‘壹’ 请问怎么用51单片机控制3路机械臂搬运东西！跪求
用51单片机编程太复杂，工作量太大，此类控制用PLC是最简单的，你只要调用各种指令就能完成用户程序的编写，其它的都不用你考虑。
‘贰’ 如何实现机械臂动作控制我是做工业领域的
机械手臂主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。
1、手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
2、 运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构可由电力、液压、气动、人力驱动。
运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。
3、控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
‘叁’ 求4篇关于单片机和机械手的参考文献
[1]方龙,陈丹,肖献保. 基于单片机的机械手臂控制系统设计[J]. 广西轻工业,2008,08:89-90.
[2]周卫东. 基于CAN总线通讯的机械臂控制系统设计[J]. 南京工程学院学报(自然科学版),2007,04:42-46.
[3]李辉,邓遵义. 基于CAN总线分布式机械臂控制系统设计[J]. 机电产品开发与创新,2011,02:155-157.
[4]金伟. 基于DSP的机械臂控制系统设计[J]. 自动化与仪器仪表,2011,03:30-32.
[5]李鲤,刘善春. 基于ARM的机械臂控制系统分析[J]. 自动化与仪器仪表,2012,02:176-177.
[6]黄冉,周前祥,王一豪. 基于电流变液的机械臂控制系统设计与仿真[J]. 机械设计与制造,2012,12:4-6.
[7]滕冠,刘恒. 基于模糊控制的机械臂控制系统设计与实现[J]. 大众科技,2015,01:85-87.
[8]马江. 六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真[D].北京工业大学,2009.
[9]欧艳华. 基于PID的现代加工生产机械臂控制系统设计[J]. 轻工科技,2015,04:59-60.
[10]李磊. 六自由度机械臂控制系统设计[D].哈尔滨工程大学,2007.
[11]赵胜求. 基于视觉的PUMA560机械臂控制系统设计[D].哈尔滨工业大学,2010.
‘肆’ 51单片机机械手臂
可以使用基于舵机的机械手臂，然后需要准备一个单片机最小系统板、相应的烧写器，以及万能板、开关、若干杜邦插针、1平方左右的导线、OK线、5V电源（功率请参考舵机总功率，可以选大一点）、相关焊接工具等。（最小系统板也可以自己焊，需要万能板、直插式51单片机AT89S52（烧写器为USB-ISP）、24M晶振、10uF电解电容、两个22pF电容、若干10K电阻）。至于外壳螺丝钉等，可以自己个性化选择。
提示：需要输入舵机的信号为连续的高电平脉冲，脉宽（一次高电平时长，即量化数据）1~2ms，每秒发50次至200次都可以。
‘伍’ 单片机定轴机械手臂芯片控制程序
楼上两位没看明白问题？注意，题主对机械臂的描述是“三段，分别在可以 X Y Z 平面旋转 ”。。也就是说每个关节都有2个旋转自由度，三个关节共有6个自由度。。。
可以写出与硬件无关的算法吧，需要解方程（带三角函数的6元方程求最优解）。具体的可以参考机器人控制的书籍。
硬件驱动不知道你用的什么伺服设备，航模舵机？直流减速电机？步进电机？每种设备驱动方式都不一样。
‘陆’ 单片机编程能否控制一个机械手臂自动抓取物品
当然可以，前提是 机械手臂 要有控制机构，有抓取功能，
单片机编程只是 可以完成 控制指令。
‘柒’ 控制机械臂用的是单片机吗
"必须是！！！机器人机械臂都是单片机！我就是做这个的