Ⅰ stm32精密控制步进电机(基础篇）
步进电机因其脉冲控制特性，在项目中往往成为首选，相比于直流电机，开环控制下步进电机更加稳定。我在诸多项目中均优先考虑步进电机，包括毕设时设计的机械臂，它采用了三个42步进电机控制自由度，而末端夹爪则使用了一个八线四相步进电机byj-28。这些经验总结在技术系列文章中，如有错漏，欢迎探讨。
控制步进电机的基本原理是利用定时器中断完成脉冲计数与脉冲引脚的翻转。在每次定时器中断后，步进电机执行一次脉冲动作。当脉冲次数达到设定值时，关闭定时器中断；重新启动定时器中断后，步进电机重新接收控制信号。
步进电机的速度控制可以通过调整定时器中断计数器的值来实现。在STM32F103中，通过调整arr（控制电机转速）和psc（控制电机计数频率）的值来改变速度。当arr和psc值较小，速度会相应提高。具体而言，单片机主频为72MHz，每1000个时钟周期产生一次中断，将输入时钟频率分频为720倍。因此，arr和psc值与速度呈反比关系。
除了调整arr和psc值，通过改变步进电机驱动器的细分数也能实现速度控制。细分数越小，速度越快。步进电机的步距角为1.8度，转一圈需要200个脉冲，最小细分数为200。若细分数为400，步进电机转动角度为0.9度；细分数为800时，转动角度为0.45度。
另一种速度控制方式是使用PWM（脉冲宽度调制）。最初，我使用PWM方式控制速度，但在实际应用中发现，脉冲计数方法更易于控制。
对于步进电机运动距离的计算，以丝杠滑台为例，假设步进电机细分为800，步距角为1.8度。每完成一次脉冲，电机运动0.45度。如果丝杠螺距为5mm，则步进电机转一圈可使滑台前进5mm。因此，移动100mm需要16000个脉冲。对于没有丝杠直接显示距离的项目，如机械臂，通过计算角度并换算成脉冲来实现距离控制。机械臂末端位置通过输入坐标（xmm, ymm, zmm）换算成角度，然后考虑齿轮传动比进行计算。
硬件连接方面，通常使用步进电机驱动器，连接方式包括PUL（脉冲）引脚、DIR（方向）引脚、DIR+和PUL+引脚用于供电（连接到5V），以及使能引脚（可接可不接）。VCC和GND常接开关电源，为步进电机驱动器供电。步进电机的B+, B-, A+, A-引脚对应电机接线。通过简单连接，即可判断步进电机的AB相同相还是异相。
控制代码实现中，中断内执行引脚翻转和中断标志清除操作。使用GPIO_PIN_SET（1）和GPIO_PIN_RESET（0）来控制引脚状态，确保中断执行一次后状态回退。通过枚举类型定义初始化定时器，设置中断优先级，配置定时器计数器和标志位，实现定时器的初始化和速度设置。主函数中设置好定时器参数后，通过重新开启中断和控制引脚状态，完成步进电机的控制。
Ⅱ 上海TOYO直线模组厂家直供
模组和芯片有什么区别和差异一、GPS芯片负责GPS信号的结算和处理：GPS模组是基于GPS芯片搭建电路，其中好包括信号的接收和电源处理、数据保存;就像是U盘和FLASH芯片的关系，99%的情况是直接使用GPS模组(模块)，没有人直接用GPS芯片的。U-BLOX是GPS模组供应商，但他们用的芯片是自己做的。HOLUX也是GPS模组供应商，但他们用的芯片是SIRF的和MTK的，上海TOYO直线模组厂家直供。民用的话，U-BLOX和HOLUX都很好，看你的需求了。二、带wifi的芯片和模块1，WIFI模块是由wif芯片+单片机开发而成，wif芯片是WIFI模块的重要组成部分，wif芯片性能的好坏直接决定WIFI模块的优劣。,2，Wi-Fi模块又名串口Wi-Fi模块，属于物联网传输层，功能是将串口或TTL电平转为符合Wi-Fi无线网络通信标准的嵌入式模块，内置无线网络协议。传统的硬件设备嵌入Wi-Fi模块可以直接利用Wi-Fi联入互联网，是实现无线智能家居，上海TOYO直线模组厂家直供、M2M等物联网应用的重要组成部分，上海TOYO直线模组厂家直供。上文详细的介绍了“模组是什么?与芯片有什么区别和差异”，如果您近期有购买模组的打算，可以联系我们。苏州新飞玛自动化科技有限公司是是银光模组华东区总代理,生产销售各种类型、品牌、型号的模组,价格合理。滚珠丝杆是将回转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为回转运动的理想的产品。上海TOYO直线模组厂家直供
直线模组购买时需要注意什么？如今经济高速发展的社会，直性模组的使用变得越来越普遍，而且越发的重要，在我们的日常生活中，有很多人都不知道如何去选择直性模组。为了帮助大家解决，有关于直性模组的一些问题，现在奥铭机电小编为大家科普一些有关于直性模组的注意事项，让大家在直性模组的选择上能够如鱼得水。我们需要从四个方面来对直性模组进行一个综合的评估来衡量我们选择的直性模组的性能是否符合我们的需要。一、我们需要注意的是，它的有效负载是否符合我们的需要可能您对有效负载不是特别的了解。通俗来讲的话，有效负载也就是他能够承担物体的比较大重量是多少，如果你想要运送重大的物体的话，那么相应的，它的有效负载的各个部件需要载重的能力也就需要有所提高所以有效负载是我们需要注意的一个方面。二、我们需要注意的是，直性模组的运行速度。在这个争分夺秒的时代里，你直性模组的运行速度越快那就证明着，你在生产方面，相同的时间里，你可以生产更多的产量，那么这就有助于你于其他对手一大截。所以，直性模组的运行速度也是十分值得我们关注的方面。三、我们需要注意的方面是直性模组的重复定位精度。详询：上海狄兹精密机械股份有限公司 KGG品牌上海TOYO直线模组厂家直供北京厂家现货 MV20 批发定制 标准型电动缸 单轴机械手臂 超薄.
直线模组概念上是一种用于实现直线往复运动的执行机械机构，从推出开始直线模组一直都是推动工业自动化的不可缺少的部件。它能够代替人工去完成各种简单且重复的动作，让工厂在比较低成本上获得比较好的效益。1、直线模组从外观来讲，一般分为半封闭型与全封闭型，这两种外观设计分别能够适应两种不同的场合，半封闭在一般环境下性能突出，而全封闭型在无尘环境下更为合适。2、从内部结构来讲，直线模组有分为两种不同的结构驱动方式。一种是螺杆型驱动结构，这种驱动普遍具有高负载、高精度的特性。还有一种是同步型驱动结构，这种驱动普遍具有高速度、静音效果好的特性。详询：上海狄兹精密机械股份有限公司KGG品牌。
在多尘多雾的环境，可以用线性模组吗CNC、雕刻机、激光切割均是在此类环境中使用的线性模组，只是在此类环境中使用需要做特别保护及定期维护。注意事项如下：线性模组及感应开关、光栅尺需要加装防尘罩或者其他防尘装置定期维护，一个星期清理表面灰尘（根据具体情况而定）内部丝杆导轨结构3个月需要润滑维护要求高精度的可选滚珠丝杆线性模组，一般比较高可达±；如精度要求不高速度要求高的可选同步带线性模组，一般比较高速度可达2000mm/秒。详询：上海狄兹精密机械股份有限公司KGG品牌。 同步带型：皮带安装两侧传动轴，为动力轴，在皮带上固定工件滑块。输入时，通过带动皮带而使滑块运动。
KGG-HST50/HST80/HST12自动化产线应用
一、直线滑台目前使用在PC,LCD,PCB,LED,PDP,生物科技，半导体，汽车，光电，食品，医药等相关产业设备上。
二、KGG直线滑台用以实现重复来回运动， 能卧式也能立式使用，在滑台上安装动力电机， 也可在滑台上安装工件组成输送运动实现工作循环。
直线滑台加工精度和生产效率都非常高， 适合在成批和大量生产中加工。
三、全封闭式直线滑台HST系列内嵌式线性模组高防尘运动平台替代TOYOGTH轨道内嵌机械手 直线运动滑台
滚珠丝杠轴承为适应各种用途，提供了标准化种类繁多的产品。上海TOYO直线模组厂家直供
Ⅲ 限位开关（TL-Q5MC1）
限位开关的型号为 TL-Q5MC1 ,为 NPN型 ，也就是 默认输出高电平 ，有 金属接近时输出低电平 。
将限位开关的信号线接入arino单片机的IO3口，检测该IO3口是否为低电平，如果检测到低电平，则表示滑运动到了滑台末端，应立刻是的滑台停止运行。
停止运行的方法如下：
1） 如果检测到低电平，与驱动器 PUL端 连接的arino单片机IO2口不再输出有效脉冲
2） 如果未空接驱动器 ENA端 ，可使ENA+接arino单片机的VCC（高电平），ENA-接某一端口IO4默认输出高电平,正常情况下，滑台不会受到ENA的影响。当检测到IO3为低电平时，可使IO4输出低电平，则滑台会停止运行。
一般来说，我们至少要驱动一个轴，则至少有两个限位开关，对于一个轴两个限位开关的情况，可将两个限位开关的信号输出线作为TTL与门的输入，并将该与门输出接入ENA-。而ENA+接入5V（高电平）即可。正常情况下ENA-为高电平，滑台会正常运行，而当ENA-为低电平时，也就是与门输出低电平（有一个限位开关触发），滑台立刻停止运行。
本人使用的是软件方法，具体电路连接在其他文章中有说明