pid单片机控制电机转速

⑴ 单片机控制直流电动机

看你要求的是什么样的控制：是开环控制还是闭环控制？是控制其转速？还是扭矩？还是其他参数？

如果是开环控制，最简单，可以用PWM（即脉宽调制）来改变送给电动机的平均电压，达到调节的目的。如附图示意。

如果是闭环控制，则需要加传感器。例如要闭环控制转速，则需要加装一个转速传感器，将传感器信号送给单片机。单片机通过一定的软件算法测出转速，将实测转速和要求的转速比较，采用某种控制算法（例如PID控制）来确定输出的PWM占空比应该如何改变。

⑵ 51单片机实现电动机的PID恒速控制。

这是倒立摆系统的PID控制函数的一部分，你看看有没有思路
/****************************************************************/
//定义结构体
/****************************************************************/
struct may_PID{
signed long Proportion; //比例 ；调节系数
signed long Integral; //积分 ；调节系数
signed long Derivative; //微分 ；调节系数
signed long SetPoint; //设定值 ；定值
signed long SumError; //偏差积分
signed long PrevError; //之前偏差值
}PID/*此处可放结构体变量名*/;
struct may_PID *pp; //定义结构体类型指针
//pp=malloc(sizeof(struct may_PID)); //为指针变量分配安全的地址空间；sizeof:其为计算字节长度函数

/*****************************************************************/
/**************************PTD函数**************************************/
signed long PIDCalc(signed long NextPoint/*当前值*/ )
{
signed long dError;
Error = pp->SetPoint - NextPoint;//当前偏差
pp->SumError+=Error; //积分
dError=Error-pp->PrevError;//当前微分=当前偏差-之前偏差
pp->PrevError=Error; //把当前偏差赋予之前偏差变量，使其充当下次取样的之前偏差

return (long)(pp->Proportion *Error //比例项
+pp->Integral*pp->SumError //积分项
+pp->Derivative*dError); //微分项
}
/*****************************************************************************/

⑶ 单片机pid算法控制步进电机的电路图和程序

//P1.1(T0):Count They Distance
//P0.4:Tx
//P0.5:Rx
#include <C8051F310.h> //SFR declarations
#include <stdio.h> //Standard I/O definition file
#include <math.h> //Math library file
#include <Intrins.h>
#include <absacc.h>

unsigned int j,i;
char a=0;
unsigned int t=0;

//sbit led=P0^2;
//P0.0(PWM0):给定左轮速度.
sbit vls=P0^4; //P0.4(GPIO):给定左轮方向.
sbit vlf=P0^6; //P0.6(T0) :反馈左轮速度.
sbit dlf=P1^0; //P1.0(GPIO):反馈左轮方向.

//P0.2(PWM0):给定右轮速度.
sbit vrs=P0^5; //P0.5(GPIO):给定右轮方向.
sbit vrf=P0^7; //P0.7(T0) :反馈右轮速度.
sbit drf=P1^1; //P1.1(GPIO):反馈右轮方向.

int ol; //左轮给定值
int len;
int len_1,len_2;
int lyn_1,lyn_2;
int vl1,vl2; //反馈左轮速度值(取样周期内的方波数)
int lfz; //运算后赋给PWM的值

int lyn,lynn;
int lun=0,lun_1=0; //偏差校正值 即校正PWM输出
int lunp,luni,lund; //PID 校正值

int or; //右轮给定值
int ren;
int ren_1,ren_2;
int ryn_1,ryn_2;
int vr1,vr2; //反馈右轮速度值(取样周期内的方波数)
int rfz; //运算后赋给PWM的值

int ryn,rynn;
int run=0,run_1=0; //偏差校正值 即校正PWM输出
int runp,runi,rund; //PID 校正值

float kp=2.0; //比例系数1.8
float kd=0.2; //微分系数0.4
float lki; //积分系数

void pio_init(void);
void sys_init(void);
void t01_init(void);
void TIME3_INT(void);
void PID(void);
void interrupt_init(void);
void delay(unsigned int x);
void pwm1_1(void);

void main(void)
{
PCA0MD &= ~0x40; //关闭
pio_init(); //P11为测距输入端
sys_init();
t01_init();
pwm1_1();
TIME3_INT();
interrupt_init();

vls=1;vrs=0;
while(1)
{

ol=50;
or=50;
delay(1000);

ol=100;
or=100;
delay(1000);

ol=-50;
or=50;
delay(1000);

}

}

void PID(void)
{
/****************左轮PID调节******************/
if(dlf==1)
{
lyn=(vl2*256+vl1); //dlf是左轮反馈方向，0表示向前 vl=TL0
}
else
{
lyn=-(vl2*256+vl1); //dlf=1表示是向后退，速度应该为负值
}

len=ol-lyn; //误差=给定速度-反馈速度(取样周期内的方波数)

if(abs(len)<8)//30
{
lki=1.4; //ki值的确定1.4
}
else
{
lki=0.05; //积分系数：如果 | 给定值-反馈值 | 太大
} //则就可以不引入积分，或者引入的很小0.05

lunp=kp*(len-len_1); //比例校正
luni=lki*len; //积分校正
lund=kd*(len-2*len_1+len_2); //微分校正

lun=lunp+luni+lund+lun_1; //总校正

/*************新旧数据更新*************************/
len_2=len_1;
len_1=len; //len:当前取样周期内出现的速度偏差;len_1:上次取样周期内出现的速度偏差
lun_1=lun; //lun:当前取样周期内得出的PWM校正值;lun_1:上次取样周期内得出的PWM校正值
/*************新旧数据更新*************************/

if(lun>255)
{
lun=255; //正速度
}
if(lun<-255)
{
lun=-255; //负速度
}
if(lun<0)

{
vls=1;
PCA0CPH0=-lun;
}

if(lun>=0)
{
vls=0;
PCA0CPH0=lun;
}

/****************右轮PID调节******************/
if(drf==0)
{
ryn=(vr2*256+vr1); //drf是右轮反馈方向，0表示向前 vl=TL0
}
else
{
ryn=-(vr2*256+vr1); //dlf=1表示是向后退，速度应该为负值
}

ren=or-ryn; //误差=给定速度-反馈速度(取样周期内的方波数)

if(abs(ren)<8)//30
{
lki=1.4; //ki值的确定1.4
}
else
{
lki=0.05; //积分系数：如果 | 给定值-反馈值 | 太大
} //则就可以不引入积分，或者引入的很小0.05

runp=kp*(ren-ren_1); //比例校正
runi=lki*ren; //积分校正
rund=kd*(ren-2*ren_1+ren_2); //微分校正

run=runp+runi+rund+run_1; //总校正

/*************新旧数据更新*************************/
ren_2=ren_1;
ren_1=ren; //len:当前取样周期内出现的速度偏差;len_1:上次取样周期内出现的速度偏差
run_1=run; //lun:当前取样周期内得出的PWM校正值;lun_1:上次取样周期内得出的PWM校正值
/*************新旧数据更新*************************/

if(run>255)
{
run=255; //正速度
}
if(run<-255)
{
run=-255; //负速度
}
if(run<0)

{
vrs=1;
PCA0CPH1=-run;
}

if(run>=0)
{
vrs=0;
PCA0CPH1=run;
}
//因为这里的PCA0CPH0越大，对应的电机速度越小，所以要255来减一下
}

void pio_init(void)
{
XBR0=0x00; //0000 0001
XBR1=0x72; //0111 0010 时能弱上拉 T0T1连接到脚口P06、P07 CEX0、CEX1连接到脚口P00、P01

P0MDIN=0xff; //模拟(0);数字(1) 1111 0011
P0MDOUT=0xc3;//开漏(0);推挽(1) 1111 1111
P0SKIP=0x3c; //0011 1100

P1MDIN=0xff; //1111 1111
P1MDOUT=0xfc;//
P1SKIP=0x00; //1111 1111

}

void sys_init(void) //12MHz
{
OSCICL=0x43;
OSCICN=0xc2;
CLKSEL=0x00;

}

void pwm1_1(void) //PWM的初始化
{
PCA0MD=0x08; //PCA时钟为12分频

PCA0CPL0=200; //左轮
PCA0CPM0=0x42; //设置左轮为8位PWM输出
PCA0CPH0=200;

PCA0CPL1=200; //平衡校正
PCA0CPM1=0x42; //设置为8位PWM输出
PCA0CPH1=200;

PCA0CN=0x40; //允许PCA工作
}

void t01_init(void)
{
TCON=0x50; //计数器1、2允许
TMOD=0x55; //定时器1、2采用16位计数功能
CKCON=0x00;

TH1=0x00; //用于采集左轮的速度
TL1=0x00;

TH0=0x00; //用于采集右轮的速度
TL0=0x00;
}

void TIME3_INT(void)
{
TMR3CN = 0x00; //定时器3为16位自动重载
CKCON &= ~0x40;

TMR3RLL = 0xff;
TMR3RLH = 0xd7;
TMR3L = 0xff;
TMR3H = 0xd7;

TMR3CN |= 0x04;
}

void T3_ISR() interrupt 14 //定时器3中断服务程序
{
//led=~led;
EA=0;
TCON &=~0x50; //关闭计数器0、1

vl1=TL0; //取左轮速度值
vl2=TH0;

vr1=TL1; //取右轮速度值
vr2=TH1;

TH1=0x00;
TL1=0x00;

TH0=0x00;
TL0=0x00;

PID(); //PID处理

TMR3CN &=~0x80; //清中断标志位
TCON |=0x50; //重新开计数器0、1
EA=1;
}
void interrupt_init(void)
{ IE=0x80;
IP=0x00;
EIE1|=0x80;
EIP1|=0x80;

}

void delay(unsigned int m) //延时程序
{
for(i=0;i<2000;i++)
{
for(j=0;j<m;j++){_nop_(); _nop_();}
}
}

⑷ 单片机如何控制电机转速

利用单片机的定时器TIMER_A(TA)中断产生脉冲信号，通过在响应的中断程序中实现步进电机步数和圈数的准确计数，通过PWM实现转速控制。

可以利用P10端口的中断关闭TA中断程序，并推入堆栈，停止电机；P11中断则开启TA中断，堆栈推入程序计器(PC)，开启电机。

P31端口输出高电平由PMM8713的U／D端口控制电机的转向；P3．0～P37端口接8279的8个数据接口。

单片机扫描到矩阵键盘有键按下时，利用P2端口的中断设置TA，控制启停、调速和转向等，同时单片机反馈给8279控制LED管显示转速和转向。

(4)pid单片机控制电机转速扩展阅读

1、单片机所接收到控制命令暂存在RXBUFFER中，与存储在片内Flash的中断程序的入口地址相比较，相同就进入中断，实现步进电机的控制。

2、当P1.0中为高电平时，其内部三极管导通，使电机转动。当P1.0为低电平时，内部三极管截止，电路断开，电机停止转动。所以在程序中可以利用P1.0口输出PWM波来控制电机的转速。

⑸ 基于单片机AT89c51的数字PID控制直流电机PWM调速系统C语言程序

首先弄清楚PID是一种控制算法！！！
1，“如果用单片机恒温可以使温度到达预定值就停止加热，低了就加热，用一个温度传感器反馈，这样算是一个自动控制吗”你这是控制系统，但是效果会非常差，尤其是对于温度控制这种大惯性系统，达到预定值就停止加热，但是由于惯性，温度肯定会继续上升，电炉烧水的时候，水开了，断电之后水还要沸腾一定时间的（沸腾是很消耗能量的，由此可见如果是加热的话温度上升更严重，你也可以自己用温度计试试看）；“低了就加热”是同样的道理。如果系统对控制精度有要求，你这样做肯定达不到要求。PID是一种控制算法，相对于其他控制算法来说算是最简单的了。PID能够做到在温度快要达到设定值的时候降低加热功率，让温度上升速度变慢，最终稳定在设定值。如果用你的直接控制，温度会在设定值上下振荡，永远不会停在设定值。
2，一般的控制系统都需要加反馈，以构成闭环控制系统，相对的还有开环控制系统。开环控制系统，举个例子，就是你加热的时候事先计算好大约需要多少热量，然后考虑一下环境影响，计算出加热时间，然后控制加热系统按照你这个时间加热。你觉得这样的系统能够稳定工作吗？环境稍稍有变动就挂了！开环控制系统的特点就是很容易受到环境的影响；闭环控制系统就稳定很多，你用1L水可用，2L水也行，500W电能用，1000W电炉也能用，这就是闭环的优点。
因此，大多数的控制系统都是闭环的，开环很少单独使用，即使用到了也是有闭环的。开环其实也是有优点的，开环在控制系统里面叫做前馈（跟反馈对应的），比如你的系统里面电源电压上升了，加热速度肯定会变快，如果你对电源电压采样，将采样的结果输入到闭环里面，对闭环做一个轻微的修正，控制的精度会更好，这就是开环的优势，它是超前的，能够预知结果（根据地源电压提高就能知道需要降低输出功率了）。
说完这些，你应该明白了，反馈是必需的（前馈也可以要，但是不是必需的），PID不能被取代（除非你用其它更复杂的控制算法）。

⑹ 如何用单片机控制直流电机

通过与单片机相连的按键控制直流电机停启的电路如下图所示，通过P3.6口按键触发启动直流电机，P3.7口的按键触发停止直流电机的运行。由图可知，当P1.0输出高电平“1”时，NPN型三极管导通，直流电机得电转动;当P1.0输出低电平“0”时，NPN型三极管截止，直流电机停止转动。

(6)pid单片机控制电机转速扩展阅读：

通过单片机产生PWM波控制直流电机程序

#include"reg52.h"

#defineucharunsignedchar

#defineuintunsignedint

ucharcodetable[10]={0x3f,0x06,0x5b,

0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};//共阴数码管显示码(0-9)

sbitxiaoshudian=P0^7;

sbitwei1=P2^4;//数码管位选定义

sbitwei2=P2^5;

sbitwei3=P2^6;

sbitwei4=P2^7;

sbitbeep=P2^3;//蜂鸣器控制端

sbitmotor=P1^0;//电机控制

sbits1_jiasu=P1^4;//加速按键

sbits2_jiansu=P1^5;//减速按键

sbits3_jiting=P1^6;//停止/开始按键

uintpulse_count;//INT0接收到的脉冲数

uintnum=0;//num相当于占空比调节的精度

ucharspeed[3];//四位速度值存储

floatbianhuasu;//当前速度（理论计算值）

floatreallyspeed;//实际测得的速度

floatvv_min=0.0;vv_max=250.0;

floatvi_Ref=60.0;//给定值

floatvi_PreError,vi_PreDerror;

uintpwm=100;//相当于占空比标志变量

intsample_time=0;//采样标志

floatv_kp=1.2,v_ki=0.6,v_kd=0.2;//比例，积分，微分常数

voiddelay(uintz)

{

uintx,y;

for(x=z;x>0;x--)

for(y=20;y>0;y--);

}

voidtime_init()

{

ET1=1;//允许定时器T1中断

ET0=1;//允许定时器T0中断

TMOD=0x15;//定时器0计数，模式1；定时器1定时，模式1

TH1=(65536-100)/256;//定时器1值,负责PID中断,0.1ms定时

TL1=(65536-100)%6;

TR0=1;//开定时器

TR1=1;

IP=0X08;//定时器1为高优级

EA=1;//开总中断

}

voidkeyscan()

{

floatj;

if(s1_jiasu==0)//加速

{

delay(20);

if(s1_jiasu==0)

vi_Ref+=10;

j=vi_Ref;

}

while(s1_jiasu==0);

if(s2_jiansu==0)//减速

{

delay(20);

if(s2_jiansu==0)

vi_Ref-=10;

j=vi_Ref;

}

while(s2_jiansu==0);

if(s3_jiting==0)

{

delay(20);

motor=0;

P1=0X00;

P3=0X00;

P0=0x00;

}

while(s3_jiting==0);

}

floatv_PIDCalc(floatvi_Ref,floatvi_SpeedBack)

{

registerfloaterror1,d_error,dd_error;

error1=vi_Ref-vi_SpeedBack;//偏差的计算

d_error=error1-vi_PreError;//误差的偏差

dd_error=d_error-vi_PreDerror;//误差变化率

vi_PreError=error1;//存储当前偏差

vi_PreDerror=d_error;

bianhuasu=(v_kp*d_error+v_ki*vi_PreError+v_kd*dd_error);

return(bianhuasu);

}

voidv_Display()

{

uintsu;

su=(int)(reallyspeed*10);//乘以10之后强制转化成整型

speed[3]=su/1000;//百位

speed[2]=(su00)/100;//十位

speed[1]=(su0)/10;//个位

speed[0]=su;//小数点后一位

wei1=0;//第一位打开

P0=table[speed[3]];

delay(5);

wei1=1;//第一位关闭

wei2=0;

P0=table[speed[2]];

delay(5);

wei2=1;

wei3=0;

P0=table[speed[1]];

xiaoshudian=1;

delay(5);

wei3=1;

wei4=0;

P0=table[speed[0]];

delay(5);

wei4=1;

}

voidBEEP()

{

if((reallyspeed)>=vi_Ref+5||(reallyspeed

{

beep=~beep;

delay(4);

}

}

voidmain()

{

time_init();

motor=0;

while(1)

{

v_Display();

BEEP();

}

if(s3_jiting==0)//对按键3进行扫描，增强急停效果

{

delay(20);

motor=0;

P1=0X00;

P3=0X00;

P0=0x00;

}

while(s3_jiting==0);

}

voidtimer0()interrupt1

{

}

voidtimer1()interrupt3

{

TH1=(65536-100)/256;//1ms定时

TL1=(65536-100)%6;

sample_time++;

if(sample_time==5000)//采样时间0.1ms*5000=0.5s

{

TR0=0;//关闭定时器0

sample_time=0;

pulse_count=TH0*255+TL0;//保存当前脉冲数

keyscan();//扫描按键

reallyspeed=pulse_count/(4*0.6);//计算速度

pwm=pwm+v_PIDCalc(vi_Ref,reallyspeed);

if(pwm

if(pwm>100)pwm=100;

TH0=TL0=0;

TR0=1;//开启定时器0

}

num++;

if(num==pwm)//此处的num值，就是占空比

{

motor=0;

}

if(num==100)//100相当于占空比调节的精度

{

num=0;

motor=1;

}

}

⑺ 怎样用单片机控制直流电动机

1，简单的开关控制，用单片机引脚输出高低电平，控制MOS管驱动电路。
2，正反转控制，需要两个单片机引脚，一个控制正反转，一个控制启动与否。
3，需要控制速度，（1）电压控制，（2）PWM（脉宽）控制。
4，需要控制转角，首先能够控制速度，然后增加一个编码器，单片机中加入PID控制，用以精确控制。
以上大概就是直流电机能够控制的东西。