⑴ 开源！手把手教你驱动Arino+ROS小车大功率直流霍尔编码电机
通过将Arino-mega-2560扩展板中的TB6612电机驱动模块剥离并根据电机功率调整接口，实现了ROS小车底盘的驱动与控制。本篇将介绍如何使用ROS包（ros_arino_bridge）和Arino完成数据交互，实现ROS Topic的通讯方式控制电机完成指定动作。对于能否用Arino控制大功率直流电机，答案是肯定的。下面将介绍大功率电机扩展板的接口和如何运行代码及注意事项。
在Arino mega 2560大功率电机扩展板上，原有的电机驱动模块TB6612被剥离，以此适应不同功率的驱动需求。组合示例如驰海电机 + 大功率双路直流驱动器，接口指引与先前的扩展板有所不同，增加两个变量。
在进行连线测试前，需确认牛角插头方向正确，确保一端插入Arino扩展板的牛角插座，另一端插入电机驱动器控制引脚接口。重要事项需注意，确保驱动器电源接口接入Arino扩展板的电源接口，同时给驱动器供电。驱动器电源接口位于motor1与motor2之间，需注意正负极，电压范围为[5.6,33]伏特。
为了检验电线是否正确连接，编写代码测试控制逻辑。结合驱动器控制接口和Arino扩展板接口定义，执行测试代码。通过程序运行和电机转动的现象，判断电机驱动器输出端与电机正负极之间的连接顺序是否正确。
在完成正确的连线后，使用提供的代码适配至ROS小车的Arino驱动部分。与之前的推文内容一致，仅代码稍有不同，具体代码地址可查阅。配置ROS包时，使用ros_arino_bridge代码和配置方法通用，适用于Ubuntu + ROS环境，硬件处理器不作限制。
总结，本篇介绍了Arino扩展板的使用方法，从PCB接口说明到连线注意事项，以及电机驱动器控制逻辑和代码操作，最终适配到ROS小车的构建过程。希望详细的调试记录能帮助搭建小车实体。
展望，除了驱动不同电机功率的两轮差速小车，我们的Arino扩展板还具备两路舵机接口，可驱动MG996等大功率舵机。通过这一扩展板，不仅可以构建阿克曼小车或实现2自由度云台，还可以结合opencv实现物体跟踪或像robomaster机器人一样自动瞄准射击。后续将分享更多机器人研发攻略，敬请期待。
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⑵ 小车打方向盘时车轮有吱吱声怎么回事
【太平洋汽车网】造成这种现象的原因一般有：转向助力系统缺少专用的转向助力油；如果转向泵的传动带松了也会造成这种现象；一般车在转向盘打到死点位置的时候，转向助力系统内压力达到最大，这时候很容易造成“滋滋”异响，而且对整个转向助力系统的负面影响很大，所以，转向打到死点位置的时间一般不超过五秒钟。
假如是在早上或没热车的状况下，前轮发生有响声，并伴随汽车轻微晃动，是正常现象。原因是阿克曼角度设计。阿克曼角就是汽车转向时，外侧轮和内侧轮的转向角度不一致产生的夹角。因为内外侧转向半径不同，因此内侧轮总是要比外侧车轮的角度更大一点，才能保证车身转弯的平顺。
阿克曼角过大/过小，会引起汽车内侧轮的转向过度/不足，在轮胎抓地力不足的场景下，就会发生轮胎拖滑、跳胎、有响声的状况。除此之外，因为某些车型在部分国家有特定版本，比如加长轴距等现象，或改装轮胎轮毂减震，引起了阿克曼角与原底盘设计不匹配，也会导致有响声有。有这种状况，不用去4S店检测，车轮胎跑热了就会消除这种现象。
转向助力油有疑问。转向助力油也就是液压油。转向系统的动力是由液压油而来，假如液压油变脏、变质之后，通过发展变化而成的油膜不能满足正常的工作强度。并且变质后，液压油润滑性能下降，导致金属零件之间的摩擦加剧，缩减零件使得用寿命，就有可能导致方向盘在转向时有响声的状况。
有些车型使用的是液压助力转向，当方向盘打死时，液压助力泵处于高负载状况，就会有响声，属于正常现象。
最后，转向系统的动力是由液压油而来，如果液压油变脏、变质之后，形成的油膜不能满足正常的工作强度，并且变质后液压油润滑性能下降，导致金属零件之间的摩擦加剧，缩减零件使用寿命，同时也有可能导致方向盘在转向时出现异响的情况发生。
（图/文/摄：太平洋汽车网林颖1）