高速插补、计算功能，可完成空间直线、圆弧插补，大大减轻了主机负担，还提供了程序缓冲区，降低了对主机通讯速度的要求[3]。该运动控制卡通过PC104 总线和计算机通讯，一方面将从各控制轴采集到的数据送给主机进行计算，另一方面，将主机根据工艺及数学模型进行运算生成的运动控制指令经过进一步处理送各轴伺服驱动器，完成各轴的运动控制，加工出满足工艺要求的合格零件。由于使用标准的PC104 型工控机作
为主机，采用标准化接口，可灵活地选用电机、驱动装置和反馈元件，支持包括乙太网甚至是Internet 网在内的多种网络协议及拓扑结构，可方便地实现远程控制，组网技术十分灵活而且技术成熟[4]。适应网络化数控的未来发展要求，系统硬件控制部分结构如图1 所示。
图1基于开放式运动控制器的数控系统结构
2
2系统控制软件
本系统控制软件是在纯DOS 下用C 语言开发的，DOS 系统的开放性、单任务、准确的时钟中断管理及其良好的稳定性，为工业化生产提供了可靠的保证。软件框图如图2 所示。其中系统初始化包括自制小汉字字模的装入，显示器图形方式的初始化，控制器滤波参数的整定等；系统诊断模块的作用是监控各被控轴的运动状态，如：各轴有无运动误差超限、伺服报警、运动完成、限位开关动作等；实时控制模块，由中断服务程序实现，它在每个时钟中断周期内读入各轴位置，根据加工对象的加工工艺要求计算出新的运动控制指令送运动器解释执行。
3基于电子齿轮箱的数控滚齿系统
齿轮加工的关键在于实现滚刀和工件之间的展成分度运动关系，也就是要准确地满足两者之间的速比关系，即滚刀转过一转，工件转过K/zc 转，如下式(1)所示：
c b
c
z
K
n
n
= (1)
式中b c n n , －分别为工件轴转速和滚刀轴转速
k zc , －分别为工件齿数和滚刀头数
而在加工斜齿轮和蜗轮时，要求在完成分齿运动的同时，还要完成Z轴或Y轴的附加运动，其运动学方程式如下：
p
l
p
b
c n
r
c n
z b
c
c z m
f
z m
f n
z
K
n
cos sin
± ± = (2)
式中r z f f , －分别为Z、Y轴的进给量
l b, －分别为斜齿轮的螺旋角和刀具安装角
n m －为斜齿轮法面模数。
由式(2)可见，在加工斜齿轮和蜗轮时，输入和输出的关系已不再是一个简单的单输入、单输出的定比传动问题，而是一个多输入、单输出的问题。一般的电子齿轮方式无法解决这类问题，为此本系统成功地开发了电子齿轮箱功能，电子差动齿轮箱是指：对于任何一个通过机械差动变速机构将两个以上（含两个）不同运动，按一定的速比传动关系
合成输出的运动轴，都可以改由计算机控制的交、直流伺服电机单独驱动，去掉原有的机械差动传动链，通过计算机读取安装在各输入轴上传感器反馈回来的运动参数（如转速，进给量等），用软件编程的方法实时计算合成输出轴的运动，实现机械差动传动链的功能。
4应用实例
上述数控滚齿系统已成功地应用到一台宁江机床厂生产的小模数机械滚齿机YG3612B的改造中，改造前该滚齿机用于批量生产模数1，齿数4，螺旋角20 度以上的斜齿轮轴加工，由于我国尚无适应这种小模数、少齿数工件的数控滚齿机，对这种类型工件，该机械滚齿机是目前加工精度最高的滚齿设备，但是由它加工出来的零件成品率仅达80%左
右，造成了巨大的浪费，同时在更换加工品种时需要繁琐地更换各种挂轮，使生产效率大为降低。为此生产厂家强烈要求进行数控改造以便提高加工精度，提高生产效率。经分析造成零件加工精度低的主要原因如下：
（1）滚刀至工件两末端传动件之间各传动元件的加工、装配误差直接影响了展成分度的精度，从而影响工件的加工精度
（2）工件至Z进给轴两末端传动件之间各传动元件的加工误差直接影响了被加工工件螺旋角的准确性
（3）由于是加工4个齿的斜齿轮，单头滚刀每转1转工件要转过90 度，这就决定了滚刀到工件之间的末端传动副不能像通常的滚齿机那样使用大降速比的蜗轮－蜗杆传动副，以便大大降低前面传动副的误差对展成分度的影响〔5 〕（如采用大降速比的蜗轮－蜗杆传动副作末端传动副，蜗杆的高速转动将造成其迅速磨损而失去精度），因此该机床采用了一对19/76=1/4 的空间相交轴传动的螺旋齿轮副作末端传动副，从而使得上述(1)、(2)两点成为影响被加工齿轮轴精度的关键。
针对以上问题，同时考虑生产厂家担心改造后一旦不成功将造成机床报废的顾虑，本文把以最少的改动、最小的投入加工出满足精度要求的小模
图2 控制软件框图
系统初始化
工艺参数修改
系统诊断
主控模块
实时中断控制
各轴坐标显示
PID 参数修改
指令队列各轴位置反馈
3
数、少齿数、大螺旋角斜齿轮作为目标，创造性地建立了如下的改造方案：
（1）彻底断开工件轴和滚刀轴、工件轴和进给轴之间原有的机械传动联系，除去原有的差动传动链
（2）保留滚刀轴至工件轴之间19/76 的末端传动副，在工件轴的上一级传动轴上直接安装交流伺服电机，单独驱动工件轴
（3）滚刀转动和Z轴进给仍采用原来普通电机带动
（4）沿Z轴丝杆进给方向加装高分辨率光栅尺A，直接从末端件提供进给量反馈，从而排除了进给传动链误差对工件螺旋角的影响
（5）在滚刀轴的上一级飞轮轴上加装高分辨率的光电编码盘B，提供滚刀转速反馈改造后的机械结构如图3所示，本数控系统通过实时中断读取光电编码盘B和光栅尺A的读数，由电子差动齿轮箱自动进行合成、数据处理后，经
运动控制卡发出指令，控制伺服电机的运转，最终加工出满足精度要求的齿轮轴，并使产品合格率达到96％以上。
对以上改造的加工小模数、少齿数、大螺旋角数控滚齿机的进一步完善，应从以下几个方面着手：
（1）在滚刀轴的上一级B轴上加装直流或交流主轴电机，以满足输出功率大，调速范围宽，进一步稳定转速的加工要求〔6〕
（2）工件伺服驱动电机轴与工件轴之间，滚刀驱动电机轴与滚刀轴之间都只保留一对高精度降速齿轮传动，这两对齿轮传动副要进行消隙处理，如采用两薄片齿轮弹簧消隙装置
（3）将轴向进给Z轴上的普通丝杠换成具有预紧、消隙功能的滚珠丝杠，并用交流伺服电机直接驱动滚珠丝杠实现匀速进给，消除进给爬行
（4）如需进一步提高该滚齿机的加工能力（加工鼓形齿、非园齿轮等），进一步提高生产效率，降低劳动强度的话，可对径向进给X轴，切向进给Y轴和滚刀刀盘搬角度A轴，都采用单独的伺服电机控制，但这些已不存在原理和技术上的难点，用户只需根据需求和成本进行取舍。
5结论
（1）本数控系统经小模数机械滚齿机YG3612B改造证明是成功的实用系统，且该系统操作简单，运行可靠
（2）本系统在国内首先提出了区别于电子齿轮的电子差动齿轮箱概念
（3）本系统采用国产开放式运动控制卡摆脱了国外进口的限制
（4）充分发挥了PC 平台上的软硬件优势，丰富和改善了开发环境。
（5）支持数控机床进一步向的智能化、集成化、网络化方向发展。
参考文献
1 齿轮制造手册编辑委员会.齿轮制造手册.北京:机械工业出版社. 1997
2 韩彦成.金属切削机床构造与设计. 国防工业出版社.1991
3 固高公司.GT-400-SV 四轴运动控制器用户手册，2001
4 毛军红. 机床数控软件化结构体系. 机械工程学报.2000.36(7):48-51
5 会田俊夫〔日〕.圆柱齿轮的制造.中国农业机械出版社.北京.1984
6 孙汉卿.数控机床原理与维修.中国第一汽车集团公司.1998
A STUDY ON NUMERICAL CONTROL Gear HOBBING
SYSTEM BASED ON OPEN MOTION CONTROLLER
Du Jianming WuXutang
(Xi’an Jiaotong University)
Wu Hong
(Luo yang Institute of Technology)
Abstract: A numerical control gear Hobbing
图3 机床改造后的结构
4
architecture system based on open motion controller is discussed. Through study deeply on it, an idea of electronic differential gearbox is put forward primarily in our country. The umerical control gear Hobbing software is developed. Basic software moles for motion control system and a successful instance that YG3612B model gear Hobbing machine tools is changed by the numerical control system are given.
Key word: Numerical control Gear Hobbing
machine tools Motion control
作者简介：杜建铭，男，1963 年出生，高级工程师，博士研究生，中国第一拖拉机集团公司优秀专家，主要从事数控技术、高精度位置伺服控制和复杂曲面的研究工作
2. 基于底层硬件的软件设计的目录
第1章基于底层硬件的软件设计概述
1.1底层硬件操作软件及设计的总体阐述
1.1.1底层硬件操作软件的综合阐述
1.1.2底层硬件操作软件的层次组织
1.1.3基于底层硬件的操作软件设计
1.1.4硬件操作软件设计的目的和要求
1.2通用计算机底层硬件操作软件及设计
1.2.1通用计算机的底层硬件软件概述
1.2.2常用操作系统及其设备驱动介绍
1.3嵌入式体系底层硬件操作软件及设计
1.3.1嵌入式体系的底层硬件软件概述
1.3.2常用ERTOS及其软件体系设计
1.3.3嵌入式体系中的可编程逻辑设计
1.3.4嵌入式软件体系架构的考虑要素
本章小结
第2章Windows底层硬件的软件设计
2.1Windows底层硬件驱动及其软件开发设计概述
2.1.1Windows系统构造及其底层硬件驱动概述
2.1.2Windows底层硬件设备驱动软件开发综述
2.2用WinDDK开发设计Windows设备驱动软件
2.2.1WinDDK设备驱动程序的软件编写
2.2.2WinDDK设备驱动程序的编译构建
2.2.3WinDDK设备驱动程序的检查验证
2.2.4WinDDK设备驱动程序的安装/调试
2.2.5WinDDK设备驱动程序的测试/使用
2.3用DriverStudio开发设计Windows设备驱动软件
2.3.1DriverStudio设备驱动软件开发设计概述
2.3.2DriverStudio设备驱动程序的编译与装载
2.3.3使用DriverStidio快速开发设备驱动软件
2.4用WinDriver开发设计Windows设备驱动软件
2.4.1WinDriver设备驱动程序开发工具概述
2.4.2主要WinDriver数据结构和API函数介绍
2.4.3用WinDriver编程向导快速开发驱动程序
2.4.4直接利用WinDriver的API函数开发驱动程序
2.4.5WinDriver开发的驱动程序的分发与应用
2.5通过常见Windows通信接口进行数据传输设计
2.5.1在Windows下通过异步串行口传输数据
2.5.2在Windows下通过并行接口传输数据
2.5.3通过Winsock编程接口实现以太网络通信
2.6USB接口硬件设备的Windows驱动软件设计
2.6.1USB体系及其WDM型驱动程序结构
2.6.2USB硬件设备驱动程序应用设计举例
2.7ISA/PC104接口板卡的Windows驱动软件设计
2.7.1ISA/PC104接口板卡及其驱动程序设计概述
2.7.2ISA/PC104板卡硬件驱动程序设计举例
2.8PCI/CPCI接口板卡的Windows驱动软件设计
2.8.1PCI/CPCI板卡硬件设备驱动程序的特点
2.8.2常见PCI/CPCI板卡驱动程序的开发设计
2.8.3DMA传输的PCI/CPCI板卡驱动程序设计
2.8.4PCI/CPCI板卡驱动程序的调用与调试
本章小结
第3章基于Linux操作系统底层硬件的软件设计
3.1Linux硬件驱动及其软件开发设计概述
3.1.1Linux下的硬件设备驱动概述
3.1.2Linux硬件驱动软件开发设计基础
3.2字符型硬件设备的驱动程序软件设计
3.2.1字符型硬件设备驱动综述101
3.2.2向系统中添加字符型设备
3.2.3字符型设备驱动软件设计举例
3.3块型硬件设备的驱动程序软件设计
3.3.1块型硬件设备驱动综述
3.3.2向系统中添加块型设备
3.3.3块型设备驱动程序的设计
3.4网络型硬件设备的驱动程序软件设计
3.4.1网络设备驱动程序的运行机理概述
3.4.2网络型设备驱动程序的具体实现
3.4.3网络设备驱动程序的应用设计举例
3.5常见硬件的Linux硬件驱动软件设计
3.5.1在Linux下进行异步串行数据传输
3.5.2在Linux下通过并行接口传输数据
3.5.3Socket接口的以太网络数据传输
3.5.4USB外设的Linux驱动软件设计
3.5.5ISA/PC104板卡的Linux驱动设计
3.5.6PCI/CPCI板卡的Linux驱动设计
3.6用WinDriver开发Linux设备驱动程序
3.6.1WinDriverforLinux开发工具简介
3.6.2应用WinDriver快速开发驱动程序
3.6.3WinDriver驱动程序的分发与应用
本章小结
第4章VxWorks底层硬件的软件设计
4.1VxWorks底层硬件驱动及其开发设计概述
4.1.1VxWorks操作系统及其体系结构
4.1.2VxWorks的BSP及其开发设计
4.1.3VxWorks设备驱动程序及其开发设计
4.1.4TornadoIDE及其VxWorks程序设计
4.2字符型硬件设备的驱动程序软件设计
4.2.1字符型硬件设备及其驱动综述
4.2.2字符型设备驱动程序的访问过程
4.3块型设备驱动程序设计及其文件系统操作
4.3.1块型硬件设备及其驱动程序综述
4.3.2块型硬件设备支持的文件系统概述
4.3.3块型设备驱动编写举例--电子盘操作
4.4常见通信接口的VxWorks数据传输实现
4.4.1在VxWorks下通过异步串口传输数据
4.4.2在VxWorks下通过并行接口传输数据
4.4.3以Socket编程接口实现网络传输数据
4.5USB接口设备的VxWorks驱动软件设计
4.5.1USB协议栈及其驱动层次结构概述
4.5.2VxWorks下的核心驱动USBD详解
4.5.3VxWorks下的USB设备驱动及应用
4.6ISA/PC104板卡的VxWorks驱动软件设计
4.6.1ISA接口设备VxWorks驱动设计概述
4.6.2ISA/PC104板卡设备的驱动设计举例
4.7PCI/CPCI板卡的VxWorks驱动软件设计
4.7.1PCI/CPCI板卡的驱动程序设计综述
4.7.2PCI/CPCI板卡的驱动程序设计举例
4.8用WinDriver开发VxWorks设备驱动程序
4.8.1WinDriverforVxWorks开发工具介绍
4.8.2用WinDriver开发VxWorks驱动程序
本章小结
第5章嵌入式基本体系及外设接口的直接软件架构
5.1嵌入式应用系统的直接软件架构概述
5.1.1嵌入式应用系统的直接软件架构
5.1.2嵌入式系统直接软件架构的特点
5.2嵌入式单片机基本体系的软件架构设计
5.2.1嵌入式单片机体系的软件架构综述
5.2.2嵌入式单片机体系的直接软件架构
5.3嵌入式DSPs基本体系的软件架构设计
5.3.1嵌入式DSPs体系的软件架构综述
5.3.2嵌入式DSPs体系的直接软件架构218
5.4嵌入式体系中的接口直接驱动软件设计
5.4.1嵌入式体系硬件接口及其驱动概述
5.4.2常见嵌入式接口的直接驱动软件设计
5.5嵌入式体系中的外设直接驱动软件设计
5.5.1嵌入式体系硬件外设及其驱动概述
5.5.2常见嵌入式外设的直接驱动软件设计
5.6嵌入式体系外设与接口的驱动程序测试
5.6.1外设与接口驱动程序测试概述
5.6.2外设与接口驱动测试软件编制
5.7使用软件架构工具快速构建应用软件平台
5.7.1常用嵌入式体系软件架构工具介绍
5.7.2嵌入式体系软件架构工具应用举例
本章小结
第6章嵌入式μC/OS基本体系及外设接口的软件架构
6.1μC/OS嵌入式实时操作系统概述
6.1.1μC/OS操作系统简要介绍
6.1.2μC/OS下的多任务信息流
6.1.3μC/OS的任务调度与切换
6.1.4μC/OS的中断处理与优化
6.1.5μC/OS软件体系的利弊分析
6.2嵌入式μC/OS基本软件体系架构
6.2.1μC/OS基本软件体系综述
6.2.2μC/OS下的C语言编程
6.2.3μC/OS移植的方法技巧
6.2.3μC/OS移植的关键技术阐述
6.3常见嵌入式体系的μC/OS移植
6.3.1SCM体系的μC/OS移植
6.3.2DSPs体系的μC/OS移植
6.4μC/OS下的外设/接口驱动设计
6.4.1外设接口驱动设计综述
6.4.2典型外设接口驱动设计
6.5μC/OS下的文件系统及存取访问
6.5.1μC/FS文件系统及其应用
6.5.2EMFS文件系统及其应用
6.6μC/OS嵌入式软件体系架构应用
6.6.1数据采集/传输系统软件架构
6.6.2总线式数据采集软件体系架构
本章小结
第7章嵌入式DRTOS基本体系及外设接口的软件架构
7.1DRTOS嵌入式实时操作系统综述
7.1.1DRTOS嵌入式操作系统概述
7.1.2嵌入式DSP/BIOS体系综述
7.2嵌入式DSP/BIOS基本软件体系架构
7.2.1嵌入式DSP/BIOS软件体系开发
7.2.2DSP/BIOS的配置工具及其使用
7.2.3DSP/BIOS文件及其编译与链接
7.2.4DSP/BIOS启动序列及自举引导
7.2.5DSP/BIOS软件的调试与监测
7.3DSP/BIOS下的外设/接口驱动软件设计
7.3.1DSP/BIOS外设接口驱动设计概述
7.3.2DSP/BIOS典型I/O数据传输设计
7.3.3DSP/BIOS典型网络通信操作设计
7.3.4DSP/BIOS类/微型驱动程序设计
7.4DSP/BIOS嵌入式软件体系架构应用
7.4.1DSP/BIOS数据采集体系软件架构
7.4.2DSP/BIOS图像处理体系软件架构
7.4.3DSP/BIOS机顶盒多任务调度架构
本章小结
第8章嵌入式WinCE/XPE基本体系及外设接口的软件架构
8.1WinCE/XPE嵌入式操作系统综述
8.1.1WinXPE及软件体系开发概述
8.1.2WinCE及软件体系开发简介
8.1.3WinCE体系结构与功能综述
8.1.4WinCE下应用软件开发总览
8.2定制WinCE嵌入式基本软件体系
8.2.1WinCE定制的一般设计流程
8.2.2PB/组件/WinCE及构建详述
8.2.3简单示例：定制并运行CEPC
8.3移植WinCE嵌入式实时操作系统
8.3.1WinCE运行的硬件需求
8.3.2WinCEBSP及开发设计
8.3.3WinCE引导程序的编写
8.3.4WinCEOAL程序的编制
8.4WinCE的设备驱动程序及其设计
8.4.1WinCE设备驱动程序综述
8.4.2WinCE设备驱动程序设计
8.4.3WinCE设备驱动设计举例
8.4.4开发与测试设备驱动程序
8.5WinCEUSB设备驱动程序及设计
8.5.1WinCEUSB软件体系综述
8.5.2编写WinCEUSB驱动程序
8.5.3简单示例：USB鼠标驱动
8.6WinCENDIS网络设备驱动及设计
8.6.1WinCENDIS网络驱动概述
8.6.2WinCE微端口驱动及其实现
8.7WinCE块型设备驱动及文件系统操作
8.7.1WinCE的块型设备驱动综述
8.7.2块型设备系统体系及文件系统
8.7.3实现WinCE块型设备驱动程序
8.8常用的WinCE数据通信及其实现
8.8.1WinCE下的通信模型综述
8.8.2WinCE串行数据通信实现
8.8.3WinCE网络数据通信实现
本章小结
第9章嵌入式Linux基本体系及外设接口的软件架构
9.1Linux嵌入式实时操作系统综述
9.1.1Linux嵌入式操作系统概述
9.1.2嵌入式μCLinux体系综述
9.2μCLinux开发环境的建立及其移植
9.2.1μCLinux开发环境简介
9.2.2建立μCLinux开发环境
9.2.3μCLinux的芯片级移植
9.3μCLinux设备驱动程序及设计综述
9.3.1μCLinux设备驱动程序概述
9.3.2μCLinux内核模块基本框架
9.3.3Makefile文件及其基本框架
9.4μCLinux字符型设备驱动程序设计
9.4.1字符型设备驱动的整体架构设计
9.4.2相关接口操作的函数代码编写
9.4.3底层中断及其处理程序的设计
9.4.4编译指导文件Makefile的编制
9.4.5字符型设备驱动的应用程序调用
9.5μCLinux块型设备驱动与闪存文件操作
9.5.1嵌入式块驱动及文件操作概述
9.5.2μCLinux的块型设备驱动程序设计
9.5.3闪存Flash驱动及文件系统操作
9.6μCLinux的网络设备驱动及网络通信
9.6.1μCLinux网络设备驱动程序设计
9.6.2基于μCLinux的Socket网络通信
本章小结
第10章嵌入式VxWorks基本体系及外设接口的软件架构
10.1嵌入式VxWorks软件体系架构基础
10.1.1VxWorks体系结构及设备驱动
10.1.2VxWorks的BSP及其开发设计
10.1.3Tornado开发工具及其IDE简介
10.2VxWorks内核移植及BSP软件编写
10.2.1VxWorks操作系统的移植过程
10.2.2S3C4510BVxWorksBSP开发
10.2.3LPC2104VxWorksBSP设计
10.3VxWorks下字符型设备驱动软件设计
10.3.1字符型设备驱动及其设计简述
10.3.2字符型设备驱动程序软件框架
10.3.3字符型设备驱动设计应用举例
10.4VxWorks下块型设备驱动及文件系统架构
10.4.1块型设备驱动与文件系统操作概述
10.4.2闪存介质CF卡及TFFS操作
10.4.3TFFS构建与大容量闪存操作
10.5VxWorks下的异步串口驱动程序设计
10.5.1VxWorks异步串口驱动概述
10.5.2串口驱动程序设计流程分析
10.5.3示例：编写S3C2410串口驱动
10.6VxWorks下的网络设备驱动及其实现
10.6.1VxWorks网络设备驱动综述
10.6.2END设备驱动程序及其编写
10.6.3示例：RT8139C网络接口驱动
本章小结
第11章硬件外设/接口及其片上系统的可编程软件实现
11.1外设/接口及其片上系统软件实现综述
11.1.1软件实现外设/接口及其片上系统
11.1.2硬件设施软件实现应用技术简介
11.2可编程实现常见外设/接口及简易系统
11.2.1嵌入式应用体系的外存模块设计
11.2.2总线接口的时序逻辑变换实现
11.2.3常见外设/接口的PLD简易实现
11.2.4专用外设/接口的PLD简易实现
11.2.5简单测量/控制体系的可编程实现
11.3外设/接口的片上可编程软件配置实现
11.3.1PSD外设/接口的灵活软件实现
11.3.2μPSD及其片内外设/接口的应用
11.3.3PSoC及其片内外设/接口的应用
11.4模拟硬件外设/接口的可编程软件设计
11.4.1ispPAC系列器件及应用设计简介
11.4.2用ispPAC器件设计模拟外设/接口548
11.5特定DSP算法的FPGA可编程设计
11.5.1DSPBuilder及其DSP设计简介
11.5.2SystemGenerater及DSP实现综述
11.5.3典型DSP算法的FPGA实现举例
11.6嵌入式体系的FPGASoPC实现技术
11.6.1常用FPGASoPC实现技术综述
11.6.2FPGASoPC技术应用设计实践
本章小结
第12章基于底层硬件的软件设计实践
12.1在项目设计中规划基于底层硬件的软件架构
12.1.1基于底层硬件体系软件架构的总体考虑
12.1.2嵌入式应用体系软件架构的规划设计
12.1.3通用计算机通信相关的设备驱动设计
12.1.4特定应用系统的数据通信规约及其制订
12.2铁路道岔运行状况监控系统的软件体系架构
12.2.1项目构成及软件架构的主要环节综述
12.2.2关键性子系统的软件体系架构及实现
12.3交流电机伺服驱动监控系统的软件体系架构599
12.3.1项目系统组成及其需要架构的软件体系
12.3.2上/下位软件体系之间的通信及其规约
12.3.3交流电机伺服控制器系统的软件架构
12.3.4上位机数据传输通信软件体系的构造
12.4μLinux下的ARM与DSPs的数据通信实现
12.4.1项目体系的构造及关键硬件电路组成
12.4.2ARMLinux下的HPI接口驱动设计
12.5嵌入式RTOS下跨平台通信体系的软件架构
12.5.1ERTOS体系跨平台通信的整体设计
12.5.2ERTOS跨平台通信的部分代码示例
12.6基于FPGASoPC的MP3播放器及软件架构
12.6.1系统的总体框架设计及其功能描述
12.6.2FPGASoPC的软硬件协同设计实现
12.7基于底层硬件的软件设计参考书籍推荐
本章小结
参考文献
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