1.可以直接套用PID公式，无论增量还是绝对的。PID算法是根据误差来控制的算法，不依赖系统的模型，故不用算系统的传递函数。有的书提到传递函数，一般是用于理论建模仿真，从而直接用Matlab一类的仿真软件进行PID参数调试。得到的参数可以为实际应用提供一定参考价值。
2.PID参数整定有一套原则。首先要了解各个参数的作用。具体的整定方法，随便找本自控原理的书都会提到，我不太记得了，大致是有一个倍数关系。但实际操作，一般不会是用这个数，是需要根据系统的反应，改变各个参数来试的。尽信书不如无书啊~
另外，不同系统的参数肯定不一样。就算同一个系统，稍微有一些改变，可能最好的那组参数就会变化。因此衍生了很多先进PID算法，如神经PID、专家PID、模糊PID等等。
Ⅱ 单片机如何写PID程序
具体如下:
1、如果加入D抖动的特别厉害，试试只用PI控制。
2、还有PID参数都是一步一步调出来的，我建议你做个上位机，就是个简单的VB串口程序，用来设置PID参数
3、然后在单片机这边弄个串口接收程序，这里就是个简单的串口程序，人人都会，把接收到的PID存储在缓冲区里。
4、然后单片机程序直接调用。单片机带EEPROM的话，当接收到改变的PID参数时，存储这些参数。去STC官网下你的单片机资料，上面有EEPROM测试程序，直接套用。
Ⅲ 单片机PID控制问题
首先弄清楚PID是一种控制算法！！！
1，“如果用单片机恒温可以使温度到达预定值就停止加热，低了就加热，用一个温度传感器反馈，这样算是一个自动控制吗”你这是控制系统，但是效果会非常差，尤其是对于温度控制这种大惯性系统，达到预定值就停止加热，但是由于惯性，温度肯定会继续上升，电炉烧水的时候，水开了，断电之后水还要沸腾一定时间的（沸腾是很消耗能量的，由此可见如果是加热的话温度上升更严重，你也可以自己用温度计试试看）；“低了就加热”是同样的道理。如果系统对控制精度有要求，你这样做肯定达不到要求。PID是一种控制算法，相对于其他控制算法来说算是最简单的了。PID能够做到在温度快要达到设定值的时候降低加热功率，让温度上升速度变慢，最终稳定在设定值。如果用你的直接控制，温度会在设定值上下振荡，永远不会停在设定值。
2，一般的控制系统都需要加反馈，以构成闭环控制系统，相对的还有开环控制系统。开环控制系统，举个例子，就是你加热的时候事先计算好大约需要多少热量，然后考虑一下环境影响，计算出加热时间，然后控制加热系统按照你这个时间加热。你觉得这样的系统能够稳定工作吗？环境稍稍有变动就挂了！开环控制系统的特点就是很容易受到环境的影响；闭环控制系统就稳定很多，你用1L水可用，2L水也行，500W电能用，1000W电炉也能用，这就是闭环的优点。
因此，大多数的控制系统都是闭环的，开环很少单独使用，即使用到了也是有闭环的。开环其实也是有优点的，开环在控制系统里面叫做前馈（跟反馈对应的），比如你的系统里面电源电压上升了，加热速度肯定会变快，如果你对电源电压采样，将采样的结果输入到闭环里面，对闭环做一个轻微的修正，控制的精度会更好，这就是开环的优势，它是超前的，能够预知结果（根据地源电压提高就能知道需要降低输出功率了）。
说完这些，你应该明白了，反馈是必需的（前馈也可以要，但是不是必需的），PID不能被取代（除非你用其它更复杂的控制算法）。
Ⅳ 单片机如何加pid算法去控制步进电机实现转速缓慢平稳精确控制
步进电机本身是一种开环控制(open loop)，一般可以通过选择合适的步距角来决定需要的步进电机型号，通过改变脉冲个数和型号可以控制其转动的角度和速度。
如果想要设计pid控制器，还需要选择合适的编码器来实现闭环控制，具体算法你应该通过网络得到，当然反馈的信号是角度了。
Ⅳ 基于PID算法的单片机温度控制系统设计（实现制冷效果）
看看我以前回答过的一个问题，或许有帮助。
所谓PID指的是Proportion-Integral-Differential。翻译成中文是比例-积分-微分。
记住两句话：
1、PID是经典控制（使用年代久远）
2、PID是误差控制（）
对压缩泵转速进行控制:
1、变频器-作为压缩机驱动；2、温度传感器-作为输出反馈。
PID怎么对误差控制，听我细细道来：
所谓“误差”就是命令与输出的差值。比如你希望控制压缩机转速为1500转（“命令电压”=6V），而事实上控制压缩机转速只有1000转（“输出电压”=4V），则误差: e=500转（对应电压2V）。如果泵实际转速为2000转，则误差e=-500转（注意正负号）。
该误差值送到PID控制器，作为PID控制器的输入。PID控制器的输出为：误差乘比例系数Kp+Ki*误差积分+Kd*误差微分。
Kp*e + Ki*∫edt + Kd*（de/dt） （式中的t为时间，即对时间积分、微分）
上式为三项求和（希望你能看懂），PID结果后送入电机变频器或驱动器。
从上式看出，如果没有误差，即e=0，则Kp*e=0；Kd*（de/dt）=0；而Ki*∫edt 不一定为0。三项之和不一定为0。
总之，如果“误差”存在，PID就会对变频器作调整，直到误差=0。
评价一个控制系统是否优越，有三个指标：快、稳、准。
所谓快，就是要使压力能快速地达到“命令值”（不知道你的系统要求多少时间）
所谓稳，就是要压力稳定不波动或波动量小（不知道你的系统允许多大波动）
所谓准，就是要求“命令值”与“输出值”之间的误差e小（不知道你的系统允许多大误差）
对于你的系统来说，要求“快”的话，可以增大Kp、Ki值
要求“准”的话，可以增大Ki值
要求“稳”的话，可以增大Kd值,可以减少压力波动
仔细分析可以得知：这三个指标是相互矛盾的。
如果太“快”，可能导致不“稳”；
如果太“稳”，可能导致不“快”；
只要系统稳定且存在积分Ki，该系统在静态是没有误差的（会存在动态误差）；
所谓动态误差，指当“命令值”不为恒值时，“输出值”跟不上“命令值”而存在的误差。不管是谁设计的、再好的系统都存在动态误差，动态误差体现的是系统的跟踪特性，比如说，有的音响功放对高频声音不敏感，就说明功放跟踪性能不好。
调整PID参数有两种方法：1、仿真法；2、“试凑法”
仿真法我想你是不会的，介绍一下“试凑法”
“试凑法”设置PID参数的建议步骤：
1、把Ki与Kd设为0，不要积分与微分；
2、把Kp值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内；
3、当压力的反应速度达到你的要求，停止增大Kp值；
4、在该Kp值的基础上减少10%；
5、把Ki值从0开始慢慢增大；
6、当压力开始波动，停止增大Ki值；
7、在该Ki值的基础上减少10%；
8、把Kd值从0开始慢慢增大，观察压力的反应速度是否在你的要求内；
Ⅵ 如何在单片机中实现pid自整定
仪表的PID实际上就是一个控制系统，其中P表示为比例带，它对检测到的变化信号进行放大作用，再经过仪表输出去控制被测介质的物理量，比如压力、温度、流量以及液位等；I表示积分作用，因为比例调节P虽然对被测信号的变化能得出即时的响应，但存在着静压现象，提高积分作用可以使变化响应信号能消除静差；D表示微分作用，对于一些响应变化很迟缓的对象，如温度，在进行控制时为了加快控制效果，可引入微分调节量，起到超前调节的作用，也就是说是超调。
对于PID参数的整定是一个实验的过程，因为不同的对象条件有不同的调节规律，在整定时向将I和D关闭，比例带放在100％，这时比例带P的放大倍数是1，逐渐减少比例带，也就增加放大倍数，加入测量的变化信号，检查输出和控制对象是否有振荡现象。所谓的振荡现象，举个例子，对某个压力的控制，当压力高时，控制阀门打开一点进行释放，当压力低时就关闭阀门。当对这个控制系统进行PID参数调整时，先关闭I和D，设定某个P值后对控制系统加一个压力升高的变化信号，这时如果P值过小时，即其放大倍数增大，使得其输出信号过量增大，导致阀门开的过大，造成压力下降过快，因为检测到压力因为过低，使得控制输出信号朝相反的方向变化，即输出信号过量减小，使得阀门有被关闭，这时压力有很快上升，这个现象就是振荡现象。为了避免在调节中出现振荡现象，一般是小范围的调整比例带P参数。等调整到压力增高时，阀门稍微开一点，压力稳定，压力降低时，阀门稍微关一点，保持压力稳定，这就算是可以了。这时再增加一点积分I参数，使得比例调节存在的静差得到消除。微分D一般是不使用。
PL/C
Ⅶ 在写单片机PID程序时 应该是设定值减去测量值 还是 测量值减去给定值
我这有51的#include#include"global_varible.h"/*****************************************************************************模块名:PID*描述:PID调节子程序*采用PID-PD算法。在偏差绝对值大于△e时，用PD算法，以改善动态品质。*当偏差绝对值小于△e时，用PID算法，提高稳定精度。*PIDout=kp*e(t)+ki*[e(t)+e(t-1)++e(1)]+kd*[e(t)-e(t-1)]*============================================================================*入口:无*出口:无*改变:PID_T_Run=加热时间控制*****************************************************************************/voidPID_Math(void){signedlongee1;//偏差一阶//signedlongee2;//偏差二阶signedlongd_out;//积分输出if(!Flag_PID_T_OK)return;Flag_PID_T_OK=0;Temp_Set=3700;//温度控制设定值37.00度PID_e0=Temp_Set-Temp_Now;//本次偏差ee1=PID_e0-PID_e1;//计算一阶偏差//ee2=PID_e0-2*PID_e1+PID_e2;//计算二阶偏差if(ee1>500)//一阶偏差的限制范围ee1=500;if(ee1200)//积分最多累计的温差PID_e_SUM=200;if(PID_e_SUM100)//如果温度相差大于1度时积分累计限制{if(PID_e_SUM>100)PID_e_SUM=100;if(PID_e_SUM150)PID_e_SUM=150;if(PID_e_SUM>0)//当前温度高于设定温度0.5度时削弱积分正输出d_out>>=1;}PID_Out+=d_out;//PID比例,积分和微分输出}elsePID_e_SUM=0;PID_Out/=100;//恢复被PID_Out系数放大的倍数if(PID_Out>200)PID_Out=200;if(PID_Out300)//当前温度比设定温度低3度则全速加热PID_Out=200;if(PID_e0<-20)//当前温度高于设定温度0.2度则关闭加热PID_Out=0;Hot_T_Run=PID_Out;//加热时间控制输出PID_e2=PID_e1;//保存上次偏差PID_e1=PID_e0;//保存当前偏差}////////////////////////////////////////////////////////////voidPID_Math()end.