51单片机小车实习心得

① 做基于单片机的平衡小车，选STM32对比选51的优势

STM32是32位单片机，具有MMU，可以上操作系统。51只是普通的8位单片机。

STM32单片机的特点：
内核:ARM32位Cortex-M3 CPU，最高工作频率72MHz，1.25DMIPS/MHz。单周期乘法和硬件除法。
存储器:片上集成32-512KB的Flash存储器。6-64KB的SRAM存储器。
时钟、复位和电源管理:2.0-3.6V的电源供电和I/O接口的驱动电压。POR、PDR和可编程的电压探测器(PVD)。4-16MHz的晶振。内嵌出厂前调校的8MHz RC振荡电路。内部40 kHz的RC振荡电路。用于CPU时钟的PLL。带校准用于RTC的32kHz的晶振。
低功耗:3种低功耗模式:休眠，停止，待机模式。为RTC和备份寄存器供电的VBAT。
调试模式:串行调试(SWD)和JTAG接口。
DMA:12通道DMA控制器。支持的外设:定时器，ADC，DAC，SPI，IIC和UART。
3个12位的us级的A/D转换器(16通道):A/D测量范围:0-3.6 V。双采样和保持能力。片上集成一个温度传感器。
2通道12位D/A转换器:STM32F103xC,STM32F103xD,STM32F103xE独有。
最多高达112个的快速I/O端口:根据型号的不同，有26，37，51，80，和112的I/O端口，所有的端口都可以映射到16个外部中断向量。除了模拟输入，所有的都可以接受5V以内的输入。
最多多达11个定时器:4个16位定时器，每个定时器有4个IC/OC/PWM或者脉冲计数器。2个16位的6通道高级控制定时器:最多6个通道可用于PWM输出。2个看门狗定时器(独立看门狗和窗口看门狗)。Systick定时器:24位倒计数器。2个16位基本定时器用于驱动DAC。
最多多达13个通信接口:2个IIC接口(SMBus/PMBus)。5个USART接口(ISO7816接口，LIN，IrDA兼容，调试控制)。3个SPI接口(18 Mbit/s)，两个和IIS复用。CAN接口(2.0B)。USB 2.0全速接口。SDIO接口。
ECOPACK封装:STM32F103xx系列微控制器采用ECOPACK封装形式。

51单片机的特点：
8位CPU·4kbytes程序存储器(ROM) (52为8K)
·128bytes的数据存储器(RAM) (52有256bytes的RAM)
·32条I/O口线·111条指令，大部分为单字节指令
·21个专用寄存器
·2个可编程定时/计数器·5个中断源，2个优先级(52有6个)
·一个全双工串行通信口
·外部数据存储器寻址空间为64kB
·外部程序存储器寻址空间为64kB
·逻辑操作位寻址功能·双列直插40PinDIP封装
·单一+5V电源供电
CPU:由运算和控制逻辑组成，同时还包括中断系统和部分外部特殊功能寄存器;
RAM:用以存放可以读写的数据，如运算的中间结果、最终结果以及欲显示的数据;
ROM:用以存放程序、一些原始数据和表格;
I/O口:四个8位并行I/O口，既可用作输入，也可用作输出
T/C:两个定时/记数器，既可以工作在定时模式，也可以工作在记数模式;
五个中断源的中断控制系统;
一个全双工UART(通用异步接收发送器)的串行I/O口，用于实现单片机之间或单片机与微机之间的串行通信;
片内振荡器和时钟产生电路，石英晶体和微调电容需要外接。最佳振荡频率为6M-12M。

② 51单片机智能小车制作，求通俗易懂的讲解

系统的单片机程序：

#include"reg52.h"

#definedet_Dist2.55//

单个脉冲对应的小车行走距离，其值为车轮周长

/4#defineRD9//

小车对角轴长度。

#definePI3.1415926

#defineANG_9090

#defineANG_90_T102

#defineANG_180189/

全局变量定义区。

/sbitP10=P1^0;//

控制继电器的开闭sbitP11=P1^1;//

控制金属接近开关。

(2)51单片机小车实习心得扩展阅读：

控制器部分：接收传感器部分传递过来的信号，并根据事前写入的决策系统（软件程序），来决定机器人对外部信号的反应，将控制信号发给执行器部分。好比人的大脑。

执行器部分：驱动机器人做出各种行为，包括发出各种信号（点亮发光二极管、发出声音）的部分，并且可以根据控制器部分的信号调整自己的状态。

对机器人小车来说，最基本的就是轮子。这部分就好比人的四肢一样。 传感器部分：机器人用来读取各种外部信号的传感器，以及控制机器人行动的各种开关。好比人的眼睛、耳朵等感觉器官。

③ 用51单片机做的小车如何实现小车走迷宫

硬件电路我就不说了,主要说说算法.
1. 先从一种比较简单的迷宫说起,我称之为"二叉树"迷宫,即每个节点上最多连接三条支路,换句话 说,就是当你面对岔路时,你最多只有三个选择,要么左转,要么右转,要么回头.
假如,我们将左转编码为0,右转编码为1,则迷宫的从入口到出口的路径为一串二进制编码.对于最短路径,我们可以让机器人多走几次迷宫,得到一系列二进制串,位数最少的即为"局部最短路径".我们还可以通过这些二进制串,得到迷宫"局部拓扑结构",一种二叉树结构.
注意,在上面的结果上我都加有"局部"两字,这是因为机器人走迷宫的次数如果不够多,或则说少于迷宫的总路径数,我们得到结果都是不完整的,只有当机器人走迷宫的次数足够大,以致于走遍了迷宫所有的路径,这时我们才能得到完整的结果,然而这对于大多数迷宫来说都是不可实现的,也就是说,我们得到的结果都是局部的,最多是趋近于全局结果.
不知大家发现没有,上面还有一种情况我没有编码,那就是回退.这个问题处理起来比较复杂,因此不能仅仅用一位二进制码来表示,必须有专门的处理机制.
这个机制分为三个方面,
一是,每次只回退一步,即当前方无路可走时,回到上一个叉路口,选择另一条支路,程序上就是将当前二进制串减少一位,并将改变后的二进制串的最后一位取反,代表选另一条支路.
二是, 回退一步后,仍无路可走时,再回退一部,重复上述过程,直至有岔路可选.
三是,整个回退过程中,记录并保存每次回退的路径,即左右转向的二进制编码,一个回退过即既是由开始回退到开始前进的整段过程.保留这些二进制串,是因为可以通过他们反推得出迷宫的一些局部的拓扑结构

2. 熟悉上面"二叉树迷宫"后 ,对于一般迷宫通过如下方法设计
一、估计出迷宫最大的支路数,即一个叉路口最多有几条岔路，这里假设为a
二 、用a为二进制码对每一个岔路编码，例如我们可以按顺时针编码
三、 将a为二进制编码代替“二叉树迷宫 ”的一位二进制，其它步骤相仿即可。
当然，我们也可以用变长二进制码表示一次路径选择，不过这时得记录保存每次选则对应的二进制码的长度。

补充：
上面的算法，我说的都很笼统，但总体思路是明确的，即：以迷宫入口为根节点，每个叉路口为一个节点，每个岔路为一段树枝，每个树枝用一定位数的二进制码编码，以树形结构表示迷宫的拓扑结构，于是迷宫的通路可以表示为从树的根节点到某一叶节点的路径。
硬件电路上，主要有两个方面的设计：一是，前进河和回退两个状态的识别与转换；二是，岔路的识别与选择。

以上都是个人观点，思考并不周全，还望大家指正补充。

④ 学习单片机会心得

首先，学习单片机要有一定的基础：电子技术方面要有数字电路和模拟电路等方面的理论基础，特别是数字电路；编程语言要求汇编语言或C语言。要想成为单片机高手，建议初学者首先学习汇编语言，学的差不多的时候，转入C语言学习。尽管汇编语言属于低级语言，编程效率低，但是较C语言具有目标代码简短，占用内存少，执行速度快等优点，更重要的是能使初学者尽快熟悉单片机的内部结构，并能对其进行精确的控制。汇编语言在单片机教材里面都会涉及，不需要单独购买教材和学习。C语言是一门学问,有很多专业书籍来讲解,并且对我们今后的编程生涯有绝对的好处,因此要深入学习,千万不要自以为看了某某的视频教程就以为掌握了C语言，那只是C语言的一部分。在这里给大家推荐一本单片机C语言程序设计参考书，马忠梅等着，北京航空航天大学出版社出版的《单片机的C语言应用程序设计》，要求C语言基础。如果没学过C语言，建议学习清华大学谭浩强编写的C语言程序设计，这本书写的不错，通俗易懂。

其次，是单片机教材选择。单片机是一门非常重视实践的技术，不能总是看书，但要学习它首先应看书，对单片机引脚、内部结构、寄存器和原理有一定地了解和感官认识，它的是怎样工作的，能干些什么？刚开始时，也许你看不明白，但这并不要紧，因为你还缺乏实践经验。现在单片机应用广泛,因此各个厂家分别推出了自己的单片机,按内部结构体系派系分：51系列、PIC系列、AVR系列、摩托罗拉等等……我们没必要每样都学!因为他们的编程方法和调试过程以及内部指令结构有一定的相似,只要学精通一款就OK了!尤其是用C语言编程,就几乎不用分什么派系,但是我们要选择一款有代表性的知识范围广,并且入门容易,书籍多。一般来说，MCS-51系列单片机已经得到广泛的普及和应用，市场上它的资料也比较多，用的人也很多。

⑤ 学习51单片机怎样才能熟练掌握使用编程

自学MCS-51单片机心得体会
无论是作为一名业余的电子爱好者还是一名电子行业的相关从业人员，掌握单片机技术无疑可以使您如虎添翼，为您的电子小制作或者开发设计电子产品时打开方便的大门！ 而且现在学习单片机技术的热潮正在不断升温，时下多家电子类的报刊杂志如：《电子制作》《无线电》《电子报》《电子世界》都开设了详细的单片机学习专栏，对于想学习单片机的朋友来说帮助很大，可以说现在的单片机学习环境是最好的，经过一段时间的努力，采用单片机来开发设计电子产品已经不再是专业电子工程师的“专利”！作为一个普通的电子爱好者完全可以通过一番努力后熟练掌握！国外的电子爱好者采用单片机来设计小制作非常普及，一些智能机器人、智能自动装置内部都离不开单片机的身影～～～
现今单片机学习环境真的是太好了，有网络，有书籍，有报刊杂志，还有视频教程，元件的采购方面也非常充足，相关的器材又多有便宜，相比而言，本人当初的学习条件就只可以“寒碜”二字来形容了：
站长的单片机技术是通过看书、动手自学学会的。 又因为站长的专业不是电子专业，所以单片机对于我来说是完全陌生的——最初我对单片机的概念都不清楚，还弄了一年多时间的单板机(i8085)——直到后来在图书城“蹲点”(当时上网还是件奢侈的事情，何况我也没电脑)，才总算明白什么是单片机。 当时(7年前，我还上高中的时候)，可以供选择的单片机种类并不如现今这么多，因此通常说起单片机就是特指MCS-51，因此我也就学了它。不过，正是因为用它的人多，所以能够获得的资料也多，元件也比较好购，因此我的自学之路才得以顺利走下去。 当时那个穷啊，不敢买新零件，只能在废旧家电上拆，参数不匹配也将就着用，而且还多亏了商铺老板看我可怜而以6折的价给了我一片i8051和一片2864，要知道当时这两个东东加起来有七十多块啊，够我三个月的零花钱了(都高中了，三个月才这么点零花钱！)。 元件基本上差不多了，没有电脑写程序怎么办呢，好在我买的那本书上提供了指令的机器码，所以我就先用笔在纸上把汇编源程序写出来，然后根据书上的指令表把源程序手工翻译成机器码，就是10001111这样的代码，写在源程序旁边。这就是我的“编辑环境”和“编译器”！ 程序也有了，可是怎样把它弄到存储器里去呢，买编程器是不现实的，一来没有电脑，二来，当时一只编程器上千元的价格也只能让我啧啧摇头。
那怎么办呢……想来想去，找来找去，最后我利用以前做小实验的那几块面包板，拼在一块合适大小的木板上，然后把存储器按照要求插好，用插线连好电源和地，用电阻做出高低电平，然后通上电，再根据地址和数据的状态，用镊子把那些连线一根一根插到高或低电平，核对之后再把WR引线接一下地，这样就可以写入一个字节，写下面的字节的时候就重复以上这些步骤就行了。若是程序要改动一点，那个工作量就“非常庞大”了。
这就是我的“编程器”！ 我写的第一个MCS-51单片机程序——点亮一只LED，以及后来的流水灯程序等，就是在这样的条件下来完成的。 现在，一个最廉价的仿真器也才人民币几十元，一块功能多些的单片机实验板也才上百元，简直就是学习者的天堂了。 网络也给爱好者提供了很多很好的资料，例如平凡的单片机网站。平凡的单片机网站上有非常详细的51单片机基础知识教程，写得非常生动朴实，对初学者来说帮助极大，其它还有不少网站也提供这些内容，还有专供爱好者讨论交流的论坛。 学习单片机技术有一定的难度，不花费一番努力是很难学会的，但是只要不断努力就一定能成功，学习单片机永远记住一句话：实践是检验真理的唯一方法。多动手做，哪怕是从点亮一只指示灯开始，也要动手去做，否则就会永远停留在书本上。 从51系列开始学单片机是个不错的选择：
1.书多、资料多
2.掌握51技术的人多，碰到问题能请教的老师也就多了
3.51系列的实验芯片AT89C51价格低廉而且很容易买到，AT89C51芯片而且可以反复擦写1000次以上，对于初学者来说真是太合适了，就算以后考虑工业运用，也可以先学透51后再学其他类型的单片机，毕竟技术是相通的。
4.相关的器材很廉价，具有绝大多数功能的下载型仿真器才几十元，最简单的专用编程器也才几十元，如果有能力自己做编程器就更便宜。 学习单片机的第一步是看书，单片机是一个知识密集的东东，不看书是绝对不行的，北航出版社(北京航空航天大学出版社)出版了大量单片机方面的好书，可以直接登录他们的网站进行邮购。本人认为第一本书应该是8051单片机的基础原理书。我看的第一本书是咬牙买的兵器工业出版社的《8051/8098单片机原理几接口设计》，这本书不是别人向我推荐的，也不是教材，但它比较系统地介绍了51芯片的基础知识，我正是通过这本书入门的，可以很系统地了解51单片机。对比我后来买的其它51方面的书籍，我还是推荐这本。虽然这些书籍一开始不一定能懂，不过确实很有用，很有嚼头，可以先大致看一遍，不消化的可以以后在试验实践中反复研究。 学习单片机的第二步是购买工具，单片机芯片必须借助编程器才能写入程序，本人用的编程器是一种性能较好的TOP2003通用编程器，通用编程器的特点是专为开发单片机和烧写各类存储器而设计的通用机型，它的编程可靠性高，支持的器件品种很多，不过这些商品化的设备价格偏高，不太适合初学者，或者说有一定程度上的浪费。 本人向初学者推荐一类廉价的编程器，注意，我说的是“一类”，而不是一种特定型号的。
这种编程器一般具有以下特点：
1.没有外壳，而是以裸露的线路板直接销售
2.通常支持常用的单片机和一些其它的芯片，例如存储器等
3.通常不是USB接口，一般采用串行或并行接口连接电脑
4.价格一般在一两百元左右
本站暂时不打算做这样的编程器，但若朋友们有需要，本人也可以考虑做一些提供给大家。
不过从长远的方面考虑，购置一台通用编程器还是有必要的，需要了解的朋友可以搜索一下“单片机编程器”。 学习单片机的第三步是反复编程实践，一个好的实验平台非常重要，实验平台的类型有许多，那些专业的产品动辄几千元，不是普通爱好者能承受的，也完全没有必要使用那样的产品。象编程器一样，有廉价实验板作为替代，有的产品比那些专业器材更好，例如本站推出的MCS-51 Study Board V3.0和V5.0板，就是非常贴近实际使用的设计，如果给它们配上适当的软件，是完全可以直接作为工业控制板而安装在机械设备中使用的。 仿真器对单片机初学者来说既是那么耳熟，同时又有些陌生，这主要是因为市场上传统的仿真器价格都在千元以上，对经济不是非常宽裕的人来说是不小的开支。同时仿真器是用来提高调试程序效率的，也不是非需不可的，所以站长在自学单片机的时候没有用过仿真器，碰到程序出错的时候，只好苦思冥想，或者在程序中插入一些驱动端口的指令，然后再接上一些发光二极管做简单指示，一般调试一个程序，反复烧写几十次芯片是很经常的。 具备了必要的工具以后就可以开始学习单片机了，对单片机进行编程可以采用汇编语言或者C语言，汇编语言的特点是代码紧凑，对初学者的电脑水平要求低、上手快，但是程序编写工作量大，站长网站的程序范例就是采用汇编语言编写的，这里说的C语言是专用于51单片机的C语言，它的特点是编写效率高，但是对使用者的电脑水平要求高，最好是已经会C语言了，站长网站上也有单片机C语言教程，是磁动力工作室网站明浩站长编写的，站长不会C语言，所以是从汇编语言开始学编程的。我认为初学单片机的人最好懂一些汇编语言，汇编语言可以直接控制单片机的资源，比如具体的单片机引脚、内存地址，掌握这些也是很有必要的，学会汇编语言可以打下比较好的基础，很多参考书也是这么说的，如果你是专业单片机开发人员，那么C语言效率高，更适合你。 自学汇编语言，首先要学会看懂别人的汇编语言程序，可以将汇编语言的指令翻译成自己容易理解的功能描述性文字，详细注释在程序后面，这样便于自己以后引用或者别人容易看懂。站长看到别人写的一些汇编程序的注释都非常少，这非常不利于初学者学习和互相交流，所以只要是站长写的程序都做了非常详细的注释。 学习汇编语言可以参考相关的书，汇编语言有100多条指令，但是常用的指令也就二三十条，可以先记住常用的汇编指令，如果一时记不住可以打印在纸上慢慢熟悉，然后对别人的汇编程序再加以试验验证，最后还可以在自己理解的基础上对汇编程序的相关参数修改再反复试验。 最后告诉朋友们一个秘密：学习单片机没有捷径！

⑥ 我们做51单片机寻迹小车，走直线的时候小车会左右扭，拐弯的时候有时又拐不过（速度慢时可以 ）求指教！

走直线的时候小车会左右扭,可能是因为你循迹路线的宽度与你循迹模块中传感器的宽度不是很适宜，也有可能是你的程序没处理好（如延时），拐弯的时候有时又拐不过（速度慢时可以 ）说明你的程序有待修改，没见你的实物与程序，具体情况还得具体分析，我说的仅供参考！

⑦ 大一想要自己做小车, 要学啥.。 比如 51单片机原理什么的。。

首先是学习C语言，可以买基本C语言的数据（不是C/C++，而是C语言），然后是学习51单片机（最好就是到淘宝花个一两百块买一块“单片机开发板”，还会附带电路图和程序以及教程，用STC的单片机更加简单），然后在买一本有关51单片机的书籍，再看看我这两篇文章：
http://blog.csdn.net/supermanking/article/details/5826294

http://blog.csdn.net/supermanking/article/details/5821603

初步认识一下单片机的软件开发和硬件制作的理念。
然后再去了解如超声波测距的器件（淘宝有卖），至于单片机控制车子驱动这种东西就不用多说了，通常是驱动电机，要不用步进电机也可以，看你喜欢了，想控制电机速度可以用PWM，这些东西你看完我介绍的资料就慢慢懂了。如果快的话半个月就能搞定，慢的话就不知道你要多久啦。

⑧ 学会51单片机能做什么工作

例如，工业控制领域方面，仪器仪表方面，汽车行业，通讯方面，航海航空。

⑨ 51单片机小车速度控制

你好！
1、建议采用PWM控制小车速度以及启停等
2、可以增加无线部分，传输PWM控制指令
3、电机驱动，可以采用L298模块
4、具体小车实物和程序，都能完成